Трикоптер.
У меня загвоздка в том, что в cleanflight конфигураторе четко указано, в какую сторону должны вращаться пропеллеры. И все три, зараза - только против часовой стрелки! На APM вроде как допускается чтоб передние пропы вращались во взаимно противоположные стороны.
Для трикоптера не сильно принципиально, в какую сторону будут вращаться пропеллеры. Не зависимо от контроллера, удержание по курсу осуществляется только за счет наклона задней ВМГ. Единственное - от направления вращений зависит “нулевой” угол этого наклона. Т.е. угол, при котором коптер не крутит по курсу и в идеале он должен соответствовать среднему положению сервы.
Иначе будет летать с наклоном вбок.
Да, но это некритично для управления.
у меня трифекта с бетафлайтом - запаял регули включил посмотрел в какую сторону моторы вращаются, такие пропы и обул…
PS Чтобы два раза не вставать: кто-нибудь пробовал заменить серву заднего мотора на бесколлекторный мотор типа как из подвеса?
не пойдёт - срыв будет, но если копать в это сторону - мотор с волновым редуктором - ну очень дорого хотя мысли посещали как на БК этот самый редуктор изготовить и посадить…
если бк - значит как минимум добавится энкодер либо гироскоп для предотвращения срывов, и уравновешивающая схема, которая бы работала с драйвером.
если копать в это сторону - мотор с волновым редуктором - ну очень дорого хотя мысли посещали как на БК этот самый редуктор изготовить и посадить…
как вариант - шаговик, но легкий и с годным крутящим моментом таковой ещё поискать надо.
серва хорошего качества с непрямым приводом (через тяги либо шестерни) - самый оптимальный вариант, лучше пока не встречал.
Оживляю тему, потихоньку иду вглубь проекта, забабацал быстросъемое крепление для батарейки, пока в процессе обкатки
Аркадий, пора писать статью - что и как. Очень хочется повторить, если не все, то многие моменты.
Обязательно Андрей. Я тут немножко по лезвию пошел, поэтому от от ВАУ до полного отстоя всего несколько миллиметров и грамм. И все завязано. Вот как полностью буду сам доволен, так всё и выложу. Надеюсь уже немного осталось…
Девид чувствуя движуху в рядах гоночных коптеров выпустил новую модель трикоптера - RCExplorer Baby Tricopter Build - (170mm Tricopter)
rcexplorer.se/…/babytricopter-kit-with-f3fc-racing…
Как всегда видео с красивой и аккуратной сборочкой - Вкуснятина. Прям захотелось 😃
Девид чувствуя движуху в рядах гоночных коптеров выпустил новую модель трикоптера - RCExplorer Baby Tricopter Build - (170mm Tricopter)
Да уж как год назад rcopen.com/forum/f136/topic467893
Собрал себе две штуки, классные леталки.
Прошу прощения за оффтоп, но тема трикоптеров достаточно специфична и в нужной ветке ответа не скоро наверное дождусь. Вопрос:
Кто то поборол новый миксер на Betaflight 3+ и Cleanflight 2+ версий? Просто на плате NAZE32 rev6 серва хвостовая в край выворачивается при старте контроллера. А что дальше делать в упор не пойму. В теории понятно что надо в миксере что то прописать, но что именно?
Если когда-нибудь наступит лето, то в честь этого планирую трикоптер 250-го размера запустить. Что сейчас принято заливать в cc3d:
OpenPilot
LibrePilot
CleanFlight 1
CleanFlight 2
BetaFlight
Что-нибудь ещё?
INAV
У него пропеллеры крутятся как в CleanFlight, в одну сторону? Осенью почти настроил аппарат, но пропеллеры были очень китайские и его “аж трисло всего”. Сейчас поставил нормальные и зачем-то обновил LibrePilot c 15.09 на 16.09. В результате еле увернулся от него.
У него пропеллеры крутятся как в CleanFlight, в одну сторону?
Для трикоптера нет никакой разницы, в какаю сторону крутятся пропеллеры. Не зависимо от контроллера. Управление по Yaw осуществляется за счет наклона оси одного из моторов. От направление вращения пропеллеров зависит лишь нейтральное положение сервы, т.е. наклон оси заднего мотора при котором коптер не “крутит” по рысканью.
Если когда-нибудь наступит лето, то в честь этого планирую трикоптер 250-го размера запустить. Что сейчас принято заливать в cc3d:
OpenPilot
LibrePilot
CleanFlight 1
CleanFlight 2
BetaFlight
Что-нибудь ещё?
СС3D выбросить и гуглить TriFlight. Это единственная прошивка которая нормально рулит трикоптером.
TriFlight
А он поддерживает навигацию?
А он поддерживает навигацию?
Нет, это форк от бетафлайт с улучшенными алгоритмами под трикоптер.
Т.к. тема про бетафлайт превратилась во флудильню спрошу тут. У кого получилось настроить бетафлайт/трифлайт на трикоптер, куда подключать серву? У меня Flip32 F4 контроллер, в микшере серва S1 обозначена, во вкладке “motors” при движении коптера шевелится servo 6, но ни на одном моторном выходе нет ШИМ, на M5 откуда-то взялась led strip, на INAV серва как раз на M5 находилась, но тут и при отключённых светодиодах ШИМ там не находится, проверял осциллографом.
Т.к. тема про бетафлайт превратилась во флудильню спрошу тут. У кого получилось настроить бетафлайт/трифлайт на трикоптер, куда подключать серву? У меня Flip32 F4 контроллер, в микшере серва S1 обозначена, во вкладке “motors” при движении коптера шевелится servo 6, но ни на одном моторном выходе нет ШИМ, на M5 откуда-то взялась led strip, на INAV серва как раз на M5 находилась, но тут и при отключённых светодиодах ШИМ там не находится, проверял осциллографом.
Аналогичная проблема с Naze32 F1. Вот тут есть пояснения
github.com/…/Servo-output-channels-for-targets
Вот что пишут в Бетафлайте:
Starting with v3.1, default servo output assignments are deleted from the firmware.
Instead, servo outputs must be explicitly assigned byresource CLI command. (For details of the resource command, please refer to Betaflight resource remapping.
Похоже нужно прописывать самому?
Аналогичная проблема с Naze32 F1. Вот тут есть пояснения
github.com/…/Servo-output-channels-for-targets
Вот что пишут в Бетафлайте:
Starting with v3.1, default servo output assignments are deleted from the firmware.
Instead, servo outputs must be explicitly assigned byresource CLI command. (For details of the resource command, please refer to Betaflight resource remapping.
Похоже нужно прописывать самому?
Да я уже разобрался, во всех этих прошивках надо назначать серву самостоятельно, однако там какой-то конфликт ресурсов, если на моей плате с f4 назначить серво вместо 4 мотора, то перестаёт работать третий мотор, назначил вместо 6-го, перестала работать led подсветка, к тому же в трифлайте какой-то геморрой с реверсом сервы. В итоге прошил бетафлайт, а серву реверснуть помогло это видео:
На столе вроде нормально работает, постараюсь на неделе полетать.
Да я уже разобрался, во всех этих прошивках надо назначать серву самостоятельно, однако там какой-то конфликт ресурсов, если на моей плате с f4 назначить серво вместо 4 мотора, то перестаёт работать третий мотор, назначил вместо 6-го, перестала работать led подсветка, к тому же в трифлайте какой-то геморрой с реверсом сервы. В итоге прошил бетафлайт, а серву реверснуть помогло это видео:
How to fix tricopter spinning around issue cleanflight iNav
На столе вроде нормально работает, постараюсь на неделе полетать.
Сергей, если не сложно не могли бы вы пояснить как назначить серву на определенный пин. Какая логика и последовательность действий?
Заранее спасибо
Сергей, если не сложно не могли бы вы пояснить как назначить серву на определенный пин. Какая логика и последовательность действий?
Заранее спасибо
Есть очень хорошее видео по этой команде в целом:
Например назначение сервы вместо 6 мотора для моего контроллера Flip32
resource motor 6 none (освобождаем выход от текущей функции)
resource servo 6 A08 (назначаем на выход А08 функцию 6-й сервы, которая используется как рулевая в микшере трикоптера)
названия выходов (по сути ножек процессора) могут меняться в зависимости от разводки платы, текущее назначение можно посмотреть командами resource и resource list в CLI, советую перед изменениями скопировать результат в блокнот чтобы ничего не сломать.