Трикоптер.
Стабилизация должна отработать инерцию хвоста. Серву сдвигают назад для обеспечения центровки и для того чтобы аккумулятор не выносить вперёд.
В общем, сделал некое такое заключение для себя:
-установив ватттестер раздельно измерил потребление каждого мотора в отдельности Л(265 Вт), П(247 Вт), З(235 Вт), при полной мощности. Это сказывается применение винтов разного вращения с разной эффективностью они несмотря на одного производителя и типоразмер.
Серву сдвигают назад для обеспечения центровки и для того чтобы аккумулятор не выносить вперёд.
-что-то в этом есть…
я полетел:)
в купу к тому видео ещё одно;)
Сделал пилотную версию.
Аппа Turnigy 9x
Моторы DT-750 www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…
Регуляторы HK-HW20A перепрошитые hobbyking.com/…/__6548__Hobbyking_SS_Series_18_20A…
Мозги KUK hobbyking.com/…/__19534__HobbyKing_Multi_Rotor_Con…
Серва гавеная Power HD D5120M
П-образный алюминиевый профиль 10х10х1.5 длина лучей 490мм
Отдельный UBEC hobbyking.com/…/__14310__HobbyKing_UBEC_3A_2_6s_Li…
Пищалка c XK
Пропеллеры APC 10х4.7 www.quadroufo.com/product_info.php?products_id=63&…
Вес 836гр без батареи
Батарея 3S6000 www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…
Общий вес 1286гр.
Полетал 15 минут и замерз, вольтаж батареи остался 11.36В
Думаю сегодня сделаю видео.
Вопрос по поведению при резком добавлении оборотов(быстрая работа “газом”) - начал резкий набор высоты и практически всегда происходит крен назад. Я так понимаю, что задний лучь более энертен, тк на нём устанолена серва и механизм наклона и он отстаёт на мгновение создавая проблемы по управлению, как от этого избавиться.
см левое фото предыдущего поста, нр. 3082, отлично видно то что я попробую сказать.
Попробую вставить свои 3 коп. См левое фото, как сильно сдвинуты передние лучи (да, это искажение фотика, но это хорошо показывает о чём это я), в результате при резком газе сколько тяги “на передке” трёхи и сколько тяги на “задке” трехи? Даже если возмём “тягу” из космоса, скажем по 400гр каждый мотор, получается у нас на полном газу “спереди” 700-750 гр тяги, “сзади” 350гр (минус вес сервы и поворотный механизм). Теперь всё просто, на полном газу какая часть трехи быстрее уйдет вверх если добавим фактор плохой настройки полетного контроллера, который не успевает или не хочет убирать крен? Привильный ответ- морда задерётся, хвост “провалиться”. Для устранения этого косяка есть много способов. Самый простой это раздвинуть передние лучи шире. Чтобы расстояние между передними лучами было значительно больше чем расстояние от заднего мотора до любого из передних. При этом запас тяги “передка” будет всё равно превосходить тягу “задка”, а это пригодится для установки на “передок” дополнительно веса в виде камеры и тд и тп. Дальше потребуется точная настройка контроллера, чтобы он резче отрабатывал завал коптера. Ну и последнее вынести вес чуть вперёд. У меня на куке тоже было такое по началу, я переделал центральную пластину чтобы развести передние лучи чуть чуть шире (на глазок), потом настроил кука на чёткую отработку завалов, в теме “хоббикинг родил плату управления” недавно было классное видео, от самого КУКа, как это делать, я делал не так, но получил то что нужно. Завал хвоста перестал докучать- он стал настолько незначительным что я перестал обращать на это внимание. Сейчас перешел на другой контроллер, теперь как не разводи лучи, на полном газу ему пофигу, четко держит горизонт, но развод лучей оставил точно как на куке.
Только у трехи нету переда и зада - это треугольник и тяга любого мотора и соответственно любой стороны одинаковая.
Раздвигать лучи - это скорее всего бред. Нарушается геометрия приложения сил, которая рассчитывается мозгами.
В теории да. Полностью согласен. Я по физике и геометрии имел 5 в школе, но этих знаний мало для обьяснения причин провала “зада”.
На практике у меня проваливался “хвост” когда расстояние между всеми движками было равное и расстояние от “центра лучей” до моторов было равное. От чего? Не от 20 гр сервы же (конечно она добавляет нагрузку при большой длине луча, но не настолько же- завал зада был до 90 градусов при подьеме на 15м на полном газу.). До развода передних лучей я смещал батарею макс от ЦТ вперёд, зад проваливался (движки менял местами, пропы перепроверял, реги менял местами). Потом увеличил расстояние между передними лучами (разница получилась в 5 см, что совсем не много), зад “проваливался” совсем немного, настроил норм КУКа, зад почти не проваливался, но всё-же факт что “проваливался”. На том и оставил. Изменений поведения, глюков или ещё чего- не заметил.
Не утверждаю что это верное, единственное решение, никого не уговариваю и ничего не доказываю. Это личный опыт, который помог мне решить конкретную проблему. Возможно это решение ошибочное и тупое, но не ошибается только тот кто ничего не делает. Сейчас эта рама летает на кролике. Очень стабильное поведение в любых условиях. (Переход на 12" пропы не считается, колбасить стало в ветер 😃 Вес коптера мал для 12")
Возможно это решение ошибочное и тупое,
Верное предположение.
но не ошибается только тот кто ничего не делает
Истинно верное утверждение.
Сейчас замерил потребления в режиме висения 16А
Сегодня перемерял схему, распечатав на лист плату под раму с сайта www.rcexplorer.se/projects/…/tricopterv25.html - выходит передние лучи при раскладывании имеют углы в 130* по отношению к задней балке, те передние моторы сведены больше, а летает он не плохо благодаря своему мастерству… .
имеют углы в 130* по отношению к задней балке
надеюсь лучь не по середине болтов провели? там один болт для крепления, а другой для упора 10мм балки
конечно-же НЕТ - не верите, сами померять попытайтесь…
Кхм, и правда
между лучами 120*, поставил на картинку - не сходиться - как вариант расстояние от мотора до центра разное, т.е. если задний мотор ближе к центру, чем передние, то между моторами будет по 120*, не смотря на то что сами лучи не под этим углом
зы: я себе эту штуку взял, но отметки отверстий убрал, поэтому и не заметил =)
upd: а вот на фотке ощущение что винт крепления луча находится в другом месте и как раз будет всё верно =) может быть ошибка в чертеже?
нет, не ошибка, в весии V1,5 крепёж лучей на тех-же местах.
и CG смещён вперёд на 5 мм от пересечения лучей.
Вот поэтому я и разводил передние лучи, вот поэтому хвост и проваливался. Первую трёху делал точно по этому чертежу. Видимо то что сейчас у меня намного лучше летает трёха, связано с тем что углы стали правильнее…
Думаю он свёл спецом передние лучи, зная что будет перед рамы нагружать полезной нагрузкой.
здравствуйте товарищи! наконец построил свой первый коптер на хк, лучи карбоновые лыжные палки, в первых полетах и падениях оказались очень прочные и очень бюджетные))) все крепления на водопроводных клипсах
Круто!
А можно больше данных по лучам - диаметр внешний, внутренний, длина, вес?
Как работают на скручивание?
Посмотрел цены - не слишком дешево, от 2000р до 10000. И там еще не 100% карбон в дешевых.
диаметр внешний 16 мм внутренний около 15 мм палка идет под конус, плетение по спирали из одной палки у меня получилось два луча по 30 см дальше диаметр уменьшается. палки брал на лыжной секции, там их полно ломанных- не думаю что для секции покупают дорогие палки, к примеру у нас в муроме карбоновые палки для взрослых всреднем 500 р. вес 20 грамм на 30 см палки. по прочности 30 см палка очень уверенная во всех направлениях излома - думаю больше и не недо, пытал алюминевую палку того же диаметра и длинны толщиной стенкии 1 мм вес 44 гр.- разницы в прочности не заметил. только алюмишка гнется, а лыжная палка упругая. Вобщем короче Я ОЧЕНЬ доволен!!!
здравствуйте товарищи! наконец построил свой первый коптер на хк, лучи карбоновые лыжные палки, в первых полетах и падениях оказались очень прочные и очень бюджетные))) все крепления на водопроводных клипсах
А как выполнен поворотный узел, на фото плохо видно.
попробую объяснить- в луч вклеен алюминевый вал 9 мм, две латунные втулки с резбовыми отверстиями м3 в торце , втулки вращаются на оси.а через резбу во втулках все стягивается с верху и снизу (чез клипсы и текстолитовый маунт) коротенькими винтами (винты не проходят насквозь, идут до вала), латунные втулки вклеены в кусок "карбоновой " палки. на валу все фиксируется с помощью стопорного кольца- на конце вала пропилен паз(все также как вале безколекторного двигателя )