MultiWii
Запустилась сЦука. Поменял переходник на другой , той же версии (как раз подошел вовремя) и пошло сразу на прошивке вия 2.3 и версии приблуды-переходника плата 1.1 с местом для сонара с версией прошивки (залил сразу) 2.2, сонар забыл отрубить, но и с ним все пошло.
Итого…эб…с пятницы и с двумя выходными. Круто как-то получилось 😃 Платку гу-гу.
Теперь на неделе о сонарах беседу расспросов поведем. Может, кто пробовал на 328 камне сонар. Наведет на путь истинный блуждающего странника.
И кто в какой системе координат зашивает ГПС под вия(74, 85 или…? А то что-то на карте вия не совсем там показывает на 10 спутниках. Метрах в 15-20 в стороне.
Теперь на неделе о сонарах беседу расспросов поведем. Может, кто пробовал на 328 камне сонар. Наведет на путь истинный блуждающего странника.
Я вот чета одного не пойму… а зачем все это? Почему не купить тот же AIOP? На нем все работает.
Или как обычно? По старому Советскому обычаю: “Сначала создаем себе трудности, затем героически их преодолеваем.”?
А зачем он мне AIOP??? AIOP это тот же АПМ, только малость к верху ногами 😉 В наличии на руках гораздо серьезнее машины, совсем другого уровня, совсем не хобийного. Да и хобийные стоят, пылятся… А эти мелкие мозги для очень мелкого аппаратика(как бы шпионские страсти) Попутно и с вием ознакомился хоть как-то. Было бы быстрее, если бы на брак не наскакивал в комплектации . Конечно, есть этим мелким мозгам альтернатива, но на борту у альтернативы нет самого приемыша DSM. Это и определило выбор для опытов.
Но зато как весело и море ох… впечатлений;)
Теперь на неделе о сонарах беседу расспросов поведем. Может, кто пробовал на 328 камне сонар.
Вот какким пользоваться интересно. В ГУИ на него нет выкл-вкл,как на другие датчики.
Зелёный при расскоментировании-и всё.
Или может работает при активном баро на малой высоте?
А то что-то на карте вия не совсем там показывает на 10 спутниках. Метрах в 15-20 в стороне.
- какие карты используете? по мне наиболее точные выдает bings map
- ЖПС скорее всего на подоконнике в комнате?
- что вы хотите от нео-6? если будет лежать на месте - за полчаса уплывет на 20-90м
насчет сонара… смысла в нем 0… оч зависим от кач-ва отражающей поверхности + любит ловить шумы от моторов
лучше всего маховий прошивка, в коем сонар пашет но абсолютно не нужен.
для него могу даж подредактировать код под 328-ю мегу
- какие карты используете? по мне наиболее точные выдает bings map
то что в гуи загрузилось сразу, что там есть и не смотрел…переотраженка сигналов спутников естественно влияет на это
- ЖПС скорее всего на подоконнике в комнате?
естественно.
что вы хотите от нео-6? если будет лежать на месте - за полчаса уплывет на 20-90м
точности. ;)Сейчас его и мучаю. Там до хрена всего, включая всевозможные системы, фильтры, каналы и т.д. Есть что подправить. Сток он и в Африке сток.
Фильтр непонятный в самом конвертере и как непонятно прогноз предсказания работает…это может влиять на положение в местах переотраженных сигналов(между многоэтажками) будет уводить. Сам Neo в тесте отдельно и за пять метров не вылетает в том же месте
И переходник не дружит с ЖПС -если поставить не 5 Гц в ЖПС.
5Гц – это максимальная скорость обновления данных ГПС, которую может передать UART работающий на 19200 скорости. Если выше 19200 то ставить можно все что захочется как выше, так и ниже 5. Хоть 1.3333. Но выше 10 - сам камень не позволит
для него могу даж подредактировать код под 328-ю мегу
если уплыв высоты и гео. положения в точке виса подпирается данными акселей, то это интересно. Лазея по виевским забугорным веткам скачал похожее, такую подпорку под баро. Но пока не проверял насколько это фурычит в реальности
точности.
от него макс точности не получите… самый макс результат - в абсолютное безветрие в ясный солнечный день провисит 2-3 мин в круге 3м диаметром… хотите лучше - меняйте на другой
от него макс точности не получите…
Да и три метра для мелкого достаточно. Лишь бы примерно сам возвращался в точку старта( тут и 5-10 м устроит 😃) Еще нужно посмотреть, как он провесит, а уж потом думать о ГПС получше. А к стати, что из Вашего опыта наиболее целесообразно применить на нем из ГПС, минимально возможной массы.
И как понял, сонар только для посадки (фурычит на очень малой высоте). Активируется вместе с баро. Не как у АРМ (там включается в довесок отдельно для удержания высоты и до 3-5 метров на крупных аппаратах работает очень хорошо) Посему в нашем случае он и не нужен вообще.
Только вот уже встает проблема - мелкому все эти навороты как мешки с картошкой для осла, тяжелы все же они для него. Полетное время сильно ужмется
P/S Чтобы боле менее уверенно с точность до 2-2.5 м прицепляться к координатам, нужно четко анализировать дисперсионный разброс значений координат выдаваемых навигатором. И вся сложность, что эта величина меняется как от времени суток, погодных условий, сторонних эфирных помех. Посему для наших систем это не просто. Разве только вис в точке акселем подпереть, а прямой полет по горизонту юстировкой магнитометра и , как вы советуете, установить более точный ГПС
еще раз повторю - самый лучший на данный момент вариант вия - маховий, единственно баро нужен нормальный. Сонар для взлета и посадки вообще с ним не нужен - можно хоть со скоростью 2-5см/с как взлетать так и садится (взлетать все таки лучше побыстрее - подушка присутствует -> уводит немного в сторону на ней -> цепляет ногами)
минимизировать массу ЖПС можно применяя более мелкие антенны, рассчитанные на более мелкий полигон, или как вариант дороже - сарантелловский квадрифиляр. за подробностями норм ЖПС-ов - к omegaprime
тыц 1
тыц 2
Да не нужен мне этот маховий. У меня другой интерес и цель к интересу привязана на данный момент простая -понять малость вия и боле-менее функциональный, дешевый мелколет из простых комплектующих. А так бы вместо маховия воткнул АРМ (но крупновато это по размерам)
Или даже кортекса поставил и не парился с вием вообще. Но, разумеется, замена была бы ни как не в облике назоподобной х32. Поинтереснее было бы. Но не в этом суть. Кому что - кому маховий, а кому без разницы что.
Тут еще вопрос с алгоритмом. Получается с платой адаптером обработка (“усреднение”, если так можно сказать) ГПС идет дважды. #define GPS_LEAD_FILTER прописан и в самом вие и в адаптере. Не совсем понятно это и времени нет копать истину
Ну и UBLOX сам по себе в отдельности работает довольно точно. Но вот на вие точность у него почему-то заканчивается. Начинают блуждать виевские координаты, причем блуждание такое и объяснить невозможно. Разброс получается не столь круговой как положено в теор.вероятностей (даже с поправкой на балкон должно быть в виде некоторого элепса…а тут просто гуляют координаты…по некоему закону. Это очень удивило и это проглядывается на графиках
я это писал по той причине, что в обычном вие мягко говоря херовое удержание высоты - чисто по баро - это раз, во вторых сонар там тоже через жопу - можно сказать нерабочий - это 2
по жпс - в вие только фильтр на выбор и пиды, причем фильтр нужен онли для нео-подобных ЖПС-ов, в МТК он дает обратный результат - там уже отфильтрованные данные.
если фильтр в и2с адаптере включен - в вие отрубить обязательно.
по пидам ЖПС вот такая разъясняющая картинка:
Цитата Сообщение от mahowik
- малые пиды (Pos_P=0.11 и PosR_P=2.0)
- средние пиды (Pos_P=0.13 и PosR_P=4.0)
- задранные пиды (Pos_P=0.17 и PosR_P=5.0)
Цитата Сообщение от skyrider
Вопрос такой, GPS HOLD держит отлично, но если присмотреться его в этом режиме подергивает, естественно при съемке видео тряска.
Александр, что можно попробовать подкрутить, сейчас Pos P = 0.2 PosR P = 4.0, или может пиды коптера подкрутить, хотя без GPS HOLD дерготни нет вообще.
1) Пид Pos_P задран, т.к. Pos_P это по сути множитель для PosR_P и PosR_I. Т.е. Если сравнить (Pos_P=0.11, PosR_P= 4.0) и (Pos_P=0.2, PosR_P= 4.0), то во втором случае сила PosR_P почти в два раза больше будет, а это много (см. выше)...
В общем, попробовать уменьшить Pos_P до 0.13-0.15.
2) Уменьшить NAV_SLEW_RATE до 15-20. По сути это пропускная способность управляющего воздействия от гпс. Возможно будет достаточно этого пункта, т.е. п.1 не трогать.
насчет гуляния координат… гуляет сам нео, причем тем более на балконе… и сильно зависит от частоты обновления - при 1гц не особо а при 5 довольно сильно.
нео на улице у меня за час плавал в квадрате до 90м стороной, причем в основном линейно уползал в какую-либо сторону.
оч удобная для этого штука - trl.trimble.com/dscgi/ds.py/…/TrimbleStudio.exe
rcopen.com/forum/f123/topic287781/870 а вот кстати мой тест… один из приемников - как раз нео-6
по жпс - в вие только фильтр на выбор и пиды, причем фильтр нужен онли для нео-подобных ЖПС-ов
нео сам фильтрует, все от его настроек зависит. Мало же кто смотрит, что там навинчено. А так по фильтрам и их назначению вообще путана полная. Два одинаковых программных в вие и в адаптере, это собственно и есть упомянутый GPS_LEAD_FILTER. Но и еще один в самом вие, который не согласуется как с нео, так и с мтк. Собственно он и на хрен не нужен для такой обработки и тем более на таком камне.
Кроме того посмотрел как дела обстоят у 328 на сей минивийплате по коду на обмене в общем потоке. Прикольно , но достойно для мелкого. Не переваривает всего порядка 2.3% пакетов, если его грузить извне в полете. Собственно так и описано и это на скорости 115 с востановлением битых пакетов. Все закономерно и логично. Ниже есть смысл опускать скорость
Ну и сам ГПС по такту я ему (конкретнее – адаптеру) подсунул на 4 герца, но думается еще поменьше надобно 2-3, и отрубить все фильтры навигации, пусть этим сам нео занимается. У мелкого и так мозги на бикрень и без ГПС. Методов решения задач по координатам на геоклиде как минимум два (распространенных, причем на малую и дальнюю дистанцию). И ошибки там выливаются нехилые, если нарушить ограничения. Посему, как и что считать, предполагаю , сам нео лучше будет. Единственное непонятно, что именно и главное идет на передачу в мозг, только координаты или еще что. Но собственно пока разрешил гнать все, что он рожает. Потом урежу, как разберусь.
Но такие опыты требуют времени, а его как назло просто нет. Это только гулять под ручку с вием день – два, а то и больше на улице, что бы понять, как ему живется с навигацией.
Вопросов много еще впереди
P|s ранее пытался уточнить кто в каких системах кординат и что просчитывает . Это тоже серьезный вопрос способный поднять точность вия в некоторой степени, что бы не удивлятся - почему он совсем не там , а в 10-20 метрах в строне.😃 Систем привязок много , а нужна одна и общая для всех и всего;) Тогда айс будет получше
И четко нужно понимать , что пиды в навигации могут только сгладить поведение аппарата…точность же зависит совсем от других факторов
в исследованиях рождается истина… успехов… с интересом буду ждать результатов!
что конкретно используется вием могу посмотреть вечером.
в исследованиях рождается истина
Да какие тут исследования…😃 баловство и не более, да чуток оценки результата через мат. анализ, малёхи из теории вероятностей-непреятностей ) с переносом результата на наглядное пособие в лице вия.😁 для дальнейшего осмысления и поиска путей решений
какие-никакие а есть…
вообще общепринято для вия больше скорость ЖПС и более высокая частота обновления… если выйдет что это не совсем правда - чем не проведенное исследование?
если
…вдруг, может быть, как-то, относительно, около, примерно, где-то…😃 нам и 10 м район возврата устраивает. Дальше ручками. У мелкого радиус действий 1-1.5км. Вот если в круг домашний радиусом 5-10 м попадет на возврате , то уже хорошо.😃
кстати по возврату домой для вия это норм практически с любым ЖПС и норм настроенным компасом.
а вот висение в точке может гулять довольно сильно
Честно говоря, малость ошарашился после того как повелся на увеличение частоты обновления данных ГПС.
Вий заставил глубже рассмотреть и ГПС. И что на выходе получилось? Просто и смешно. Начнем с самого простого.
Могу спокойно сказать , что 99% пользователей вия (и не только вия) летают на частоте обновления ГПС 1гц, хотя и думают что 2,3,4,5 или все 10. Они ведь сами устанавливали, или просили кого-то установить, проверяли когда-то… . Да собственно это и не важно.
Все ГПС, что из Китая к частоте 1гц просто приучены не смотря на флешь. Просто берем и замеряем напругу на «батарейке» MS621FE…. И что видим. Напруги для флэша маловато будет. Батарейка или как там ее – ионизатор ку-ку. Мы же каждый день по пять раз не летаем. Собственно разул от ГПС весь парк машин и каждый ГПС посмотрел. 90% парка на НЕО. Все как один показали 1Гц.
Такой вот Китай. Так что или летаем по 3 часа в день или на флешь что другое востребовано, но не то чудо что привязано в стоке к энергозависимому флешу. Ну, или покупать хорошие ГПС не маде ин Чина с энергофлешь. Хотя других и не найдешь.
Так что прежде чем лететь с ГПС (и если нужен при этом не 1гц) то проверяй перед полетом это чинаГПС:)
P.S. При достижении порога 2.8 вольт и ниже на MS621FE его кажись можно выбрасывать. И энергозависимые обеспечивают хранение данных до 20 часов, пока нарыл такое ТТХ:)
Но и на одном герце все летает изумительно включая МК, Драгонфлай, АРМ, ХР, Вокунг, Дрон, Атом и т.д;) где код рулит достойно и применят не только ГПС, а целый набор элементов контроля гео.положения
Если не прав, то Гуру поравят эти мысли:)
Ну и вторая мыслЮХА в слух, после небольшого анализа ситуации.
Какая разница в точке виса, при скорости обновления ГПС данных 1 или 10Гц, и тем более при той точности, что способны обеспечить эти ГПС. Сглаживание данных вокруг центра разброса и так хорошо рулит, при любом раскладе.😉
Вот если скорость горизонтальная большая, то тут еще как то увязывается, но и то под большим вопросом, даже огромным вопросищем, потому на больших скоростях мало кто летает по точкам и это факт конкретно статистический
Дисперсии ошибок практически равны в обоих случаях, что при 1 гц, что при 10 если только UART хорошо кушает все пачки данных от ГПС. Вот на скоростях, для вия и прописан фильтр предсказания положения, когда на 1 Гц данные как бы отстают, опять же, если скорость полета большая. . Фильтр предсказания (не понимаю, зачем его так обозвали, все намного проще) только для этого и служит. И работает примитивно , выкидывая точку вперед по курсу по измеренному времени прохождения предыдущего участка. Куда уж проще. Но так и улететь можно в Ебунево элементарно, даже не поняв, что случилось.😁
так в принципе по уткам на лету стреляют, вынося точку прицеливания на пол лаптя по курсу вперед летящего тела с перьями и клювом
Еще аналогия прогноза:
Арт. стрельба по двиущеся колонне с закрытой позиции, а также стрельба торпедой по кораблю потенциального противника , ;)И не плохо попадают, если тело обстрела в движении вдруг курс не изменит😁
Но и на одном герце все летает изумительно включая МК, Драгонфлай, АРМ, ХР, Вокунг, Дрон, Атом и т.д
Я бы не был так категоричен, все нормальное контроллеры, особенно те, которые имеют определённые тип GPS, программируют нужные параметры на этапе инициализации GPS, или сразу имеют модифицированную прошивку с нужными параметрами по умолчанию.
А какие нормальные, а какие нет. И что дает повышение частоты в висении на месте? Можно это ощутить, если Гпс кидает спокойно на одном только разогреве по 15 метров и в чувство его нужно приводить по пол часа. И акселями (в простом случае) не подперты корректуры по ГПС. Можно конечно усреднить значения и выкидывать те, что выходят за рамки округления (некоего круга разброса, допустим в два метра- это есть в самом камне ГПС, можно как включить, так и выключить). Но это уже другая кухня и речь конкретно о вие.
И сомневаюсь, что можно ГПСы с ХК и подобного инициировать по флешь из вне , предварительно скормив им код файл. Те что на руках (подобные как с ХК, едят его с ошибкой через одну и увеличение тактов повторов не спасает) . Такая картина в итоге. Может это только у меня так. Но беру всегда помногу и с разных мест. И дела до осмотра ГПС в такой степени не доходило. А видать, зря не доходило.
Смех смехом. Но вот посмотрел как работают древние типа M3-370B (откопал попутно две штуки в засусеках), динозавроподобный 10 грамовый . Держал строго позицию , после 10 минут разогрева, там где положено и не отклонялся более 4х метров от центра. Даже и не знаю что думать теперь. Большлй период он и за 2.5 не выходил. Но он больше 1 гц не тянет, и шина до 56 кажись у него