MultiWii
Там принцип получения высокой точности основан на том
Да это мы конечно знаем и пользуем иногда… , но там и приемники совсем другие;)
Установив на местности собственное подобие минибазы
Да так и летают некоторые не хобби БЛА
Ну и как частный пример в легкой весовой , без баз , на простейшем приемном организме ГПС.
Конечно это чисто для визуальной наглядности. Все остальное только расчетным методом. МО в 50 процентов это вполне достаточно:) на 20-30$ GPS
А условия теста такие
Вот так работает простейший без выкрутасов «прогретый» ГПС , когда у него закрыто небо с севера полностью и частично с Востока. + дом напротив , откуда получает переотраженный сигнал из северной части неба. Даже и на пустырь его выносить не нужно. Все и так ясно .
Точка привязана на местности геодезически крайне точно. На нее вся и опора для сравнения и проверки. Ее и не показываем. Но еще все дело в том, что в реальности и сдвиг есть относительно реальных координат. Но вот при таких условиях приема, алгоритме сглаживания, еще парочки внутрисистемных фишек и работает неплохо. Можно разброс и уменьшить при желании, если расчеты проводить фазово-частотным методом. Если сравнивать с другими, то разницы практически нет
на самом деле для наших целей база, как и абсолютная точность позиционирования - абсолютно не обязательна.
для наших задач нужно:
- координаты “дом”, т.е. точка старта. насколько она стыкуется с картами с того же самого спутника (да пусть и хоть на 10-30м в стороне) - нам побоку
- координаты точки висения
- для полета по точкам - вот тут сильный съезд не очень желателен - можно зацепить например что нить стоящее по карте в стороне
из вышесказанного - нам более всего необходима не координата как таковая, а смещение относительно какой-то виртуальной координаты, и стабильность этого смещения
относительно картинки выше - у omegaprime за 15 мин гуляло в круге диаметром 0,4м
приемыш ЖПС/ГЛОНАСС + СБАС при частоте не выше 5Гц
для наших задач нужно:
- координаты “дом”, т.е. точка старта. насколько она стыкуется с картами с того же самого спутника (да пусть и хоть на 10-30м в стороне) - нам побоку
А тут есть и предварительное объяснение таких непопаданий в “Дом” 10, 30 и даже 100 метров. 😉
… еще одно интересно у вия. Пока не прогрет ГПС (даже если произведен захват ГПСом позиции) что он пишет и как (это в отношении координат) крайне сложно понять. Колобродит конкретно….и гоняет их сильно. И посему в момент арминга, когда он производит захват точки «Дом», эта точка может оказаться в стороне и на 30 метров и больше.😃 Прикольно конечно. Но пока такая картина нарисовалась, как будет реально на свежем воздухе еще предстоит посмотреть. Может все намного лучше чем нарисовалось на момент оценки и изучения в тошнотворной форме.
Вот когда арминг произведен, вот тогда и вроде не так уж беспредельно координаты бегают по неизвестному закону 😃 Как бы он дом себе сам примерно выберает и уже при захвате от Дома дальше чем 4-5 метров не отлетит.
нам более всего необходима не координата как таковая, а смещение относительно какой-то виртуальной координаты, и стабильность этого смещения
Вот в качестве этой виртуальной координаты и возможно использовать “базу” ее положил где то рядом для наглядности можно ее же расположение к точке на карте привязать. в течении всего полета можно сверять “компаса” )
Вот в качестве этой виртуальной координаты…
… зачем тут такая точность? Тут просто полетать в удовольствие 😃, поснимать, и посмотреть, как оно назад как собачонка прилетит.
Но не нужно отчаиваться и расстраиваться если не прилетит. Значит зрение у пилота не айс…не разглядел подопечного на фоне неба. DJI тоже может мимо точки навигации метров на тридцать пролететь мимо….по началу пугался такого , за пульт хватался …., но потом осмыслив ситуацию привык. Нормально все. Это в поле, когда не знаем где какие координаты кажется что все окей и идеально точно. А если ковырнуть, копануть, проанализировать… то картина интересная в итоге выходит:)
картина интересная в итоге выходит
Но кому то может быть и не только картина интересна ))
И это только радует
Вот как приемник прошить.
Приёмник FrSky D8R-II и без прошивки выдаёт Sum-PPM на 8 канале (при перемычке на 1 и 2.)
После прошивки-выдаёт Sum-PPM на первом канале ( при перемычке на 3 и 4).
Не спешите шить-проверьте.
не нравится тем, что ничего не понимаю пока
Тогда лучше сразу переходить на STM32 32-bit ARM Cortex MCUs,АVR(8-32) или подобное или еще помощнее.Если привыкните к 8 битам с их заморочками - еще сложнее будет потом поменять позицию и привычки…конечно если увлечет все это
Раз уж пошел такой диалог про GPS, как вы думаете, можно ли на базе мультивия реализовать функцию “Follow Me” (следуй за мной)?
На форуме мне информация об этом не попадалась, я читаю в основном только про мультивий…
А именно: в подвижном объекте-лидере, например в автомобиле, стоит второй приемник GPS. Поток данных с него по независимому радиоканалу транслируется на коптер. Мозги коптера сравнивают мгновенные координаты лидера и коптера и заставляют коптер следовать за лидером на заданном удалении, например на 20 метров левее и 30 метров сзади.
Возможен второй вариант построения системы, когда координаты коптера транслируются в потоке телеметрии на борт лидера, там они сравниваются с координатами лидера и через пульт радиоуправления соответствующие команды поступают на коптер. В моем воспаленном от недосыпания мозгу даже родилась идея вживления приемника GPS в Turnigy 9XR 😵
Но второй вариант мне нравится меньше:
а) требует обязательного наличия телеметрии
б) нельзя сделать так, чтобы один автомобиль был лидером, а оператор с пультом сидел во втором и подхватывал управление при необходимости.
Идея родилась на базе того, что многие современные авторегистраторы имеют встроенный трекер GPS и достаточно вывести из рега наружу три проводка, чтобы превратить его в источник лидерского сигнала с частотой обновления 1Гц и скоростью 9600. Быстрее автотрекеры обычно не работают. Опять же, у меня на машине установлен неиспользуемый передатчик автосигнализации на 433Мгц, который на приемничек-брелок легко пробивает метров 200-300 на открытой местности.
В чем практический смысл? Да просто забавно. Например, выехать в степи Хакассии или просто подальше за город и там одному погонять по проселкам, сидя за рулем и “таская” за собой коптер с камерой. Вопрос в том, потянут ли мозги коптера такую нагрузку. Ну и прочие нюансы, типа доработки файлсейва на случай потери линка с лидером.
есть уже такая функция начиная с прошивки 2.2 как маяк используется телефон или планшет с гпс канал передачи данных можно реализовать либо через блюпуп либо посложнее через модемы 433 ,к примеру, которые будут подключаться по блютузу к телефону. для этого должна стоять на телефоне программа EZGUI. Даже больше скажу сейчас с телефона даже управлять можно через модемы.
есть уже такая функция начиная с прошивки 2.2 как маяк
Хм… я недавно начал копаться с подключением GPS, упустил этот момент. Просто физически не хватает времени. Я-то наивно думал, что по умолчанию доступны только возврат домой и удержание в заданной точке. Значит, без EZGUI пока никак… Ну ладно, тоже вариант.
Голый блюпуп как канал управления конечно не очень… Сделать линк на 433 из недорогих модулей, это интереснее.
Сделать линк на 433 из недорогих модулей, это интереснее.
Скорость только приспустить на UARTE к которому он будет подключен. 115 многовато…
АVR(8-32)
ARM… точно седые мозги глючить начали от каши:)
Три арма с разных мест ,отказался…Столько времени потратил и пока только непонятные падения при переключении режимов,нестабильность полета на ровном месте,короче я не справился пока с ним,вий как азбука в первом классе-прост и надежен,правда не могу добиться пока висения в одной точке 😃 Может Александр найдет время для допиливания этой фишки.))
вий как азбука в первом классе-прост и надежен
Это да, как азбука, все же этой азбуке уже почти 20 лет и букварь крайне дешёвый, но вот дальше он полный ступор. Работа с потоком видео или подобного, анализ больших объемов , для него не по зубам в любой форме. Очень хилый для нашего времени.
Тут двуядерные коре (и не только он) с тактовой под 2 Ггц уже интереснее и здесь уже минуя пары “лестничных” пролетов нужно идти к нему, что бы не тормозится. Собственно эта тенденция еще года два нарисовалась и пошла(примеров хватает) , но в массы маловероятно скоро придет в открытых проектах. Хотя кто знает.
От нечего делать, да и летать все же без контроля батареи в дали сложно, мелкому hobbyking.com/…/__42250__MINI_MWC_Flight_Control_B… прикрутили делитель… можно конечно любой посчитать, но вдруг кому понадобится, если морочится в параллель с той же платой. Осталось подрубить мини измеритель тока и можно в комплексе проверить мелкого на всю вшивость и возможность на конкретную предельную даль. После это с вием полная точка :grin:
Батарейка малость просажена, но все точно. На всякий случай сразу поменял и здесь, а как и где оНО на самом деле считает по А3 входу в прошивке не смотрел:) Вроде там все по еппрому и так фиксируется…можно и не менять.
Баро ставить охота отпала. Толку от него практически никакого не будет
#define VBAT
#define VBATSCALE 195
#define VBATNOMINAL 84
#define VBATLEVEL_WARN1 71
#define VBATLEVEL_WARN2 66
#define VBATLEVEL_CRIT 62
#define NO_VBAT 16
можно ли на базе мультивия реализовать функцию “Follow Me” (следуй за мной)?
Самый надежный случай как раз получится если посылать на борт в качестве очередной целевой позиции данные со второго GPS приемника через радио интерфейс например с использованием усиленного синезуба. готовые треккеры для такой задачи вряд ли подойдут не справятся, они достаточно редко шлют данные, а просто
Голый блюпуп как канал управления конечно не очень… Сделать линк на 433 из недорогих модулей, это интереснее.
блюпуп в чистом виде, как он производится, совсем не вариант.
Самый надежный случай как раз получится если посылать на борт в качестве очередной целевой позиции данные со второго GPS приемника через радио интерфейс например с использованием усиленного синезуба
Все уже давно решено и без коррекции с базы для точности меньше метра. Это старая выдержка из анализа. Сегодня ситуация намного лучше. Основополагающие принципы здесь. Они собственно и реализованы во многих проектах.
Ознакомится можно здесь.conf.nsc.ru/files/conferences/…/KinemPPP.pdf Этим выкладкам и не мало лет и это не первоисточник. И сегодня эти методы работают во всю как в закрытых проектах , так и в некоторых открытых. Ну и естественно в самих ГПС-ГЛОНАС приемниках нового поколения, да и не столь уж нового:)
Если не поленится и прочитать ссылку, то те кто не разбирается в навигационных системах сразу найдет ответ какая разница между приемниками принимающими сразу 10 спутников и 40:) (если сами приемники с одной частотой приема и не используют фазовый метод коррекции возможной ошибки. )
Там же и логические ответы на вопросы по частоте обновления данных ГПС…😉
Почитаем с очень интересно.
Непонятное дело с компасом:
когда устанавливаю положение платы на 0 и 180 градусов - то компас очень чувствителен к оборотам двигателей (на максимум газа при неподвижной модели показания уходят до 90 градусов), когда же разворачиваю модель на 90 градусов (т.е. компас показывает или 90 или 270 градусов при выключеных моторах) - на максимуме газа показания уходят не более трех градусов.
Почему зависят наводки от положения модели??? В чем может быть дело? Компас откалибровал. Плата установлена под 45 влево стрелочкой. Плата находится на 15 мм выше от разводки. По GPS еще “домой” не летал, и не “удерживал”, вечером попробую.
Я уже грешу на разводку силовых цепей. У товарища разводка выполнена на нижней плате в форме двух колец, а к ним уже моторы паяются, так у него вообще показания на месте. А у меня другая разводка:
