Трикоптер.
Вы хоть раз на каком либо квадрошмадромультипульти коптере летали живъем?
Трикоптер у меня есть, да (пруфвидео выше в теме было 😉 ). И с настройками я мучался и подбирал коэффициенты микширования CCPM для адекватного управления, и с гироскопами воевал, когда у них у всех четырех вдруг оказывались разные настройки чувствительности.
А вопросы такие задаю исключительно из-за тотального непонимания теории стабильности коптеров. Она нигде не описана и нет единого мнения на этот счет… А разобраться хочется!
Вот простой пример: увеличение массы пропеллеров (при всем прочем неизменном, в т.ч. диаметре/шаге и формы пропеллеров) даст увеличение, или снижение стабильности? С одной стороны - увеличит стабильность за счет гироскопического момента (если я правильно понимаю, это аналог утяжеления сервооси или лопастей CP вертолета, с которыми вы не понаслышке знакомы), а с другой стороны, увеличит инерцию, что отрицательно будет влиять на скорость изменения оборотов, столь необходимую для удержания стабильности коптера.
Если я правильно понимаю, определенные изменения в весе пропеллеров вызовут сначала увеличение стабильности, а по мере утяжеления - уменьшение стабильности, и это все, в принципе, можно рассчитать (или прикинуть приблизительно) для конкретных силовых установок.
Но как - непонятно…
Леонид летайте и не парьтесь, если бы птицы задумывались о том как летать, то они не летали бы.
кстати ксто сказал что нет три-квадрокоптеров на импеллерах- на ютубе найдите видео- levitake, там на импеллерах летает штука похожая на корабль из звездных войн
по поводу моторов и винтов- писал несколько страниц назад- хотите большую скорость полета- маленьий диаметр- больше оборотов и больше шаг, кпд низкое- грузоподьемность малая
оборотов мало- винт большой- шаг маленький- большая статическая тяга, меньше прыгучести оборотов, плавнее колебания- большая грузоподьемность.
в темах про пилотаж есть даже формулы которые показывают что и как. главное поискать
на ютубе найдите видео- levitake
а что там в центре аппарата торчит?
[IMG]
а что там в центре аппарата торчит?
Толи весь толи запчасть(глаз) от хеликоманд профи (эту шнягу они для настоящих вертов делают)
там на импеллерах летает штука похожая на корабль из звездных войн
Исключение подтверждает правило 😃
(а про статическую тягу и скорость потока, которые зависят от оборотов, диаметра и шага - я знаю…)
Банки будет три 😉
А По мне так у чувака хорошие навыки вертолетные, реакция ну и опыт, сын ошибок трудных…
Стабильностью там и не пахнет, человек на ручках летает у него даже аксели не установлены (коптер не на Куке а на адру-шмадру не помнюкакего там ВИИ-коптер короче)
у Вартокса опыт пол-года, не вертолетчик ! В форуме на вопрос как удалось достичь таких результатов ответил что поборол страх что-нибудь сломать с дешевым контроллером и моторчиками по $6 😃
Я В какой-то момент на вертолетах так страх поборол 😃
По-теме, собрал подключил и настроил всю ляктронику, ревирсировал гиры как надо и потенциометры, тереь сижу-думаю какой делать трикоптер, мелкий и прикольный из текстолита целиком на 5х3 винтах трехлопастных(ну люблю я мелколеты)😃
Либо побольше типа на восьмерках гауишных на люминиевых профилях и рамах “для народа в дальнейшем”?
А может сразу оба? 😃
Мне сегодня пришли “правильные” ардуины для MultiWii, как разберусь, как их запрограммировать (по ISP идет закачка, а через штатный бутлоадер отказываются), доделаю мозги, благо все остальные компоненты в наличии, подготовлены и спаяны… А то предыдущая ардуина оказалась полудохлая…
О про ардуину интересно будет эксперименты понаблюдать!! 😃
А По раме, для начала наверное сделаю как проще, чтоб понять как оно вообще летает а потом уже буду извращаться 😃
как разберусь, как их запрограммировать (по ISP идет закачка, а через штатный бутлоадер отказываются), доделаю мозги, благо все остальные компоненты в наличии, подготовлены и спаяны…
Ну разобраться, конечно, надо, но если что, лейте по ISP сразу hex в ардуину да и всего делов. Прям нужен этот бутлоадер. И стартовать после включения питания быстрее мозги будут. Где лежит hex можно увидеть, если при старте “компиляции” нажать Shift на клаве. Обычно тут C:\Documents and Settings\%Имя_юзера%\Local Settings\Temp\какая-то_папка_имя_из_цифирей\имя_проекта.hex. Ну, если что поиском найдете.
Я сам начал делать то-ли три, толи квадро коптер на основе ардуины и Wii шных приблуд. Все модельные штуки есть (реги/моторы), на подходе нунчак и моушн_плюс. А ардуину (Pro mini на меге168) суровый украинский мужик сделал сам - обошлась аж в 5у.е. Только вот в наличии мег 328 нет нигде поблизости, а прошивка MultiWii в 168 не влазит, даже если все “ненужное” отключить. И тут пришла идея отказаться от бутлоадера ардуинского, сжирающего 2кБ из 16. И покопав, обнаружил, что бутлоадер мне триста лет не нужен, я как-нить и программатором прошивку без проблем по ISP залью, зато все нужное и “ненужное” влезет в мегу168.
Ну по ISP залил, крутится вроде… Чего-то показывает даже 😃
Завтра уже подробнее буду ковырять-паять-настраивать :_)
присоединюсь к три-вии через неделю. Правда с софтом - думаю для начала в мне привычный кодевижин перегнать, потом экспериментировать. В любом случае, Леонид, описывайте подробнее свои результаты. Интересно!
Коллеги, вопрос по Куковскому модулю.
У меня при уменьшении чувствительности гироскопов - так же уменьшаются основные расходы с передатчика.
Т.е. уменьшаю чувствительность скажем по курсу, одновременно уменьшается расход при движении стика курса. Ввиду специфики модели залита прошивка Power Tower - Osprey Firmware (2 Rotors)
Это у меня прошивка такая кривая или у всех так?
У меня на квадрокоптере на версии 4.5 так же
Сегодня облетал коптер СИДЮК(пст 528),собранный по старой схеме,но с убранными кишочками.Всё хорошо,но есть одна неприятность.Вся конструкция стоит на хилых КЕТАЙСКИХ вертоленых лыжах,при иницилизации гир хвост встает в свое правильное положение,передавая тем самым,по инерции,вибрационный толчок на корпус.В действие вступает резонанс,гира пляшет - хвост за ней(серва аналог+присутствие люфта на шестернях).Я не спец в настройках и вертолетных делах,долго думал и вот чо.При иницилизации, ХОЛДОМ глушу гиру,взлетаю,отрубаю НОЛД,все ОК.Мож есть какие другие способы попроще,дайте совет.Моё мнение нужно поменять серву на цифру+мет,с нормальным усилием и проблема пропадет.Если чо не так не пинать.
Да вся прелесть данной крнструкции,то что снег не страшен,даже мокрый.Про батарею не подумал.
Не осилил я покупную ардуину (смешно, да), поэтому раскопал плату с atmega168+usb-uart на борту, прошил ардуиний бутлоадер, все завелось.
dollop , на заметку, последние версии (сегодня вышла 1.5) целиком влезает в 168 мегу даже со штатным бутлоадером, надо лишь ненужную lcd часть отрубить.
Запаял все коннекторы и провода, покрутился, понастраивался, multiwii gui все стало показывать и адекватно реагировать.
Прилепил платы на обычный скотч прямо на свою “виброплатформу” (движки совсем в разнос пошли, все трясется дико), попробовал подлетнуть в комнате, наконец-то увидел, что есть осцилляции от самовозбуждения 😃
Что же, завтра уже буду настраивать ПИД регулятор и мастерить виброизоляцию.
Блин, только сейчас дошло, почему с покупными ардуинами ничего не вышло…
Вроде все проверял и по несколько раз, а перед финальной запайкой упустил, что у китайского WMP черный провод это плюс, и черный же - земля…
На самопальной плате заметил это, а на покупной явно не так подключил…
Чую, надо покупать еще WMP и делать еще одни новые мозги под мелкий коптер 😃
а где адруины покупаютцца? кроме спаркфана?
На известной “барахолке”,ебей называется.
На известной “барахолке”,ебей называется.
Зашибись, спасибо за полезную инфу:) я имел ввиду по-быстрому а не из-за бугра 😃
а подскажите пожалуйста господа летавшие и летающие на трикоптерах - на что это похоже - что в симе отрабатывать ? простой соосник пойдет ? или лучше трекс какой ставить ?