Примите в ряды Квадрокоптера
А перестраивать мозги нужно даже при изменении веса системы
Я к тому, что возможна ситуация, когда дискретность управления (мозгов, или электроники) будет значительно превышать необходимые воздействия.
То самое
требуется меньше сил при повышении их частоты
Материал очень важный, но потянуть его могут наши гуру
Нет у нас гуру, и мат. модели нету. Я в ветке трикоптера уже задавал вопросы о теории. Судя по рцгрупсу - ответов на многие из них пока вообще неизвестны.
Длина лучей влияет на стабильность, думаю Дмитрий подтвердит это
Думаю, это может подтвердить не только Пиранья. Но луч лучу рознь. Две большие разницы, как говорят в Одессе. И чо вдруг с вибраций переехали на стабильность?
профиль 10х10. Как Вам? Он даже в руках вибрирует
показать, как почти не меняя веса, избавить его от якобы вибраций?
связка мотор-луч-рама должна быть по возможности максимально жёсткой и, как бы это сказать, прямолинейной, штоль.
Вопрос глупый: а для чего она должна быть жесткой? 😃
Я уже где-то выкладывал, как я креплю моторы “сквозь” пластикопену. Мотор сидит крепко, не вихляет. А вот вибрации на луче значительно уменьшены по сравнению с прямым креплением на трубу.
Кстати, деревянные лучи еще забыли, которые сами по себе неплохой демпфер.
Все правильно мужики и все правы. Просто уравнение стабильного полета складывается из многих внутренних и внешних факторов. А уравновешивается вся система всего тремя (как правило) коэф. PID . “P”- это величина силы противодействия возмущению, “I” и “D” - соответственно интеграция (аналогична фазе силы противодействия) и дифференцирование (чувствительность в нашем случаи) этой силы. Примерно так по смыслу. Ну а как на самом деле работает ПИД зависит часто от алгоритмов (математики) программы “мозгов”.
Три выбрано из-за простоты получения среднего результата, но в сложных и дорогих аппаратах таких коэф. больше. При большем количестве сложнее настраивать, но выше результат
Теперь, если все проанализировать, то вариант “+” настроить легче чем “Х”. Скорее всего мы летаем в “Х” сообразуясь только с более зрительным эффектом восприятия. На самом деле стабильнее должен летать вариант “+”. о трикоптере тоже можно сделать вывод. Самая устойчивая фигура. Из нее состоят все остальные…😉
И в заключение оптимальная длина луча?
Еще одна проблема с ПИД-ом, это то что никто до конца так и не просчитал эту систему математически. Диапазон этих коэф. подбирается экспериментально.😉 И так же устанавливаются зависимости между ними. Уравнение связи между ними имеет множество значений, но методом перебора этих значений эту задачу быстро не решить. Здесь нужны в первую очередь очень сильные математики. В противном случае вопрос устойчивого полета при разном весе, размерах и переменных внешних воздействиях так и останется открытым. Кроме того эти коэф. у разных производителей иногда имеют очень отвлеченные величины (!). Порой даже несуразные.
Все что летает боле менее стабильно заточено конкретно под выше приведенные параметры практически эксперементально и отклонение от них в больших величинах чревато.
И в заключение оптимальная длина луча?
Берите за основу то что отработано и накатано , если не хотите экспериментировать и сильно не меняйте вес и геометрию. Во всяком случае чем меньше отклонение от этих величин, тем больше вероятность повторения результата. Ну а второе , чем меньше система и чем она легче , тем проще сделать ее более стабильной, но не для полетов в ветер.
Браво Александр!
Единственно, хочу отметить 2 момента:
-
ПИД фильтр - лишь часть математики стабилизации (есть же еще различные усредняющие фильтры а-ля фильтры Калмана и есть еще страшные кватернионы), поэтому коэффициентов значительно больше. Ну а проблема выбора значений этих коэффициентов усложняется не линейно, мягко говоря…
-
Все же я считаю, что “+” от “х” отличается лишь коэффициентами микширования. Т.е. от одной схемы к другой можно перейти математически однозначно. Более того, используя обычный v-tail микшер.
Сомнительно мне, что математика в мозгах качественно отличается в этих 2 разных режимах
Единственно, хочу отметить 2 момента:…
Вот об этом простым языком и высказался, по возможности как можно проще , что бы было понятнее даже тому кто об этом ранее и не слышал и даже с легкими для понимания выкладками и наглядными сравнениями. Все фильтры, а тем более высшего порядка пока и не оговариваются - это будет слишком глубоко. Можно конечно глубже влезть и даже перейти на мат.язык (формулы и т.д.), но от этого лучше не станет…Во всяком случае пока. все эти вопросы ОТКРЫТЫ для дальнейшего развития. И они потянут как минимум на докторскую 😉😁😃
Все же я считаю, что “+” от “х” отличается лишь коэффициентами микширования.
Нет . Здесь в каждом возмущении работает система двигателей для “+” это 1+1, для “Х” 2+2 , и только на повороте вокруг оси алгоритм у них практически совпадает. Но понятно, что на это могут плюнуть, что бы не заморачиваться. Плюс отработают, а переход на на Х - простым микшированием, теряя соль и сахар.😉 Плюсовая система проще поддается анализу.❗
показать, как почти не меняя веса, избавить его от якобы вибраций?
Показывайте.
Вопрос глупый: а для чего она должна быть жесткой?
Чобы не колбасило лучи и всю систему, соответственно. Ничо, что ответ глупый?
Вибрация это несколько другая область, мы ей пренебрегаем в наметках что выше . Мы знаем как и на что она влияет и знаем как с ней бороться “механически”(простым способом - “поглотителями” вибрации, введением доп. двигателей). и вопрос мат.анализа борьбы программным способом убираем. И тем более не будем затрагивать вопрос упругих волн в лучах… Иначе несвязанно утонем😵😁 Отработав этот вопрос можно стать бакалавром😉 Даже не применяя мат.анализ
Но понятно, что на это могут плюнуть, что бы не заморачиваться.
Опять недописал… Имел в виду, конечно же, в существующих мозгах, как вы верно написали…
Показывайте.
Саму балку для более эффективного гашения вибраций можно либо заполнить каким-нибудь демпфером(да хоть монтажной пеной), либо оклеить снаружи чем-нибудь типа вибропласта.
Я пробовал даже банальные чопики из водопроводных прокладок - работает замечательно.
Ничо, что ответ глупый?
Не путайте, пожалуйста, жесткость и ходы подвеса
В данном случае требуется не вибродемпфирование, а виброразвязка.
Т.е. материал требуется диаметрально противоположный - который, наоборот, всей своей толщиной ПОЗВОЛЯЕТ двум железкам взаимное перемещение, оказывая этому перемещению МИНИМУМ сопротивления
Кроме того - имеет значение т.н. “устойчивость” опорного элемента. Применение тонкой “таблетки” из резины нерационально: она не имеет нужной толщины, зато имеет высокую устойчивость (малую высоту при широком основании) - такой элемент оказывает ВЫСОКОЕ сопротивление взаимным перемещениям железок. Но если представить себе толстый и круглый резиновый шнур, из которого нарезАлась эта самая таблетка - то понятно, что при длине (абсолютизирую) в МЕТР он обеспечит ИДЕАЛЬНУЮ развязку (т.е. ПОЛНУЮ свободу взаимных перемещений). Такой идеал нам, конешно, не нужен - поэтому придется остановиться на промежуточной толщине резины.
P.S. Цитаты надергал из этого обсуждения, которое я начал, выбирая систему креплений двигателей. Ответы давали практики в виброизоляции. И да, как низко- так и высоко- частотные вибрации они убирают.
и вопрос мат.анализа борьбы программным способом убираем
Привет фильтру Калмана 😉
Но это все математика…
Просто для освящения всех вопросов в подробностях , что бы было понятно, нужно постепенно двигаться. Иначе введем путаницу. Вначале азы теории, потом ее углубление и т.д. Но для этого лучше создать отдельную тему, что бы там собрались дружащие с математикой, физикой, а так же программированием(это если утрированно). Но а потом и электронщиков, которые смогут завернуть эту начинку в упаковочную фольгу в лице набора чипов. (опять же утрирую)
Привет фильтру Калмана
Не “привет” - это только начало;) Есть и по круче варианты анализа.
Господа, не пугайте новичков 😃
А то они подумают что без защиты кандидатской по мат.анализу и численным методам, запустить квадрокоптер нереально 😃
PS: А вообще, начинающим я бы рекомендовал начать с Гайки 330, отличный аппарат для начала, да и цена вполне сопоставимая с набором “сделай сам”.
В свое время наш русский (для того времени Советский) математик научил безопасно летать самолеты. И без его ВЕЛИКОЙ❗ формулы (упрощаю) самолеты разваливались в воздухе от непонятно почему возникающей не затухающей вибрации крыльев. Весь мир благодарен ему за это. 😉
А то они подумают что без защиты кандидатской по мат.анализу и численным методам, запустить квадрокоптер нереально
Все летает и даже табуретка . И бояться нечего. Все наработано, было бы только желание и средства . С этими двумя пунктами (желание и средства) все полетит!!! И не только табуретка, а что бы табуретка еще и хорошо летала можно и в теорию влезть совсем немножечко;)
Не путайте, пожалуйста, жесткость и ходы подвеса
Ну перепутал, ну чо ж… Вибрации, о которых я говорил - следствие “хлипкости” длинного луча (именно в этом контексте мы ведь начали разговор), который ввиду своей длины и тонкого сечения подвержен изгибу даже при малой нагрузке. С герметиком и силиконом не проверял, но что-то мне подсказывает, что заполненный герметиком профиль не потеряет своих гибкостных свойств. И при любых манёврах аппарата будет махать “крыльями”. Ну а высокочастотные вибрации тут - как производная. Как-то так.
Кстати, в “том” обсуждении Вы говорили о профиле 15 мм и двигах весом 50 грамм с пропеллером. А это уже совсем другое дело. Да и советы… Вы хоть один воплотили в жизнь?
PS: А вообще, начинающим я бы рекомендовал начать с Гайки 330
- 1000 😃
С герметиком и силиконом не проверял, но что-то мне подсказывает, что заполненный герметиком профиль не потеряет своих гибкостных свойств.
Абсолютно верно. Сопромат . Основную нагрузку несут внешние слои материала. Посему полая и не полая конструкции имеют практически одну и туже сопротивляемость к нагрузкам и на изгиб и на кручение. Что бы добиться увеличения прочности при той же длине - увеличивают сечение (диаметр). А середина остается пустой, т.к. она не несет нагрузки. Аналогия в распространении ВЧ токов. Он течет только по поверхности проводника (это о сказках о ртутных антеннах, до сих пор летают такие сказки 😁) . Также бамбук, пальмы, камыш и т. д.(о ненагруженности середины) - природа подтверждает своими аналогиями и примерами
Да и советы… Вы хоть один воплотили в жизнь?
Конечно. Отлично все работает.
Господа, еще раз прошу вас быть точнее с терминами!
Виброразвязка, виброизоляция и амплитуда колебаний (в т.ч. и из-за деформации лучей) - это три абсолютно разные вещи!
По поводу вибраций, да, чем жесче тело тем вибрации переждаются лучше, бесспорно, но вот тут палка то о двух концах, если у Вас сбалансированые движки/пропы то вибрация минимальна, а если у вас все это дело абы как да еще и на длинных лучах которые колеблются в силу своей нежесткости так вот тут как раз колебания и вибрации усиливаются и как раз этот самый расколбас и возникает, система отрабатывает стабилизацию разными момторами в разный момент времени по-разному и вот нежесткие лучи и начинают расколбашиваться, в чем я не прав?
колебания и вибрации усиливаются
Не усилятся, если ПИД регулятор настроен. Это ж стандартная задача выборки люфтов.
Ребят, тихо болею вирусом вертомании, ну а летаю на двух домашних Блейдах. В свои 42 уже никак не получается в симе перейти на 3D. Наверно моторика рук уже потеряна.А душа просит высокого полёта.Ничего что я рядом здесь постою. Как многие пишут что квадрики достаточно близки к соосникам и классике с фиксированным шагом.Ну в общем запал я на коптеры хоть и своего пока не имею.Если уж буду глупые вопросы задавать не обессудьте.Ну а начинаю с самого малого, только подбираю бюджетую зарядку с балансиром для будущей птиц…
Не усилятся, если ПИД регулятор настроен. Это ж стандартная задача выборки люфтов.
4 мотора, и каждый колбасится по своему через “виброразвязку”, расколбашивая и лучи, которые пружинят. Хрена какой мозг с этим справится. Так что лучше моторы крепить жестко к максимально каротким лучам.