Трикоптер.
куда копать
Было у меня такое, долго танцевал с бубном вокруг поворотки, а, проблема в рулевой машинке, также была, цифра и метал редуктор.
поставил ради интереса дешевую с пластиковым редуктором, и трёшку не узнать, не каких вибраций и раздвоения оси на поворотном движке.
Тоже перешел от скоростной цифровой сервы на аналог и дергания пропали. Тут чем хуже серва тем лучше;)
Ну не скажите, правда ночь, серва эта:hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idPr…
rcopen.com/forum/f134/topic224458/1228
по Wii ПИДы Yaw P5.5 I30 D40
У Виктора тоже цифровые сервы и две rcopen.com/forum/f123/topic305864/35
Я писал про свои опыты с сервами-дергания хвоста трехи достали,ставил даже аммортизатор от моделько 10 масштаба.Вопрос решился заменой супер сервы инлаб с карбоновым редуктором на серву аналог нонейм .Что-то мне кажется на хвост надо серву не быстрее 0.15 сек на 45 градусов…
У меня эта же серва дёргалась как паралитик раньше, тоже менял на аналоговую, поставил P=3 и успокоился, потом пересмотрел у себя настройки гир иии о ужас я их запускал на 250гр/сек приходилось резать частоту в фильтрах, теперь 2000гр/сек. и частота фильтра 40Гц.
Так далеко я не смогу залезть-не хакер к сожалению,но когда уменьшал чуйку в пидах на АIO дергания не пропадали,как ни транно. Частоту акселя резать не стал,не понимаю пока этого процесса.
У меня, треха летает на СС контролере, и настройка Р, не всегда помогает, если начинает чудить сама серва
До определённых оборотов двигателя, все нормально, после 65-70% ручки газа, наступает какой то резонанс, с отбалансированым двигателем и винтом, и это не зависит от качества винта.
Пробовал, с красными 10x4.5 "EPP1045, с АРС 10Х4.7, что с 10x4.7 "Carbon Fiber CW CCW, все одно и тоже, вылечил, как писал выше, заменой серво на аналоговую с пластиковым редуктором.
Сбацал на скору-руку поворотку…
Берем поломанный мотор
Вставляем так, клеим на смолу
Одеваем на ось оставшуюся часть мотора с двумя подшипниками
Сгибаем крестовину из комплекта под 90 градусов
И собираем на винтах.
Крестовина оказалась очень слабая на изгиб и одну поломанную половинку пришлось добавить с другой стороны, чтобы усилить конструктив.
Хобикинговский карбоновый лучь тоже можно использовать, усилив его край нитками на смоле, иначе будет его разворачивать по волокнам.
Можно не ставить крестовину, а развернуть нижнюю часть мотора креплением статора назад и сделать переход на трубке, при клеив ее туда, от куда сняли катушку и использовать любой мотормаунт, тогда конструкция упрощается, но рычаг до луча становится длиннее.
потом пересмотрел у себя настройки гир иии о ужас я их запускал на 250гр/сек приходилось резать частоту в фильтрах, теперь 2000гр/сек. и частота фильтра 40Гц.
Серега, а не подскажешь где подобные настройки гироскопов смотреть в СС, может есть у кого еще опыт?
А в СС каком старом или 3D который, в старой версии я ничего не менял - я делал на их прошивке контроллер на муратовских гирах, менял только коэффициенты для гир, и всё работало (там 300гр/сек. по умолчанию) 3D пока не запустил - с железякой проблемы (она у меня своя), то что я описывал выше - это контроллер аля Wii - Naze32, по ПИДам надо с P и I баловаться, если правильно помню в СС P - уменьшать I - увеличивать…
Интересен переделанный узел, если оставили как ось 3 мм болт-очень плохо, отломался прямо в полете.
Ну про это я в курсе, между двумя подшипниками которые в детали что крепится к лучу, точно по размерам между подшипниками стоит втулка, в саму поворотную площадку запрессована втулка с небольшим выступом и резьбой внутри, когда стягиваем конструкцию простым болтом 3мм получаем монолит, ось сломать не реально, чертеж ниже.
У меня эта же серва дёргалась как паралитик раньше, тоже менял на аналоговую, поставил P=3 и успокоился, потом пересмотрел у себя настройки гир иии о ужас я их запускал на 250гр/сек приходилось резать частоту в фильтрах, теперь 2000гр/сек. и частота фильтра 40Гц.
Вы про это говорите в мультвии:
/* Set the Gyro Weight for Gyro/Magnetometer complementary filter
Increasing this value would reduce and delay Magnetometer influence on the output of the filter
Comment this out if you want to set a specific coeff (non default)*/
#define GYR_CMPFM_FACTOR 400.0f
Что-то мне кажется на хвост надо серву не быстрее 0.15 сек на 45 градусов…
Хотел было уже заказывать HS-5085MG от компании Hitec, на рсгрупс хвалили, может посоветуете серву 29х13х30мм, обидно будет если закажу серву, прожду месяц, воткну её а она также будет чудить.
Вы про это говорите в мультвии:
это коэф. для гир при работе с магнитометром, 400 нормально, а я имел ввиду настройки самого датчика, для MPU по умолчанию gyro_lpf = 42; можно поставить 20 - я раньше так спасался (можно слегка поднять пропорцию Р), а 2000гр./сек. там и так установлено, это я у себя накуралесил…
тут rcopen.com/forum/f123/topic221574/7576 обсуждали же Глебу хватило пропорцию Р=3.3 сделать… серва же реагирует быстрее чем даже супер-пуппе перепрошитый регулятор, а как следствие и ПИДы ей другие нужны…
Было у меня такое, долго танцевал с бубном вокруг поворотки, а, проблема в рулевой машинке, также была, цифра и метал редуктор.
поставил ради интереса дешевую с пластиковым редуктором, и трёшку не узнать, не каких вибраций и раздвоения оси на поворотном движке.
Не прокатило , поставил для попробовать новую дешевую с пластиковым редуктором Turnigy S3101S Servo 17g / 2.5kg / .14sec, трикоптер взял в руку , движки запустил на 50% газа, покрутил в руках трикоптер в плоскости Yaw, через пять шесть таких движений у сервы сорвало несколько зубцов на шестерне, для себя сделал вывод - на хвост серву только с метал редуктором.
Может для трешки полезно будет серву с металл редуктором аналог а не цифру, на свой пока вернул цифру с метал редуктором, имеется на ней небольшой люфт, интересно, если в нее напихать смазки поможет?
Проблема выше только на MultiWii появляется?
А то щас установлен КК2.0 fw v1.5 и серва скоростная, цифровая, не плохо летает на раме с ХК.
Но собираюсь поставить AIOP с залитым MahoWii, то же готовится к данной проблеме?
серва скоростная, цифровая
эта серва на моей мелкоплате ведёт себя отлично, но на Wii-прошивке (Naze32 Таймкопа которая) такие-же танцы были…
метал редуктором, имеется на ней небольшой люфт, интересно, если в нее напихать смазки поможет?
а можно шестерни вынять повернуть и вставить, люфт в другом положении будет…
а можно шестерни вынять повернуть и вставить, люфт в другом положении будет…
ага, понял, возьму на заметку.
Проблема выше только на MultiWii появляется?
А то щас установлен КК2.0 fw v1.5 и серва скоростная, цифровая, не плохо летает на раме с ХК.
Но собираюсь поставить AIOP с залитым MahoWii, то же готовится к данной проблеме?
Поставил AIOP на треху, залил MahoWii RC2, никаких настроек не менял, весь в ожидании результата подлетнул, никаких проблем и танцев не наблюдается, треха летает в квадрате метр на метр, высота держится просто класс 😃
Ну что, если собрать, всё - и из ветки Wii тоже, получается, что колбасня сервы и не зависит от неё самой( аналог, цифра, быстрая, медленная), народ разделился на два лагеря - быстрая цифровая или медленная аналоговая, надо наверно всё-таки докопаться до истины, мозги разные, конструкции поворотки тоже, и при условии что у двоих человек собрано, ну не скажу одинаково, подобно - во, так у одного танцы, а у другого всё нормально. У меня есть одно предположение - слишком мягкий демпфер на мосх - и при дерготне сервы - гиры сходят с ума? У самого была такая-же беда, но я внёс слишком много изменений и в конструкцию и в ПО, и мосх по другому к раме крепится, и серва тоже, и пропы другие, так что затрудняюсь сказать, что именно помогло, но факт остаётся фактом, фильтры крутить не надо, в ПИД-ах ковыряться тоже, серва ведёт себя отлично. У кого есть ещё предположения?
ильтры крутить не надо, в ПИД-ах ковыряться тоже, серва ведёт себя отлично. У кого есть ещё предположения?
Думается мне что все проблемы лезут от вибраций, если они есть, крути пиды или фильтры - это не поможет, мозги лучше крепить к раме без демпфера, конечно при условии что нет вибраций.
А критерии колбасни сервы у всех разные, новичек облетывая трикоптер и не заметит небольшую дерготню сервы в полете и скажет что коптер летаеш просто шикарно и проблем никаких нет вообще, опытный пилот на этом же трикоптере может констатировать колбасню сервы на некоторых режимах при определенных оборотах, тем более если коптер используется для съемки видео - такая колбасня недопустима.
если разговор о резонансном раскачивании (дергатне) сервы, то сам имею такую проблему на восьмиграмовой серве esky, настройки влияют, но не избавляют полностью от проблемы, вибрации исключены, ибо проверяется отдельно поворотный узел без включения моторов. Вопрос открыт…
