Трикоптер.
При отрыве от земли трёшка начинает бешенно вращаться в горизонтальной плоскости. И плюс к этому канал Yaw работает неправильно, наоборот: стик влево - нос вправо. При реверсе канала в передатчике управление становится адекватным, но проблема вращения при взлете как была, так и есть. Извечный вопрос: что делать? Реверсировать канал Yaw в настройках Arducopter? Переставить серву, чтоб крутила в другую сторону? Или это все из-за неверных настроек ПИД? Что и как менять в таком случае? Плииз, хэлп ми…
Нужно реверсировать серву в настройках контроллера. Только не забыть потом проверить реверс аппаратуры.
Привет всем! Люди добрые, помогите разобраться новичку… Сделал вот трикоптер с мозгами Ardupilot 2.6, залил прошивку 3.0.1 (говорят проверенная стабильная), а взлететь на стоковых ПИДах не получается. При отрыве от земли трёшка начинает бешенно вращаться в горизонтальной плоскости. И плюс к этому канал Yaw работает неправильно, наоборот: стик влево - нос вправо. При реверсе канала в передатчике управление становится адекватным, но проблема вращения при взлете как была, так и есть. Извечный вопрос: что делать? Реверсировать канал Yaw в настройках Arducopter? Переставить серву, чтоб крутила в другую сторону? Или это все из-за неверных настроек ПИД? Что и как менять в таком случае? Плииз, хэлп ми…
Нужно реверсировать серву в настройках контроллера.
Параметор RC7_REV = -1.
Чертежи этого узла есть где нибудь?
чертежи только на бумаге. попробую завтра днём сфоткать и выложить
выложил чертежи тут
выложил чертежи тут
Но зачем делать такую сложную конструкцию когда можно сделать всё намного проще?
Вот собрал картинку эволюцию хвоста на своей трёшке, при этом сам поворотный узел всё время оставался неизменным и пережил уже невообразимое количество крашей и переделок рамы и даже не требует замены смазки. Все варианты летали прекрасно, переделывал лишь в погоне за простотой и ремонтопригодностью.
Трубка 10 м вставлена в 12 мм, стопор из крепёжного болта без шляпки, 2 гаек и латунной втулки внутри, смазано зелёной Caslrol’овской смазкой, продвинутым аналогом “Литола”. Если устанавливать мотормаунты как у меня то внутрь трубки нужно вставить втулку чтобы при затягивании винтов крепления мотормаунта не деформировать трубку.
Вроде как исправил.Сейчас видео должно быть доступно.
Интересное решение. А что за метериал тяги и направляющей? Просто как будет обстоять дело с люфтом когда выработка пойдет?
Тот что ближе к мотору - поликарбонат 3мм, а возле сервы поликарбонат 8мм и на самой серве 6мм полипропилен.Пока это все дело ничем не смазывал, посмотрю как будет работать на сухую.Люфтов нет.
Что-то все снова стали поворотки обсуждать… вариант от Девида больше не кажется простым, крутым и удобным? Или я что-то пропустил?
Не будет ли перекосов в динамике при крутящемся пропе, ведь в статике действуют одни силы в динамике другие.
Мне больше понравился тот вариант
Или такой
Мне кажется что в варианте Дэвида на серву идет постоянная нагрузка двигатель-винт.Есть ведь некий эффект гироскопа.Если посмотреть на всю конструкцию сбоку то видно что двигатель находится с винтом выше оси вращения сервы, тем самым создавая определенной длинны рычаг.Он явно граничит с максимальным усилием сервы.Если опустить двигатель ниже оси вращения , то серве явно будет броще справлятся с нагрузкой.Связка серва -мотор будет более сбалансирована.У Дэвида простое решение, спору нет, но невсегда проще это лучше.В своей конструкции я отталкивался от того, что нужно разгружать серву от нагрузки.Кинематика такова что усилие передаётся на скользящюю тягу, а потом на серву.Если не прав поправте.
.Если опустить двигатель ниже оси вращения , то серве явно будет броще справлятся с нагрузкой.Связка серва -мотор будет более сбалансирована.
Тогда такой вариант будет по лучше
На самом деле все варианты рабочие, все зависит от желания постоянно в них лазить и настраивать ))
Тема разрослась,б.м. повторяюсь,подскажите:
1)что хардкорнее по скоростям горизонтальным и вертикальным треха или квад (сдается квад быстрее,а треха маневреннее).
2)Обратил внимание:трехас поворотным механизмом и без,в чем приемущество.
3)Хотел бы треху без поворотного м.,назой не поддерживается эта схема,остается АПМ и АиО - что предпочесть? (нужен “бесредел” в воздухе) и при ФС возврат домой.
Опыт имел с соосной трехой зимой,понравилась,но на ней не повжигаеш,она грузная.
Видел бомкоптер - супер,прошивка есть уже?
2)Обратил внимание:трехас поворотным механизмом и без,в чем приемущество.
Без поворотки - это будет квадр с коаксиальной задней парой. По курсовой маневренности будет проигрывать чистой трешке.
Видел бомкоптер - супер,прошивка есть уже?
Прошивка обычная просто толкающий мотор вынесен на отдельный канал. Который можно включать отдельно или замикшировать, например с газом.
Т.е. если собирать треху без поворотного механизма,то ее КПД теряется и следственно лучше квад,так?
Имеет смысл бомкоптером заморачиваться?
Т.е. если собирать треху без поворотного механизма,то ее КПД теряется и следственно лучше квад,так?
Имеет смысл бомкоптером заморачиваться?
Трёшка без поворотного механизма уже к соосникам относится, летает как и любой соосник.
По Бумкоптеру, я отписывался на форуме автора проекта, но как обычно, чертежей никто не предоставляет, поэтому я сам взялся запилить себе такой коптер, сейчас нахожусь в поисках нормальной токарки чтобы сделать детальки, т.к. напечатанные на принтере детали это полная лотерея с балансировкой и прочностью.
Сейчас есть проект:
Есть шкивы и некоторые детальки:
Есть заготовка рамы:
Сейчас думаю над контроллером и жду изготовления остальных деталек на механизм привода толкающего винта.
классная рама! Не могу разглядеть поворотный механизм, он там имеется?
Нет, сейчас только трубка с мотормаунтом, пока решаю как серву расположить.