MultiWii
Надо полагать, автор через определенные промежутки времени дергает газ на полную в течение 1 РРМ-импульса.
Нет, газ никто не дергает, все проще)) Добавились два дополнительных пид-регулятора которые в определенных случаях работают как функция для входа основных пид-регуляторов. За счет этого вычисляется интегральная составляющая от акселерометров, которая и компенсирует уход на 100%.
Это не часть кода, это комплексный “блок” пид-регуляторов.
2Covax можно попробовать тупо отключить и подключить питание на всех 3 регулях после того как коптер “повело”, а мозги временно запитать от внешнего bec. По идее должно сработать.
Владислав а ответьте на вопрос- слышны звуки меняющихся оборотов- трикоптер сильно дергается при этом?
второй вопрос- вернее просьба- дабы не выходить на улицу под трикоптер поставить пылесос и выход воздуха с пылесоса направить под трикоптер- не будет ли его колбасить?
еще вопросик- по поводу садящейся батареи- у меня в начале батареи трикоптер резкий и дерганный, под конец батареи вялый, наблюдается ли такое у вас. и Вообще вы молодец. видео зачотное
Владислав, и как гения можно вас попросить прописать в ардуине что то типа рц свитча для включения например подсветки, стробоскопов или еще какой нить люминесценции
Нет, трикоптер не дергается - найдется свободная минута повешу на него камеру и сделаю видео “с борта”. Как коптер будет себя вести при ветре меня тоже интересует, но я почти уверен что wii трясется на ветру из-за большого значения I, можно его совсем убрать.
По мере разрядки батареи кривая газа немного съезжает, поэтому он вначале более резвый. Так по идее должно быть у всех.
На гения я не претендую, к счастью или к сожалению 😃 А прописать свитч могу, например спараллелить его со включением стабилизации.
у меня былы такая проблема- в комнате висит нормально- выходишь на улицу- трясет, уменьшаю P все хорошо, но он начинает плыть, то есть чувствительности как будто не хватало. а средней точки так и не нашел
еще одно проблема вырисовывается- можно ли как то сделать чтобы на отклонения более плавно реагировало, не уменьшая D
уменьшать P не есть хорошо. Нужно попробовать уменьшить I, вплоть до нуля, оставив P в покое.
кстати, вы говорили что нравилось как летает “безмозглый” вариант - так в чем же дело - убирайте смело в ноль I и D, должен получиться “безмозглый” вариант один к одному 😃
летал без I и D и на безмозглом- разные вещи. в безмозглом неустраивало именно то что то горизонт надо вырвнивать, при полете по очкам страшная штука- при висении в паре метров над землей- секунда помех плачевно заканчивается
в мультивии он по ощущениям как будто на шаре катается.
вообще летают абсолютно по разному.
если безмозглый разогнать а потом тормозить- он теряет высоту, мльтивии при торможении сохраняет высоту, как будто самолет планирует
уменьшить I, вплоть до нуля
Смутно вспоминаю лекции по ТАУ: мотор - это реально-интегрирующее звено, получается П И^2 Д, а такие системы неустойчивы. Как раз пример был в тетрадке с управлением двигателем.
пересброс регуляторов дает мгновенный и 100% эффект.
Нет, газ никто не дергает, все проще)) Добавились два дополнительных пид-регулятора которые в определенных случаях работают как функция для входа основных пид-регуляторов. За счет этого вычисляется интегральная составляющая от акселерометров, которая и компенсирует уход на 100%
можно попробовать тупо отключить и подключить питание на всех 3 регулях после того как коптер “повело”, а мозги временно запитать от внешнего bec. По идее должно сработать.
Владислав, помоему вы предлагаете какие-то 3 различных варианта, причем 2 из них слишком радикальные, заставляющие экспериментировать с машиной в полете… У вас же это реализовано программной коррекцией, коэффициенты вы подобрали опытным путем. Код я так понял вы еще не созрели показать жаждущей публике, надеюсь созреете 😃
+1
Тоже склоняюсь к тому что плывут именно регули (hk ss) , тримировал постоянно на ККук, теперь собираю на WMP, если можно этот дрейф подправить программно будет замечательно!
А если поменять прошивку в регуляторе HK SS. Схемотехника всех регулятор похожа , но одни работают лучше другие хуже.Например такими прошивками. Они вроде совместимы с SS до 25 а
Искал-просматривал код и не отыскал параметр который отвечает за ВКЛ/ВЫКЛ автостабилизации, знающие люди, подскажите что изменить для включения коптера с уже активной стабилизацией, т.е. включили питание - автостабилизация включена, дернули тумблер - отключена, если приемник 4х канальный - постоянно включена.
Искал-просматривал код и не отыскал параметр который отвечает за ВКЛ/ВЫКЛ автостабилизации, знающие люди, подскажите что изменить для включения коптера с уже активной стабилизацией, т.е. включили питание - автостабилизация включена, дернули тумблер - отключена, если приемник 4х канальный - постоянно включена.
поставить на аппе тумблер стабилизации в реверс 😉 а на 4х канальном если версия скетча 1.5 и раньше, то удалить выделенное где
if (rcData[AUX1] > 1700 && (nunchukPresent == 1 || ADXL345Present == 1)) {
levelModeParam = 1;
} else {
levelModeParam = 0;
}
Найти и Раскомментировать третью строку:
/* force the autolevel activation */
/* usefull for a 4 channels only setup */
//#define FORCE_LEVEL // ВОТ ЭТУ
Найти и Раскомментировать третью строку:
/* force the autolevel activation */
/* usefull for a 4 channels only setup */
//#define FORCE_LEVEL // ВОТ ЭТУ
Обыскался, нет этих строк и УСЁ!
Забыл сказать что у меня прошивка 1_5, так там этого кода и нет, скачал 1_6 и все понял.
Народ, кто строит маленькие коптеры с 4х канальным приемником и нужно чтоб автостабилизация была включена ставьте прошивку 1_6 и раскомментируйте как указано выше - работает, спасибо Олегу!
Владельцам 1.5 надо глазки разувать просто 😃
Владислав, помоему вы предлагаете какие-то 3 различных варианта, причем 2 из них слишком радикальные, заставляющие экспериментировать с машиной в полете…
Ни в коем случае, я поясню.
Как компенсировать уход регуляторов я придумал только один вариант, который вместе с новыми “мозгами” потихонечку гоняю.
Остальное что я предлагал вам - это варианты как проверить плывут ли ваши регуляторы, вы же сами меня спрашивали! И в полете не вздумайте их пересбрасывать - я не говорил такого - тем более как можно исхитриться сделать это в полете я себе не представляю 😃
Код я так понял вы еще не созрели показать жаждущей публике, надеюсь созреете 😃
Вы действительно думаете что можно написать мозги для коптера и отладить их до состояния в котором не стыдно предъявить публике, и все за две недели? 😃
Владислав а ваша прошивка с обычным вариантом(не аналоговыми выходами) работает?
Остальное что я предлагал вам - это варианты как проверить плывут ли ваши регуляторы, вы же сами меня спрашивали! И в полете не вздумайте их пересбрасывать - я не говорил такого - тем более как можно исхитриться сделать это в полете я себе не представляю 😃
Аааа, я понял теперь, пардон 😃
Вы действительно думаете что можно написать мозги для коптера и отладить их до состояния в котором не стыдно предъявить публике, и все за две недели? 😃
Конечно! А я в вас верю, почему нет 😃 Вам разве не нужны бетатестеры с еще целёхенькими коптерами? 😃
Приобрёл баро,разбираюсь.
Владельцам 1.5 надо глазки разувать просто 😃
По крайней мере в 1_6 это видно не разувая глазки - это факт
/* force the autolevel activation */
/* usefull for a 4 channels only setup */
//#define FORCE_LEVEL //
По поводу баро тоже интересно.