Трикоптер.
каждому участнику привести простую статистику удачных полетов
Тут статистика не простая должна быть. А еще с описанием уровень знаний пилота, желание читать, понимание что и как работает и т.д.
Тогда уже можно будет делать выводы, типа:
Для тех кто не понял, не осилил прочитать и разобраться и довольствуется малым функционалом и усредненным поведением АП, то берем “АП номер 1”, для тех кто вник и хочет качественно настроить и требователн к функционалу, берем “АП номер 2”.
Что значит удачные полеты автопилота…Например на скае со старым игл три в свое время летал немало, не считал но за сотню полетов точно, автовозврат только тестировал, реально он мне ни разу не понадобился. РУ и видео стабильно работает. В остальном все вручную. Ну стабилизация еще. Тут скорее надо сравнивать полеты в автономном режиме.
И все таки, кто давно и стабильно летает на АРМ и мини OSD и им подобных, проголосуйте, пожалуйста. Если можно без общих рассуждений. С уважением.
Не могу сказать,что давно,но весь этот сезон отлетал на АПМ.Ни одного отказа АП,скорее наоборот, АП стойко держал модель в воздухе пока до меня доходило,что за фигня творится на борту.Летал довольно часто,практически каждый день,возвращался всегда одним куском 😃.Несколько полётов,шесть или семь, были с фишками,поджимали сроки сборки модели и не хотелось затягивать с конструированием системы питания для АПМ на другие модели,поэтому ставил фишки.Тоже без потерь.
Летаю на нескольких самолетах, в основном в автомате для съемок местности в т.ч. на коптерах, носители только бальза и композит, помню когда только-только начинал если покопаться в моих темах, можно найти стеб от окружающих на тему того что нужно летать исключительно на пене, мол как мячик, чтобы было неубиваемо, с улыбкой сейчас вспоминаю те комменты)
ИМХО все зависит исключительно от АП, если это очередной китайский шлак, ну да, действительно лучше летать на мячике.
стата коптера 150 часов, отказ механики хвостового ротора - падение.
самолеты
за все время 4 сезона падал два раза, в первый раз ( можно найти в моих сообщениях ) отказ исполнительного механизма по высоте ( дрова об лед )
второй раз, вот совсем недавно на спор настроил НК (самую китайскую) версию пикса ( ух я с ней зае**, то UART не работает, то питание не работает как надо, то при инициализации датчиков не видит) ну ниче, вроде настроил все окей, автоматический полет по маршруту, смотрю на монитор вертикальное пике, скорость за 200 и хлопок.
Сейчас летаю абсолютно без заморочек, не страшно отпускать самолет/вертолет в автомате без ликов связи, один фиг вернется.
По вине кода не падал ни разу, проблем тоже не замечал, все ровненько
Хотите без гемора летать на Arduplane?
наземка на базе компутера
500$ (STM контроллер 100-250$, обвес датчиками 150$, радиомодемы 25-150$)
английский
свободное время
Мое мнение:
Изначально когда выбирал автопилот очень облизывался на Smalltim
Вот все зову товарища полетать на поле, Swift Ai (пожалуй единственная альтернатива) посмотреть, понастраивать , а он чета ну ни в какую.
первым пробовал Eagle tree ( хотел RV OSD) когда это было бородой из различных модулей
Честно не осилил, не хватило терпения
Товарищ летает на фишке, клевая система, все аккуратненько в металле, ничего лишнего OSD минималистичное, мануал понятный работает безотказно, есть конечно косяки при возврате домой (газом рулит как-то странно, несколько раз самолет не долетал), но думаю оно настраивается.
Разобравшись в Arduplane, поработав с различными контроллерами, столкнувшись с их косяками, сейчас очень скептически смотрю на другие системы, некоторые просто вызывают улыбку, не буду называть, а то тут срач начнется (проверено неоднократно) 😁
…это очередной китайский шлак,
В моем случае с неудачами с АРМ наверно именно так. Так АРМ и пикс выпускают все китайцы подряд. Как определить что это норм автопилот? Извиняюсь за офтоп, как водка голова не болит, значит летает нормально, и т.д. На мой взгляд автопилоты оригинальных фирм май флай, фишка, питлаб и подобные должны вытеснить все остальные. Всем нам удачи.
А что, CC3D, NAZE32 … и им подобные не рассматриваются?
Например, с прошивкой iNav
Так к сведению
самый массовый АРМ, основная доля рынка у DJI.
Китайский шлак легко определяется хотя бы тем что продавец не входит в список рекомендуемых магазинов.
А что, CC3D, NAZE32 …Например, с прошивкой iNav
Интересный проект . Начал было приобретать комплектующие для него, так как дешево. Но вспомнил, что все равно надо использовать с мини OSD, которые на стенде зависали когда хотели, отложил в сторону. Случайно зашел по старой памяти на ветку АРМ. Обсуждают те же самые, очень знакомые болячки мини OSD. Если бы китайские магазины были в соседнем дворе, а объем работ попробовать тот или иной контролер был бы сравним с установкой просто винды, то можно испытывать, пробовать до бесконечности, особенно когда привлекают низкие цены на контролеры. Тут каждому свое. Кому интересно повозиться, есть время и т.д. Два года потратил на попробовать АРМ. Хочется уже проверенного автопилота. Для меня фишка лайт действительно автопилот начального и достаточного уровня для автопилотирования, для начала рекомендовал бы только его.
Все отговорки, есть три прекрасно работающих продукта.
Alce osd
Extreme osd
Playuav OSD
то что народ ест массово кактусы с minim/mavlink osd это их проблема, вновь гонятся за дешевизной
У меня к примеру прекрасно работает MinimOSD от CUAV, в алюминиевом корпусе с нормальным охлаждением, дороже китайца в 4 раза.
У меня к примеру прекрасно работает MinimOSD от CUAV, в алюминиевом корпусе с нормальным охлаждением, дороже китайца в 4 раза.
Дороже это наверное достижение. У меня несколько лет работают несколько китайских, не одна не вышла из строя. Алюминевый корпус есть, но ставить не стал, ибо смысла нет, не перегревается.
Сергей,значит вам везет в китайской лотерее 😃 . Наверное несколько лет назад миним осд делали чуток лучше.Кстати,я тоже покупал свои АПМовские железки несколько лет назад на рцтаймере,пока работают…с некоторым тюнингом.
Сергей,значит вам везет в китайской лотерее 😃 … Наверное несколько лет…
Мой первый АРМ 2.52, купленный тоже несколько лет назад летал нормально для начала даже на погнутых лучах гексакоптера. Поставил на самодельный “качественный”. И началось: висит, потом раскачивается и падает. Надо было отрегулировать, много чего надо было по неопытности. Но сложилось впечатление, что прошивки того времени и железо было нормальным, то есть летабельным. Фишку лайт поставил и полетел без проблем. Как то так. Всем удачи.
У меня как ни странно на коптерах знакомство началось от обратного 😁
Первым коптерным автопилотом у меня появился Fy91Q, все аккуратненько в алюминии с понятной инструкцией, я помню тогда на листочек выписывал себе что такое Yaw Pitch Roll, и шел в поле с ноутом править коэффициенты, на угад)
Ну ничего, настроил за пару дней, вспоминаю сейчас, все действительно просто до нельзя, но все равно были косяки в коде, к примеру высоту он тогда держал ± 1.5 м, после маневров взмывал сам по себе. Короче были детские болезни контроллера, ну это простительно на тот момент…
Но вскоре началось прикольное, коптер висел а потом взмывал метров на 150-200 и падал
На этом мое знакомство с продуктами фишки закончилось 😃
Купил АРМ 2.5 НК-шную версию, да однако вспомнил что настраивать АРМ я начинал с коптера, поставил на ту-же раму, прикинул коэффициенты на растяжках ( а тогда еще не было Autotune ) ух, вспомнил как в чате на парке мне объясняли откуда брать инфу для настроек, настраивал по видео Юры К, судя по голосу он их снимал явно под чем-то, ну не суть, в первый полет я просто офигел от стабильности, квадрик просто висел как вкопанный ( у меня тогда помню был только контроллер, с перекочевавшими датчиками с фишки, помню и с ними возился чтобы подключить к АРМ. Настраивал без телеметрий с раскладным столиком во дворе, подключаясь шнурком к ноуту, у которого батарейки хватало от силы минут на 10 /
Но стоит отметить что у меня тогда был просто огромный интерес к контроллерам, я не рассматривал это как игрушку, постоянно вертелась мысль -“ну как это, автопилот, АВТОПИЛОТ!!! У МЕНЯ В РУКАХ!!!”
А друзьям показывал, “смотри он сам висит! Понимаешь??? на четырех двигателях управляя каждым по отдельности, сам висит!!!”
Когда уже были просмотрены все на тот момент видосы по настройкам, а их было очень мало, я начал искать первоисточник информации, и узнал что мой контроллер это часть проекта Ardupilot, не смотря на то что я тогда очень плохо понимал английский, читать первоисточник было куда приятнее.
К слову, гекса у меня тоже была, и тоже на НК АРМ2.6 таскала Nex5 на подвесе.
летала так, ссылка на видос - vk.com/video27708166_171049619
Я вот сейчас проанализировал, мне как-то везло до недавнего времени с клонами 😁
Всем кто собирается настраивать полетники, очень рекомендую почитать этот файлик -robofob.ru/materials/…/Karpov_mobline1.pdf (теория PID )
Много времени прошло с момента создания темы. Появились ли достойные внимания автопилоты или все на тех же летают?
Год летаю на фишке лайт. За это время подготовил самолет с MFD автопилотом. Но фишка лайт летает и летает. MFD богаче по функционалу, но объять необъятное… Иногда интересно вернуться к АРМ и поиграться с пиксхавком с его богатейшими возможностями, но использовать надежное OSD от MFD telefly pro, или Пит лаб, хоть и не летал на нем, но верю что его хватило бы надолго. Лучшее враг хорошего. Как то так. Удачи.
Но фишка лайт летает и летает. MFD богаче по функционалу, но объять необъятное… Иногда интересно вернуться к АРМ и поиграться с пиксхавком с его богатейшими возможностями,
Согласен, все автопилоты хороши в умелых руках и светлой голове. У нас из местных летая на разных самолетах от легких до тяжелых импеллерных ставят ФИшки 41 Full . Тем кому было не ясно , я на глазах в слепую показывал полет и точно заводил к полосе, это к тому как пользоваться радаром и FD удобно.
Но больше всего многим нравится , что для облета на ней можно в режиме ABM облетывать смело модель со 100% расходами и 0 эспонентами. Это реально так , даже верткая модель легко позволяет справится и ровно полетать, главное не включить RC можно не справится с управлением и быть готовым к этому. Наши Бд5 очень верткие , думаю почти как Мини Талон, но мы летаем на 100 расходах, просто постоянно в режиме стабилизации. Например на Векторе Игл я этого не смог добиться в режиме 2Д , там система не вмешивается и требует настроек на аппаратуре, пришлось сразу на 50% Эспоненту и расходы на 50 поставить что бы хоть более менее ровно взлетать а не" горками ". Кстати у Питерских коллег заметил что они тоже облетывают БПЛА на 41 .
Поэтому с удовольствием попробовал бы еще что то из Вашего списка но привычка к фишке заставляет задуматься, ведь мне супер режимы не нужны. Тут простота как у поворотки MFD ATT , просто включил и лети без всяких настроек. Забор есть, возврат железный по умолчанию. А тем кто не стоит на месте выбор автопилотов пока есть, поэтому только флаг в руки за освоения подобных систем.
Народ, не бейте сильно)))
Я так и не понял, у 41 возврат домой без управлением газа чтоль? То есть как поставил, так и полетит, вплоть до хвостом назад??? Проблема с морозом решается?
С управлением конечно. Просто если полет без воздушного датчика то rtl следует включать с газом от 40% примерно . Тоже самое и файл сейф настраивать. А когда воздушный стоит то газ можно и внуле. Какой то потенциал нужен ему. Поэтому газ смело всегда можно 50% ставить, система приберет если нужно. Круизную скорость правильно задавайте. Больше лазить в нее нет смысла если только точки залить.)))
По поводу мороза не понятен вопрос. Но зимой я летаю и в мороз.
С управлением конечно. Просто если полет без воздушного датчика то rtl следует включать с газом от 40% примерно . Тоже самое и файл сейф настраивать. А когда воздушный стоит то газ можно и внуле. Какой то потенциал нужен ему. Поэтому газ смело всегда можно 50% ставить, система приберет если нужно. Круизную скорость правильно задавайте. Больше лазить в нее нет смысла если только точки залить.)))
По поводу мороза не понятен вопрос. Но зимой я летаю и в мороз.
По поводу зимы, слышал не раз, что замерзает он при -10 и камнем вниз. Как повезет? Или все это происки криворуких?
Глупости. У меня три самолета в гараже хранятся. Я всю зиму летал и максимум в минус 23 летали, самолет покрыт инеем был. Со мной друг летает , самолет дома хранит и тоже зимой без проблем. То что падает камнем вниз это в 99 % случаев списывают кривизну на автопилот. Тут на форуме как падение так виноват автопилот.
Доброго дня, летаю на фишке лайт, себя считаю руко.опым моделистом и новичком в фпв, правда визуально тоже летаю так себе, но давно, и вот лето кончилось а самолет все еще жив! Это уже для меня прорыв в творчестве), с фишкой мне тоже пришлось пару вечеров повоевать. Благодоря Олегу (спасибо ему огромное за помощь) я разобрался с непонятками настройки газа, и честно говоря за это лето фишка спасла мне самолет раз 5, из-за моей руко.опасти периодически сталкиваюсь с нештатными ситуациями, то видео, то радио, то антенна отвалится и тд. Но фишка всегда домой приводила, тьфу тьфу тьфу, и больше я ни разу ее даже из самолета не доставал, все скромные по функционалу режимы отрабатывает на все деньги, даже после жестковатых посадок, и в песок и в грязь и тд, мне летать нравится намного больше чем с бубном плясать вокруг компа, мне трудно дается всякие там паяния ваяния, а с фишкой я прям стал супер мега пилотом и уже хочется на 100км замахнуться)
Понял, уговорили)
А лайт версию не прошить как то, что б точки вводить?
Я не уговариваю каждый себе сам моделирует свой ла. Лайт никак не прошить и не переделать. Про надежность тоже не знаю.
А, так вы про фулл версию?..
Вобщем, заказал лайт. Будем подождать, а там посмотрим
Спасибо за ссылки
Пойду почитаю
Собрал трикоптер на раме с хоббикинга. (вернее это не рама а скорее фюзеляж 😃 hobbyking.com/…/__28389__Y_3_Fiberglass_Tri_Copter…)
Моторы NTM 2836 -750/ пропеллеры пока 10х4.7 синие. Есть мысль поставить задний с большим шагом - возможно вперед будет летать быстрее.
До этого никогда коптерами не занимался, только вертами немного ( 250-й верт) Так вот, на коптере висеть намного легче, в комнате на свободном пространстве 1.5х2м я его спокойно держу, даже эволюции всякие делаю а на вертолете побаиваюсь…
в общем, нравиться он мне. Банки 4200, жрет на висении около 11А. примерно 12% мощности съела рама- на стенде тяга 1.04 кг была была при 9.7А.
Стабилизатор-. uAp.
А сколько всё в сборе по весу вышло? За килограмм?
Собрал трикоптер на раме с хоббикинга
Сергей,а как рама по качеству,как поворотный узел?реальный вес?
Я смотрю на неё с момента выпуска,но что то меня останавливает её брать…а треху очень хотца попробовать.как раз есть вся комплектуха от квадрика.
Сергей,а как рама по качеству,как поворотный узел?реальный вес?
Я смотрю на неё с момента выпуска,но что то меня останавливает её брать…
Визуально, у неё “крылья” не правильные. При тангаже на нос (для движения вперёд), получается отрицательный угол атаки. Это не гуд.
Есть мысль поставить задний с большим шагом - возможно вперед будет летать быстрее.
Не в этом ли проблема? См. выше.
По весу- около 1050г с 3S 4200 батареей (батарея ок 300г).
Поворотный узел мегапрочный , но весит 27г без машинки. На первой попытке взлета сначала я по тангажу реверс по ошибке в стабилизаторе поставил, а миксер тангажа на пробу сделал только на хвостовой мотор. При попытке отрыва он скрутил обратную петлю за 200 мс 😃 и приложился об пол коками винтов. Но все осталось цело и ничего не погнулось и не треснуло, , хотя зафиксированный удар был более 16g…
По горизонтали на улице пока не летал… но в ближайшую неделю попробую. Учитывая что тяга макс каждого мотора около килограмма, запас по тяге неплохой должен быть.
Внешнее качество на высоте, очень хорошо покрашен, хотя и сверху, покрыт блестящим лаком. Минус- мне попалась деформированная крышка фюзеляжа - пришлось ее погреть феном и выпрямлять- неровно садилась на фюзеляж. Выправить получилось, но все-таки прилегание не плотное, сама крышка тонкая и ребер жесткости у нее нет.
При тангаже на нос (для движения вперёд), получается отрицательный угол атаки. Это не гуд.
При той скорости,на которой летает трикоптер,этим фактором можно пренебречь.На худой конец сделать двигателям выкос вперёд,при полёте вперёд не так будет задницу поднимать,но на взлёте-посадке придёться эту самую задницу опускать вниз.Мне вот не очень понравился зазор между задним винтом и фюзелем,маловат получается или двиг на втулочках ставить,чтобы увеличить этот зазор.Но сначала подлетну и посмотрю,может и так,“по дефолту” оставлю.
По заднему мотору мне тоже не очень понравилось, - при сильном отклонении мотора направо (поворот носом налево) - мотор цепляет стеку фюзеляжа, затормаживается немного. Но этого в полете не бывает - для разворотов таких наклонов хвостового мотора не требуется.
При той скорости,на которой летает трикоптер,этим фактором можно пренебречь.
Ну не знаю… Тут где то в дневниках кто то по FPV летал, с GPS и писал что средняя скорость 50 км/ч, максимальная 72 км/ч. Что то не думаю я что на таких скоростях можно пренебречь…
в промежутках ремонта своего жилища, произвел модернизацию и маленькой трехи… полетела трёха, после преобразования очень неплохо… заодно решил проверить и ее грузоподъемность
на фото и видео с батарейкой 3s 1000mAh, отлично летает с батареей 2s 800mAh, но с ней на грузоподъемность не проверял. с трех лопастными винтами 5х3х3, тага заметно получше, моторки значительно погорячее… но дюже они разбалансированы, а времени на них сейчас нет. мозг, всё тотже самый простой КУК с хоббей. слабым звеном, при большой нагрузке, стало крепление хвостового мотора прям на качалке сервы… обдумываю вторую поворотную точку, чтобы невыварачивало крепеж.
ps: видео маленькое, так как в данный момент (временно) инет савсем плох :wacko:
Новая версия от rcexporer
rcexplorer.se/wp-content/…/Tri26Delux20.jpg
Собрал трикоптер Turnigy Talon Tricopter с НК , немного переделан поворотный узел, подшипники работают правильно, не закусывает, серва хорошая BMS-390DMH High Performance Digital Servo, летает отлично, вот только вибрации на поворотном моторе, на определенных оборотах на столько сильные что видно как цанга раздваивается. Плата Multiwii Crius, прошивка мультивии, моторы рстаймер, винты АРС , куда копать, прошивка, механика?
Интересен переделанный узел, если оставили как ось 3 мм болт-очень плохо, отломался прямо в полете.
куда копать
Было у меня такое, долго танцевал с бубном вокруг поворотки, а, проблема в рулевой машинке, также была, цифра и метал редуктор.
поставил ради интереса дешевую с пластиковым редуктором, и трёшку не узнать, не каких вибраций и раздвоения оси на поворотном движке.
Тоже перешел от скоростной цифровой сервы на аналог и дергания пропали. Тут чем хуже серва тем лучше;)
Ну не скажите, правда ночь, серва эта:hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idPr…
rcopen.com/forum/f134/topic224458/1228
по Wii ПИДы Yaw P5.5 I30 D40
У Виктора тоже цифровые сервы и две rcopen.com/forum/f123/topic305864/35
Я писал про свои опыты с сервами-дергания хвоста трехи достали,ставил даже аммортизатор от моделько 10 масштаба.Вопрос решился заменой супер сервы инлаб с карбоновым редуктором на серву аналог нонейм .Что-то мне кажется на хвост надо серву не быстрее 0.15 сек на 45 градусов…
У меня эта же серва дёргалась как паралитик раньше, тоже менял на аналоговую, поставил P=3 и успокоился, потом пересмотрел у себя настройки гир иии о ужас я их запускал на 250гр/сек приходилось резать частоту в фильтрах, теперь 2000гр/сек. и частота фильтра 40Гц.
Так далеко я не смогу залезть-не хакер к сожалению,но когда уменьшал чуйку в пидах на АIO дергания не пропадали,как ни транно. Частоту акселя резать не стал,не понимаю пока этого процесса.
У меня, треха летает на СС контролере, и настройка Р, не всегда помогает, если начинает чудить сама серва
До определённых оборотов двигателя, все нормально, после 65-70% ручки газа, наступает какой то резонанс, с отбалансированым двигателем и винтом, и это не зависит от качества винта.
Пробовал, с красными 10x4.5 "EPP1045, с АРС 10Х4.7, что с 10x4.7 "Carbon Fiber CW CCW, все одно и тоже, вылечил, как писал выше, заменой серво на аналоговую с пластиковым редуктором.
Сбацал на скору-руку поворотку…
Берем поломанный мотор
Вставляем так, клеим на смолу
Одеваем на ось оставшуюся часть мотора с двумя подшипниками
Сгибаем крестовину из комплекта под 90 градусов
И собираем на винтах.
Крестовина оказалась очень слабая на изгиб и одну поломанную половинку пришлось добавить с другой стороны, чтобы усилить конструктив.
Хобикинговский карбоновый лучь тоже можно использовать, усилив его край нитками на смоле, иначе будет его разворачивать по волокнам.
Можно не ставить крестовину, а развернуть нижнюю часть мотора креплением статора назад и сделать переход на трубке, при клеив ее туда, от куда сняли катушку и использовать любой мотормаунт, тогда конструкция упрощается, но рычаг до луча становится длиннее.
потом пересмотрел у себя настройки гир иии о ужас я их запускал на 250гр/сек приходилось резать частоту в фильтрах, теперь 2000гр/сек. и частота фильтра 40Гц.
Серега, а не подскажешь где подобные настройки гироскопов смотреть в СС, может есть у кого еще опыт?
А в СС каком старом или 3D который, в старой версии я ничего не менял - я делал на их прошивке контроллер на муратовских гирах, менял только коэффициенты для гир, и всё работало (там 300гр/сек. по умолчанию) 3D пока не запустил - с железякой проблемы (она у меня своя), то что я описывал выше - это контроллер аля Wii - Naze32, по ПИДам надо с P и I баловаться, если правильно помню в СС P - уменьшать I - увеличивать…
Интересен переделанный узел, если оставили как ось 3 мм болт-очень плохо, отломался прямо в полете.
Ну про это я в курсе, между двумя подшипниками которые в детали что крепится к лучу, точно по размерам между подшипниками стоит втулка, в саму поворотную площадку запрессована втулка с небольшим выступом и резьбой внутри, когда стягиваем конструкцию простым болтом 3мм получаем монолит, ось сломать не реально, чертеж ниже.
У меня эта же серва дёргалась как паралитик раньше, тоже менял на аналоговую, поставил P=3 и успокоился, потом пересмотрел у себя настройки гир иии о ужас я их запускал на 250гр/сек приходилось резать частоту в фильтрах, теперь 2000гр/сек. и частота фильтра 40Гц.
Вы про это говорите в мультвии:
/* Set the Gyro Weight for Gyro/Magnetometer complementary filter
Increasing this value would reduce and delay Magnetometer influence on the output of the filter
Comment this out if you want to set a specific coeff (non default)*/
#define GYR_CMPFM_FACTOR 400.0f
Что-то мне кажется на хвост надо серву не быстрее 0.15 сек на 45 градусов…
Хотел было уже заказывать HS-5085MG от компании Hitec, на рсгрупс хвалили, может посоветуете серву 29х13х30мм, обидно будет если закажу серву, прожду месяц, воткну её а она также будет чудить.
Вы про это говорите в мультвии:
это коэф. для гир при работе с магнитометром, 400 нормально, а я имел ввиду настройки самого датчика, для MPU по умолчанию gyro_lpf = 42; можно поставить 20 - я раньше так спасался (можно слегка поднять пропорцию Р), а 2000гр./сек. там и так установлено, это я у себя накуралесил…
тут rcopen.com/forum/f123/topic221574/7576 обсуждали же Глебу хватило пропорцию Р=3.3 сделать… серва же реагирует быстрее чем даже супер-пуппе перепрошитый регулятор, а как следствие и ПИДы ей другие нужны…