Примите в ряды Квадрокоптера
Еще одна проблема с ПИД-ом, это то что никто до конца так и не просчитал эту систему математически. Диапазон этих коэф. подбирается экспериментально.😉 И так же устанавливаются зависимости между ними. Уравнение связи между ними имеет множество значений, но методом перебора этих значений эту задачу быстро не решить. Здесь нужны в первую очередь очень сильные математики. В противном случае вопрос устойчивого полета при разном весе, размерах и переменных внешних воздействиях так и останется открытым. Кроме того эти коэф. у разных производителей иногда имеют очень отвлеченные величины (!). Порой даже несуразные.
Все что летает боле менее стабильно заточено конкретно под выше приведенные параметры практически эксперементально и отклонение от них в больших величинах чревато.
И в заключение оптимальная длина луча?
Берите за основу то что отработано и накатано , если не хотите экспериментировать и сильно не меняйте вес и геометрию. Во всяком случае чем меньше отклонение от этих величин, тем больше вероятность повторения результата. Ну а второе , чем меньше система и чем она легче , тем проще сделать ее более стабильной, но не для полетов в ветер.
Браво Александр!
Единственно, хочу отметить 2 момента:
-
ПИД фильтр - лишь часть математики стабилизации (есть же еще различные усредняющие фильтры а-ля фильтры Калмана и есть еще страшные кватернионы), поэтому коэффициентов значительно больше. Ну а проблема выбора значений этих коэффициентов усложняется не линейно, мягко говоря…
-
Все же я считаю, что “+” от “х” отличается лишь коэффициентами микширования. Т.е. от одной схемы к другой можно перейти математически однозначно. Более того, используя обычный v-tail микшер.
Сомнительно мне, что математика в мозгах качественно отличается в этих 2 разных режимах
Единственно, хочу отметить 2 момента:…
Вот об этом простым языком и высказался, по возможности как можно проще , что бы было понятнее даже тому кто об этом ранее и не слышал и даже с легкими для понимания выкладками и наглядными сравнениями. Все фильтры, а тем более высшего порядка пока и не оговариваются - это будет слишком глубоко. Можно конечно глубже влезть и даже перейти на мат.язык (формулы и т.д.), но от этого лучше не станет…Во всяком случае пока. все эти вопросы ОТКРЫТЫ для дальнейшего развития. И они потянут как минимум на докторскую 😉😁😃
Все же я считаю, что “+” от “х” отличается лишь коэффициентами микширования.
Нет . Здесь в каждом возмущении работает система двигателей для “+” это 1+1, для “Х” 2+2 , и только на повороте вокруг оси алгоритм у них практически совпадает. Но понятно, что на это могут плюнуть, что бы не заморачиваться. Плюс отработают, а переход на на Х - простым микшированием, теряя соль и сахар.😉 Плюсовая система проще поддается анализу.❗
показать, как почти не меняя веса, избавить его от якобы вибраций?
Показывайте.
Вопрос глупый: а для чего она должна быть жесткой?
Чобы не колбасило лучи и всю систему, соответственно. Ничо, что ответ глупый?
Вибрация это несколько другая область, мы ей пренебрегаем в наметках что выше . Мы знаем как и на что она влияет и знаем как с ней бороться “механически”(простым способом - “поглотителями” вибрации, введением доп. двигателей). и вопрос мат.анализа борьбы программным способом убираем. И тем более не будем затрагивать вопрос упругих волн в лучах… Иначе несвязанно утонем😵😁 Отработав этот вопрос можно стать бакалавром😉 Даже не применяя мат.анализ
Но понятно, что на это могут плюнуть, что бы не заморачиваться.
Опять недописал… Имел в виду, конечно же, в существующих мозгах, как вы верно написали…
Показывайте.
Саму балку для более эффективного гашения вибраций можно либо заполнить каким-нибудь демпфером(да хоть монтажной пеной), либо оклеить снаружи чем-нибудь типа вибропласта.
Я пробовал даже банальные чопики из водопроводных прокладок - работает замечательно.
Ничо, что ответ глупый?
Не путайте, пожалуйста, жесткость и ходы подвеса
В данном случае требуется не вибродемпфирование, а виброразвязка.
Т.е. материал требуется диаметрально противоположный - который, наоборот, всей своей толщиной ПОЗВОЛЯЕТ двум железкам взаимное перемещение, оказывая этому перемещению МИНИМУМ сопротивления
Кроме того - имеет значение т.н. “устойчивость” опорного элемента. Применение тонкой “таблетки” из резины нерационально: она не имеет нужной толщины, зато имеет высокую устойчивость (малую высоту при широком основании) - такой элемент оказывает ВЫСОКОЕ сопротивление взаимным перемещениям железок. Но если представить себе толстый и круглый резиновый шнур, из которого нарезАлась эта самая таблетка - то понятно, что при длине (абсолютизирую) в МЕТР он обеспечит ИДЕАЛЬНУЮ развязку (т.е. ПОЛНУЮ свободу взаимных перемещений). Такой идеал нам, конешно, не нужен - поэтому придется остановиться на промежуточной толщине резины.
P.S. Цитаты надергал из этого обсуждения, которое я начал, выбирая систему креплений двигателей. Ответы давали практики в виброизоляции. И да, как низко- так и высоко- частотные вибрации они убирают.
и вопрос мат.анализа борьбы программным способом убираем
Привет фильтру Калмана 😉
Но это все математика…
Просто для освящения всех вопросов в подробностях , что бы было понятно, нужно постепенно двигаться. Иначе введем путаницу. Вначале азы теории, потом ее углубление и т.д. Но для этого лучше создать отдельную тему, что бы там собрались дружащие с математикой, физикой, а так же программированием(это если утрированно). Но а потом и электронщиков, которые смогут завернуть эту начинку в упаковочную фольгу в лице набора чипов. (опять же утрирую)
Привет фильтру Калмана
Не “привет” - это только начало;) Есть и по круче варианты анализа.
Господа, не пугайте новичков 😃
А то они подумают что без защиты кандидатской по мат.анализу и численным методам, запустить квадрокоптер нереально 😃
PS: А вообще, начинающим я бы рекомендовал начать с Гайки 330, отличный аппарат для начала, да и цена вполне сопоставимая с набором “сделай сам”.
В свое время наш русский (для того времени Советский) математик научил безопасно летать самолеты. И без его ВЕЛИКОЙ❗ формулы (упрощаю) самолеты разваливались в воздухе от непонятно почему возникающей не затухающей вибрации крыльев. Весь мир благодарен ему за это. 😉
А то они подумают что без защиты кандидатской по мат.анализу и численным методам, запустить квадрокоптер нереально
Все летает и даже табуретка . И бояться нечего. Все наработано, было бы только желание и средства . С этими двумя пунктами (желание и средства) все полетит!!! И не только табуретка, а что бы табуретка еще и хорошо летала можно и в теорию влезть совсем немножечко;)
Не путайте, пожалуйста, жесткость и ходы подвеса
Ну перепутал, ну чо ж… Вибрации, о которых я говорил - следствие “хлипкости” длинного луча (именно в этом контексте мы ведь начали разговор), который ввиду своей длины и тонкого сечения подвержен изгибу даже при малой нагрузке. С герметиком и силиконом не проверял, но что-то мне подсказывает, что заполненный герметиком профиль не потеряет своих гибкостных свойств. И при любых манёврах аппарата будет махать “крыльями”. Ну а высокочастотные вибрации тут - как производная. Как-то так.
Кстати, в “том” обсуждении Вы говорили о профиле 15 мм и двигах весом 50 грамм с пропеллером. А это уже совсем другое дело. Да и советы… Вы хоть один воплотили в жизнь?
PS: А вообще, начинающим я бы рекомендовал начать с Гайки 330
- 1000 😃
С герметиком и силиконом не проверял, но что-то мне подсказывает, что заполненный герметиком профиль не потеряет своих гибкостных свойств.
Абсолютно верно. Сопромат . Основную нагрузку несут внешние слои материала. Посему полая и не полая конструкции имеют практически одну и туже сопротивляемость к нагрузкам и на изгиб и на кручение. Что бы добиться увеличения прочности при той же длине - увеличивают сечение (диаметр). А середина остается пустой, т.к. она не несет нагрузки. Аналогия в распространении ВЧ токов. Он течет только по поверхности проводника (это о сказках о ртутных антеннах, до сих пор летают такие сказки 😁) . Также бамбук, пальмы, камыш и т. д.(о ненагруженности середины) - природа подтверждает своими аналогиями и примерами
Да и советы… Вы хоть один воплотили в жизнь?
Конечно. Отлично все работает.
Господа, еще раз прошу вас быть точнее с терминами!
Виброразвязка, виброизоляция и амплитуда колебаний (в т.ч. и из-за деформации лучей) - это три абсолютно разные вещи!
По поводу вибраций, да, чем жесче тело тем вибрации переждаются лучше, бесспорно, но вот тут палка то о двух концах, если у Вас сбалансированые движки/пропы то вибрация минимальна, а если у вас все это дело абы как да еще и на длинных лучах которые колеблются в силу своей нежесткости так вот тут как раз колебания и вибрации усиливаются и как раз этот самый расколбас и возникает, система отрабатывает стабилизацию разными момторами в разный момент времени по-разному и вот нежесткие лучи и начинают расколбашиваться, в чем я не прав?
колебания и вибрации усиливаются
Не усилятся, если ПИД регулятор настроен. Это ж стандартная задача выборки люфтов.
Ребят, тихо болею вирусом вертомании, ну а летаю на двух домашних Блейдах. В свои 42 уже никак не получается в симе перейти на 3D. Наверно моторика рук уже потеряна.А душа просит высокого полёта.Ничего что я рядом здесь постою. Как многие пишут что квадрики достаточно близки к соосникам и классике с фиксированным шагом.Ну в общем запал я на коптеры хоть и своего пока не имею.Если уж буду глупые вопросы задавать не обессудьте.Ну а начинаю с самого малого, только подбираю бюджетую зарядку с балансиром для будущей птиц…
Не усилятся, если ПИД регулятор настроен. Это ж стандартная задача выборки люфтов.
4 мотора, и каждый колбасится по своему через “виброразвязку”, расколбашивая и лучи, которые пружинят. Хрена какой мозг с этим справится. Так что лучше моторы крепить жестко к максимально каротким лучам.
Хрена какой мозг с этим справится
Вопрос лишь в математике…
Другое дело, что существующие мозги не учитывают такие вещи… Впрочем, возникает контр-вопрос: как влияют люфты мотор-луч-мозги на поведение аппарата? То, что отрицательно - понятно… Боюсь, что количественных цифр ни у кого нету…