Примите в ряды Квадрокоптера
Значит сделаем 50 если не понравится укоротим на 40. Отрезать не составит проблему. Ну или сразу сделаем 40. А у вас какого размера лучи?
Если система работала на больших размерах, то тем более будет при малых… Это постулат
Увы, опровергаемый 😃 Если есть PID регулятор в мозгах, то надо заново вычислять и подбирать коэффициэнты. Ну и в самых крайних случаях мозги просто могут не справиться, из-за ограничений внутренней логики и математики.
Блин, неужели у меня настолько плохо с физикой?
Где я неправ?..
А резонанс? Чем длинее лучи, больше резонанс. Вот Вам и расколбасс.
Чем длинее лучи, больше резонанс
Извините, а что в вашем понятии резонанс тогда? Амплитуда колебаний?
Увы, опровергаемый Если есть PID регулятор в мозгах, то надо заново вычислять и подбирать коэффициэнты. Ну и в самых крайних случаях мозги просто могут не справиться, из-за ограничений внутренней логики и математики.
Но мат.анализ выдает заключение, что для обуздания затухающих колебаний требуется меньше сил при повышении их частоты. (условия при уменьшении размеров) А перестраивать мозги нужно даже при изменении веса системы. Мы это видим наглядно при полетах даже без расчетов. Это как половки рыболовные тяжелый и легкий в безветренную погоду на волнах под действием архим. силы и силы тяжести грузила. Очень наглядный пример динамики поведения.
А вообще нужно создавать и ветку, где можно глубоко затронуть эти вопросы. Материал очень важный, но потянуть его могут наши гуру, съевшие не один пуд соли в этой области.
А резонанс? Чем длинее лучи, больше резонанс
Попасть в резонанса очень сложно… При резонансе колебаний и горы разлетаются в пыль. При увеличении длины лучей меняется инерция системы, похоже на увеличение массы, но другая инерция и … Примерно так, но можно и детальнее, но это не на одну страницу…
Извините, а что в вашем понятии резонанс тогда? Амплитуда колебаний?
Ага, завёлся народ от вибрации 😃 Леонид, в том коптере, картинку которого Вы приводили, люминь 8 мм. Вы ведь наверняка держали в руках профиль 10х10. Как Вам? Он даже в руках вибрирует, от толчков сердца (у некоторых от алкогольного тремора, но это дело пятое 😃)
Насколько я смог понять из НЕмногочисленных опытов, связка мотор-луч-рама должна быть по возможности максимально жёсткой и, как бы это сказать, прямолинейной, штоль. Вихляться там ничего не должно. А вот уже платы, подвесы и прочий шмурдяк надо демпфировать. Так вот, для коптера размахом МЕТР надо брать профиль миллиметров 15 минимум, если не 20. Ну а это вес, другие моторы и пропы, кумулянтеры… ну и другая тяга, соответственно.
Исторически так сложилось, штоль, что ТРИкоптеры строят на более длинных лучах, чем остальные малтироторы. Но это мои домыслы, ХЗ.
Попасть в резонанса очень сложно…
Человек просто неправильно употребил термин, не обращайте внимания 😃 Надо было написать “расколбас”. Типа, строим гутаперчивый коптер! Это как велик на аттракционах, на котором хрен 3 метра проедешь 😃
А перестраивать мозги нужно даже при изменении веса системы
Я к тому, что возможна ситуация, когда дискретность управления (мозгов, или электроники) будет значительно превышать необходимые воздействия.
То самое
требуется меньше сил при повышении их частоты
Материал очень важный, но потянуть его могут наши гуру
Нет у нас гуру, и мат. модели нету. Я в ветке трикоптера уже задавал вопросы о теории. Судя по рцгрупсу - ответов на многие из них пока вообще неизвестны.
Длина лучей влияет на стабильность, думаю Дмитрий подтвердит это
Думаю, это может подтвердить не только Пиранья. Но луч лучу рознь. Две большие разницы, как говорят в Одессе. И чо вдруг с вибраций переехали на стабильность?
профиль 10х10. Как Вам? Он даже в руках вибрирует
показать, как почти не меняя веса, избавить его от якобы вибраций?
связка мотор-луч-рама должна быть по возможности максимально жёсткой и, как бы это сказать, прямолинейной, штоль.
Вопрос глупый: а для чего она должна быть жесткой? 😃
Я уже где-то выкладывал, как я креплю моторы “сквозь” пластикопену. Мотор сидит крепко, не вихляет. А вот вибрации на луче значительно уменьшены по сравнению с прямым креплением на трубу.
Кстати, деревянные лучи еще забыли, которые сами по себе неплохой демпфер.
Все правильно мужики и все правы. Просто уравнение стабильного полета складывается из многих внутренних и внешних факторов. А уравновешивается вся система всего тремя (как правило) коэф. PID . “P”- это величина силы противодействия возмущению, “I” и “D” - соответственно интеграция (аналогична фазе силы противодействия) и дифференцирование (чувствительность в нашем случаи) этой силы. Примерно так по смыслу. Ну а как на самом деле работает ПИД зависит часто от алгоритмов (математики) программы “мозгов”.
Три выбрано из-за простоты получения среднего результата, но в сложных и дорогих аппаратах таких коэф. больше. При большем количестве сложнее настраивать, но выше результат
Теперь, если все проанализировать, то вариант “+” настроить легче чем “Х”. Скорее всего мы летаем в “Х” сообразуясь только с более зрительным эффектом восприятия. На самом деле стабильнее должен летать вариант “+”. о трикоптере тоже можно сделать вывод. Самая устойчивая фигура. Из нее состоят все остальные…😉
И в заключение оптимальная длина луча?
Еще одна проблема с ПИД-ом, это то что никто до конца так и не просчитал эту систему математически. Диапазон этих коэф. подбирается экспериментально.😉 И так же устанавливаются зависимости между ними. Уравнение связи между ними имеет множество значений, но методом перебора этих значений эту задачу быстро не решить. Здесь нужны в первую очередь очень сильные математики. В противном случае вопрос устойчивого полета при разном весе, размерах и переменных внешних воздействиях так и останется открытым. Кроме того эти коэф. у разных производителей иногда имеют очень отвлеченные величины (!). Порой даже несуразные.
Все что летает боле менее стабильно заточено конкретно под выше приведенные параметры практически эксперементально и отклонение от них в больших величинах чревато.
И в заключение оптимальная длина луча?
Берите за основу то что отработано и накатано , если не хотите экспериментировать и сильно не меняйте вес и геометрию. Во всяком случае чем меньше отклонение от этих величин, тем больше вероятность повторения результата. Ну а второе , чем меньше система и чем она легче , тем проще сделать ее более стабильной, но не для полетов в ветер.
Браво Александр!
Единственно, хочу отметить 2 момента:
-
ПИД фильтр - лишь часть математики стабилизации (есть же еще различные усредняющие фильтры а-ля фильтры Калмана и есть еще страшные кватернионы), поэтому коэффициентов значительно больше. Ну а проблема выбора значений этих коэффициентов усложняется не линейно, мягко говоря…
-
Все же я считаю, что “+” от “х” отличается лишь коэффициентами микширования. Т.е. от одной схемы к другой можно перейти математически однозначно. Более того, используя обычный v-tail микшер.
Сомнительно мне, что математика в мозгах качественно отличается в этих 2 разных режимах
Единственно, хочу отметить 2 момента:…
Вот об этом простым языком и высказался, по возможности как можно проще , что бы было понятнее даже тому кто об этом ранее и не слышал и даже с легкими для понимания выкладками и наглядными сравнениями. Все фильтры, а тем более высшего порядка пока и не оговариваются - это будет слишком глубоко. Можно конечно глубже влезть и даже перейти на мат.язык (формулы и т.д.), но от этого лучше не станет…Во всяком случае пока. все эти вопросы ОТКРЫТЫ для дальнейшего развития. И они потянут как минимум на докторскую 😉😁😃
Все же я считаю, что “+” от “х” отличается лишь коэффициентами микширования.
Нет . Здесь в каждом возмущении работает система двигателей для “+” это 1+1, для “Х” 2+2 , и только на повороте вокруг оси алгоритм у них практически совпадает. Но понятно, что на это могут плюнуть, что бы не заморачиваться. Плюс отработают, а переход на на Х - простым микшированием, теряя соль и сахар.😉 Плюсовая система проще поддается анализу.❗
показать, как почти не меняя веса, избавить его от якобы вибраций?
Показывайте.
Вопрос глупый: а для чего она должна быть жесткой?
Чобы не колбасило лучи и всю систему, соответственно. Ничо, что ответ глупый?
Вибрация это несколько другая область, мы ей пренебрегаем в наметках что выше . Мы знаем как и на что она влияет и знаем как с ней бороться “механически”(простым способом - “поглотителями” вибрации, введением доп. двигателей). и вопрос мат.анализа борьбы программным способом убираем. И тем более не будем затрагивать вопрос упругих волн в лучах… Иначе несвязанно утонем😵😁 Отработав этот вопрос можно стать бакалавром😉 Даже не применяя мат.анализ
Но понятно, что на это могут плюнуть, что бы не заморачиваться.
Опять недописал… Имел в виду, конечно же, в существующих мозгах, как вы верно написали…
Показывайте.
Саму балку для более эффективного гашения вибраций можно либо заполнить каким-нибудь демпфером(да хоть монтажной пеной), либо оклеить снаружи чем-нибудь типа вибропласта.
Я пробовал даже банальные чопики из водопроводных прокладок - работает замечательно.
Ничо, что ответ глупый?
Не путайте, пожалуйста, жесткость и ходы подвеса
В данном случае требуется не вибродемпфирование, а виброразвязка.
Т.е. материал требуется диаметрально противоположный - который, наоборот, всей своей толщиной ПОЗВОЛЯЕТ двум железкам взаимное перемещение, оказывая этому перемещению МИНИМУМ сопротивления
Кроме того - имеет значение т.н. “устойчивость” опорного элемента. Применение тонкой “таблетки” из резины нерационально: она не имеет нужной толщины, зато имеет высокую устойчивость (малую высоту при широком основании) - такой элемент оказывает ВЫСОКОЕ сопротивление взаимным перемещениям железок. Но если представить себе толстый и круглый резиновый шнур, из которого нарезАлась эта самая таблетка - то понятно, что при длине (абсолютизирую) в МЕТР он обеспечит ИДЕАЛЬНУЮ развязку (т.е. ПОЛНУЮ свободу взаимных перемещений). Такой идеал нам, конешно, не нужен - поэтому придется остановиться на промежуточной толщине резины.
P.S. Цитаты надергал из этого обсуждения, которое я начал, выбирая систему креплений двигателей. Ответы давали практики в виброизоляции. И да, как низко- так и высоко- частотные вибрации они убирают.
и вопрос мат.анализа борьбы программным способом убираем
Привет фильтру Калмана 😉
Но это все математика…
Просто для освящения всех вопросов в подробностях , что бы было понятно, нужно постепенно двигаться. Иначе введем путаницу. Вначале азы теории, потом ее углубление и т.д. Но для этого лучше создать отдельную тему, что бы там собрались дружащие с математикой, физикой, а так же программированием(это если утрированно). Но а потом и электронщиков, которые смогут завернуть эту начинку в упаковочную фольгу в лице набора чипов. (опять же утрирую)
Привет фильтру Калмана
Не “привет” - это только начало;) Есть и по круче варианты анализа.
Господа, не пугайте новичков 😃
А то они подумают что без защиты кандидатской по мат.анализу и численным методам, запустить квадрокоптер нереально 😃
PS: А вообще, начинающим я бы рекомендовал начать с Гайки 330, отличный аппарат для начала, да и цена вполне сопоставимая с набором “сделай сам”.
В свое время наш русский (для того времени Советский) математик научил безопасно летать самолеты. И без его ВЕЛИКОЙ❗ формулы (упрощаю) самолеты разваливались в воздухе от непонятно почему возникающей не затухающей вибрации крыльев. Весь мир благодарен ему за это. 😉
А то они подумают что без защиты кандидатской по мат.анализу и численным методам, запустить квадрокоптер нереально
Все летает и даже табуретка . И бояться нечего. Все наработано, было бы только желание и средства . С этими двумя пунктами (желание и средства) все полетит!!! И не только табуретка, а что бы табуретка еще и хорошо летала можно и в теорию влезть совсем немножечко;)
Не путайте, пожалуйста, жесткость и ходы подвеса
Ну перепутал, ну чо ж… Вибрации, о которых я говорил - следствие “хлипкости” длинного луча (именно в этом контексте мы ведь начали разговор), который ввиду своей длины и тонкого сечения подвержен изгибу даже при малой нагрузке. С герметиком и силиконом не проверял, но что-то мне подсказывает, что заполненный герметиком профиль не потеряет своих гибкостных свойств. И при любых манёврах аппарата будет махать “крыльями”. Ну а высокочастотные вибрации тут - как производная. Как-то так.
Кстати, в “том” обсуждении Вы говорили о профиле 15 мм и двигах весом 50 грамм с пропеллером. А это уже совсем другое дело. Да и советы… Вы хоть один воплотили в жизнь?
PS: А вообще, начинающим я бы рекомендовал начать с Гайки 330
- 1000 😃