MultiWii
В “баро” коптер держит высоту но при этом стиком газа задается снижатся ему, подниматься, или висеть на месте.
хм. Попробую сегодня. Но вроде газ двигал - как снижался так и снижается. Вероятно, мало двигал)
Возможно, газ висения на вашем коптере меньше 50%. А для того, чтоб на Маховие висеть в “баро”, стик газа должен быть ровно посередине. Получается, если из висения на 40% переключиться в “баро”, то коптер пойдёт вниз.
По этой причине многие (и я в том числе) поднимаются, летают и садятся с постоянно включенным “баро”.
хм. Попробую сегодня. Но вроде газ двигал - как снижался так и снижается. Вероятно, мало двигал)
Если экспонента на газ на пульте не шибко прямая, то разница будет просто огромная управлять просто газом по высоте и управлять подьемом/опусканием с включенным баро. Думаю дело как раз в этом. Будем надеяться что все получится.
P.S. Для полного понимания и правильной настройки, у маховика в дневнике все расписано.
P.S. Для полного понимания и правильной настройки, у маховика в дневнике все расписано.
все дневники и комменты всех версий и ревизий маховии прочитаны по нескольку раз) Просто после года на мегапирате немного сложновато ориентироваться в махови. Все по-другому, даже основные принципы. Вот и туплю иногда в самых мелочных вопросах. Полетал сейчас, вроде все нормально. Начинает снижаться, газу процентов на 10 поднимаю, он сначала дергается вверх, “упирается” в потолок и висит. Ветра не было, полный штиль, поэтому результаты испытаний могут быть не совсем достоверны.
Но предварительно-все в норме.
Какой-то новый контроллер появился:
banggood.com/…/EMAX-Skyline32-Naze32-Advanced-Flig…
Я так понимаю, особой разницы от naze32 нету? Интересует, может кто знает точность барометра на нем?
Вчера полетал с барометром прикрытым поролоном. Коптер держит высоту довольно неплохо. Стик газа выставил в 50%. Высота гуляет в пределах метра… НУ, возможно - до полутора метров.
Осталось “забороть” крутку по яаву против часовой стрелки. Но тут уже наверное хлипкость лучей виновата. Они у меня из 1,5мм текстолита. Вчера выпилил новые. поглядим что изменится… 😃
Здравствуйте. Помогите разобраться в проблеме. Собираю свой первый коптер. Собрал раму, сделал свой полетный контроллер, датчики гироскоп+акселерометр MPU6050 и магнетометр HMC5883.
Сначала откалибровал регуляторы, потом настроил прошивку multiwii. Вот изменения которые я внес в файл config.h:
/************************** The type of multicopter **************/
…
#define QUADX
…
/*********************** Motor minthrottle **********************/
#define MINTHROTTLE 1150
/********************* Motor maxthrottle ************************/
#define MAXTHROTTLE 1850
/**************************** Mincommand ****************/
#define MINCOMMAND 1000
/******************* independent sensors *************************/
#define MPU6050 //combo + ACC
/* I2C magnetometer */
#define HMC5883
/* individual sensor orientation */
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -Y; accADC[PITCH] = -X; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = X; gyroADC[YAW] = Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = Y; magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = Z;}
Думал сначала что плата и пропы не правильно ориентированы, но уже 10 раз все проверил. Проверил правильность подключения регуляторов, все хорошо, откалибровал гироскоп. Ничего не помогает. Не получается у меня поднять коптер в воздух. Он отрываясь от земли просто делает кувырок и падает. Подскажите что я делаю не так или в какую сторону копать чтобы все таки научить его летать.
У меня единственная версия такого поведения - это не правильная ориентация датчиков. Типа я где то накосячил в этих строчках:
/* individual sensor orientation */
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -Y; accADC[PITCH] = -X; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = X; gyroADC[YAW] = Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = Y; magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = Z;}
Но в GUI ориентация коптера показывается нормально. Мне не понятно почему в акселерометре при поднимании коптера носом вверх PITCH имеет отрицательные значения, может это не правильно?! Еще непонятно какие значения должны быть у гироскопа. Вот тут выложил видео полета в GUI, может понятнее что нибудь станет.
в руке без пропелеров пробуют правильно ли реагируют двигатели на наклоны. вперед наклоняешь переднии движки должны увеличить обороты. газ надо поставить на треть. назад задние увеличат обороты и так далее. как начнут правильно реагировать потом только пропеллеры ставят.
по поводу вопроса - у меня так было когда я ESC неправильно подключил к контроллеру.
Здравствуйте. Помогите разобраться в проблеме.
А вы для чего раскомментировали и внесли изменения в дефайн для индивидуального сенсора? У вас как-то не стандартно плата установлена?
И не нужно включать компас для первого полета.
в руке без пропелеров пробуют правильно ли реагируют двигатели на наклоны. вперед наклоняешь переднии движки должны увеличить обороты. газ надо поставить на треть. назад задние увеличат обороты и так далее. как начнут правильно реагировать потом только пропеллеры ставят.
по поводу вопроса - у меня так было когда я ESC неправильно подключил к контроллеру.
Вот видео “полета” в руке:
Похоже как то не так они реагируют. Поправьте если не прав.
А вы для чего раскомментировали и внесли изменения в дефайн для индивидуального сенсора? У вас как-то не стандартно плата установлена?
И не нужно включать компас для первого полета.
Да, у меня своя самодельная плата, поэтому и изменил направление осей.
Да, у меня своя самодельная плата, поэтому и изменил направление осей
я бы вам посоветовал сперва в руках подержать и посмотреть как он реагирует на стики, затем как реагирует на наклоны.
вы в каком районе н-ска?
да неправильно реагируют . для начала установите коптер на ровную горизонтальную площадку. откройте MultiWiiConf. ( для этой прошивки) включите примерно 10 секунд его не трогайте Потом калибровка ACC потом калибровка компаса ( крутить на 360 градусов) можно перед началом калибровок нажать сброс (все делается из MultiWiiConf ) Перед заливкой eeprom чистили? коптер мордой на север . приподняли коптер и смотрим( в MultiWiiConf) на компас при вращении по яву как он реагирует. повернули на 90 градусов и компас должен показать поворот на 90 градусов если убегает то скорее всего оси X и Y не совпадают.( надо несколько раз попробовать от калибровать) при наклоне вперед ( по питчу) как реагирует горизонт (при наклоне вперед полоска горизонта уходит ввверх) и компас ( не должен убегать) . если все адекватно то тогда арминг газ на половину выставить что бы нагляднее было видно. и наклоны в конфиге при наклоне вперед переднии движки убыстряются ( импульс увеличивается) смотрим в конфиг и слушаем звук от движков. все это удобнее проделывать через блютуз. если в конфиге правильно реагируют а ускоряются не те движки то ошибки в разводке платы.
я бы вам посоветовал сперва в руках подержать и посмотреть как он реагирует на стики, затем как реагирует на наклоны.
вы в каком районе н-ска?
Я собственно в руках его держал с запущенными пропами. Коптер болтается из стороны в сторону что его очень сложно ровно держать.
Я в Бердске живу.
да неправильно реагируют . для начала установите коптер на ровную горизонтальную площадку. откройте MultiWiiConf. ( для этой прошивки) включите примерно 10 секунд его не трогайте Потом калибровка ACC потом калибровка компаса ( крутить на 360 градусов) можно перед началом калибровок нажать сброс (все делается из MultiWiiConf ) Перед заливкой eeprom чистили? коптер мордой на север . приподняли коптер и смотрим( в MultiWiiConf) на компас при вращении по яву как он реагирует. повернули на 90 градусов и компас должен показать поворот на 90 градусов если убегает то скорее всего оси X и Y не совпадают.( надо несколько раз попробовать от калибровать) при наклоне вперед ( по питчу) как реагирует горизонт (при наклоне вперед полоска горизонта уходит ввверх) и компас ( не должен убегать) . если все адекватно то тогда арминг газ на половину выставить что бы нагляднее было видно. и наклоны в конфиге при наклоне вперед переднии движки убыстряются ( импульс увеличивается) смотрим в конфиг и слушаем звук от движков. все это удобнее проделывать через блютуз. если в конфиге правильно реагируют а ускоряются не те движки то ошибки в разводке платы.
Попробую вечером компас помучить. По калибровку акселя то вроде он работает, наклоняешь коптер вниз, горизонт уходит вверх, коптер вверх - горизонт вниз, про наклоны тоже самое - правильно работают. Про гироскоп не понятно как он должен реагировать вернее какие значения должен показывать. На плате очень сложно что либо напутать, пины двигателей просто висят на ножках контроллера, но еще разок проверю.
Я в Бердске живу.
мы в городке, по субботам встречаемся на алика тульского на стартовой поляне, полечудес в народе
мы в городке, по субботам встречаемся на алика тульского на стартовой поляне, полечудес в народе
Эта база по дороге на горнолыжку “Ключи”? Попробую для начала сам разобраться, может что и получится, тем более что ближайшие трое выходных заняты. Да и неужели там все так сложно, что нужно какие то спец знания чтобы настроить этот multiwii?!
Сегодня вечером переберу сам коптер, проверю все подключения двигателей. Я все же думаю что дело в прошивке. Что то не так с датчиками.
Ребята, чего-то ничего не получается с Multiwii 😦
Квадрик при запуске носом в землю зарывается и переворачивается.
В GUI i2c ошибки… датчики не движутся при наклоне… контроллер бракованный?
А плата какая то готовая или самоделка?
Готовый - Crius Multiwii SE V2.5.
Вот этот.
Готовый - Multiwii SE V2.5.
Вот этот.
У меня проблемы по i2c шине встречаются в своих самоделках когда не правильно подключены датчики. Там нужно то 4 линии: VCC, GND, SCL, SDA. Если есть желание и прямые руки, то можно прозвонить все датчики на предмет нормальных контактов.
А вообще в прошивке у тебя правильная плата выставлена? Там скорее всего нужно выбрать define CITRUSv2_1 . По крайней мере по списку датчиков он совпадает с твоей платой.
А вообще в прошивке у тебя правильная плата выставлена?
Да вроде да…
Вот скетч:
[CODE]
/*************************************************************************************************/
/***************** ***************/
/**************** SECTION 1 - BASIC SETUP *******/
/***************** ***************/
/*************************************************************************************************/
/************************** The type of multicopter ****************************/
//#define GIMBAL
//#define BI
//#define TRI
//#define QUADP
#define QUADX
//#define Y4
//#define Y6
//#define HEX6
//#define HEX6X
//#define OCTOX8
//#define OCTOFLATP
//#define OCTOFLATX
//#define FLYING_WING
//#define VTAIL4
//#define AIRPLANE
//#define SINGLECOPTER
//#define DUALCOPTER
//#define HELI_120_CCPM
//#define HELI_90_DEG
/**************************** Motor minthrottle *******************************/
/* Set the minimum throttle command sent to the ESC (Electronic Speed Controller)
This is the minimum value that allow motors to run at a idle speed */
//#define MINTHROTTLE 1300 // for Turnigy Plush ESCs 10A
//#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A
//#define MINTHROTTLE 1064 // special ESC (simonk)
#define MINTHROTTLE 1150
/**************************** Motor maxthrottle *******************************/
/* this is the maximum value for the ESCs at full power, this value can be increased up to 2000 */
#define MAXTHROTTLE 1850
/**************************** Mincommand *******************************/
/* this is the value for the ESCs when they are not armed
in some cases, this value must be lowered down to 900 for some specific ESCs, otherwise they failed to initiate */
#define MINCOMMAND 1000
/********************************** I2C speed ************************************/
#define I2C_SPEED 100000L //100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP
//#define I2C_SPEED 400000L //400kHz fast mode, it works only with some WMP clones
/*************************** Internal i2c Pullups ********************************/
/* enable internal I2C pull ups (in most cases it is better to use external pullups) */
//#define INTERNAL_I2C_PULLUPS
/**************************************************************************************/
/***************** boards and sensor definitions ******************/
/**************************************************************************************/
/*************************** Combined IMU Boards ********************************/
/* if you use a specific sensor board:
please submit any correction to this list.
Note from Alex: I only own some boards, for other boards, I'm not sure, the info was gathered via rc forums, be cautious */
//#define FFIMUv1 // first 9DOF+baro board from Jussi, with HMC5843 <- confirmed by Alex
//#define FFIMUv2 // second version of 9DOF+baro board from Jussi, with HMC5883 <- confirmed by Alex
//#define FREEIMUv1 // v0.1 & v0.2 & v0.3 version of 9DOF board from Fabio
//#define FREEIMUv03 // FreeIMU v0.3 and v0.3.1
//#define FREEIMUv035 // FreeIMU v0.3.5 no baro
//#define FREEIMUv035_MS // FreeIMU v0.3.5_MS <- confirmed by Alex
//#define FREEIMUv035_BMP // FreeIMU v0.3.5_BMP
//#define FREEIMUv04 // FreeIMU v0.4 with MPU6050, HMC5883L, MS561101BA <- confirmed by Alex
//#define FREEIMUv043 // same as FREEIMUv04 with final MPU6050 (with the right ACC scale)
//#define NANOWII // the smallest multiwii FC based on MPU6050 + pro micro based proc <- confirmed by Alex
//#define PIPO // 9DOF board from erazz
//#define QUADRINO // full FC board 9DOF+baro board from witespy with BMP085 baro <- confirmed by Alex
//#define QUADRINO_ZOOM // full FC board 9DOF+baro board from witespy second edition
//#define QUADRINO_ZOOM_MS// full FC board 9DOF+baro board from witespy second edition <- confirmed by Alex
//#define ALLINONE // full FC board or standalone 9DOF+baro board from CSG_EU
//#define AEROQUADSHIELDv2
//#define ATAVRSBIN1 // Atmel 9DOF (Contribution by EOSBandi). requires 3.3V power.
//#define SIRIUS // Sirius Navigator IMU <- confirmed by Alex
//#define SIRIUS600 // Sirius Navigator IMU using the WMP for the gyro
//#define MINIWII // Jussi's MiniWii Flight Controller <- confirmed by Alex
//#define CITRUSv2_1 // CITRUS from
//#define CHERRY6DOFv1_0
//#define DROTEK_10DOF // Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085, w or w/o LLC
//#define DROTEK_10DOF_MS // Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, MS5611, LLC
//#define DROTEK_6DOFv2 // Drotek 6DOF v2
//#define DROTEK_6DOF_MPU // Drotek 6DOF with MPU6050
//#define DROTEK_10DOF_MPU//
//#define MONGOOSE1_0 // mongoose 1.0
//#define CRIUS_LITE // Crius MultiWii Lite
#define CRIUS_SE // Crius MultiWii SE
//#define OPENLRSv2MULTI // OpenLRS v2 Multi Rc Receiver board including ITG3205 and ADXL345
//#define BOARD_PROTO_1 // with MPU6050 + HMC5883L + MS baro
//#define BOARD_PROTO_2 // with MPU6050 + slave MAG3110 + MS baro
//#define GY_80 // Chinese 10 DOF with L3G4200D ADXL345 HMC5883L BMP085, LLC
//#define GY_85 // Chinese 9 DOF with ITG3205 ADXL345 HMC5883L LLC
//#define GY_86 // Chinese 10 DOF with MPU6050 HMC5883L MS5611, LLC
//#define INNOVWORKS_10DOF // with ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085 available here
//#define INNOVWORKS_6DOF // with ITG3200, BMA180 available here
//#define PROTO_DIY // 10DOF mega board
//#define IOI_MINI_MULTIWII//
//#define Bobs_6DOF_V1 // BobsQuads 6DOF V1 with ITG3200 & BMA180
//#define Bobs_9DOF_V1 // BobsQuads 9DOF V1 with ITG3200, BMA180 & HMC5883L
//#define Bobs_10DOF_BMP_V1 // BobsQuads 10DOF V1 with ITG3200, BMA180, HMC5883L & BMP180 - BMP180 is software compatible with BMP085
//#define FLYDUINO_MPU
//#define CRIUS_AIO_PRO_V1
//#define CRIUS_SE_V2 // Crius Multiwii SE v2.0
/*************************** independent sensors ********************************/
/* leave it commented if you already checked a specific board above */
/* I2C gyroscope */
//#define WMP
//#define ITG3200
//#define L3G4200D
//#define MPU6050 //combo + ACC
/* I2C accelerometer */
//#define NUNCHUCK // if you want to use the nunckuk connected to a WMP
//#define MMA7455
//#define ADXL345
//#define BMA020
//#define BMA180
//#define NUNCHACK // if you want to use the nunckuk as a standalone I2C ACC without WMP
//#define LIS3LV02
//#define LSM303DLx_ACC
/* I2C barometer */
//#define BMP085
//#define MS561101BA
/* I2C magnetometer */
//#define HMC5843
//#define HMC5883
//#define AK8975
//#define MAG3110
/* Sonar */ // for visualization purpose currently - no control code behind
//#define SRF02 // use the Devantech SRF i2c sensors
//#define SRF08
//#define SRF10
//#define SRF23
/* ADC accelerometer */ // for 5DOF from sparkfun, uses analog PIN A1/A2/A3
//#define ADCACC
/* individual sensor orientation */
//#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = Y; accADC[PITCH] = -X; accADC[YAW] = Z;}
//#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = -Y; gyroADC[PITCH] = X; gyroADC[YAW] = Z;}
//#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = Z;}
/*************************************************************************************************/
/***************** ***************/
/**************** SECTION 2 - COPTER TYPE SPECIFIC OPTIONS *******/
/***************** ***************/
/*************************************************************************************************/
/******************************** TRI *********************************/
#define YAW_DIRECTION 1
//#define YAW_DIRECTION -1 // if you want to reverse the yaw correction direction
/* you can change the tricopter servo travel here */
#define TRI_YAW_CONSTRAINT_MIN 1020
#define TRI_YAW_CONSTRAINT_MAX 2000
#define TRI_YAW_MIDDLE 1500 // tail servo center pos. - use this for initial trim; later trim midpoint via LCD
/******************************** ARM/DISARM *********************************/
/* optionally disable stick combinations to arm/disarm the motors.
* In most cases one of the two options to arm/disarm via TX stick is sufficient */
#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_YAW
#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_ROLL
/*********************** Cam Stabilisation ***********************/
/* The following lines apply only for a pitch/roll tilt stabilization system. Uncomment the first or second line to activate it */
//#define SERVO_MIX_TILT
//#define SERVO_TILT
#define TILT_PITCH_MIN 1020 //servo travel min, don't set it below 1020
#define TILT_PITCH_MAX 2000 //servo travel max, max value=2000
#define TILT_PITCH_MIDDLE 1500 //servo neutral value
#define TILT_PITCH_PROP 10 //servo proportional (tied to angle) ; can be negative to invert movement
#define TILT_ROLL_MIN 1020
#define TILT_ROLL_MAX 2000
#define TILT_ROLL_MIDDLE 1500
#define TILT_ROLL_PROP 10
/* camera trigger function : activated via Rc Options in the GUI, servo output=A2 on promini */
//#define CAMTRIG
#define CAM_SERVO_HIGH 2000 // the position of HIGH state servo
#define CAM_SERVO_LOW 1020 // the position of LOW state servo
#define CAM_TIME_HIGH 1000 // the duration of HIGH state servo expressed in ms
#define CAM_TIME_LOW 1000 // the duration of LOW state servo expressed in ms
/*********************** Flying Wing ***********************/
/* you can change change servo orientation and servo min/max values here
valid for all flight modes, even passThrough mode
need to setup servo directions here; no need to swap servos amongst channels at rx */
#define PITCH_DIRECTION_L 1 // left servo - pitch orientation
#define PITCH_DIRECTION_R -1 // right servo - pitch orientation (opposite sign to PITCH_DIRECTION_L, if servos are mounted in mirrored orientation)
#define ROLL_DIRECTION_L 1 // left servo - roll orientation
#define ROLL_DIRECTION_R 1 // right servo - roll orientation (same sign as ROLL_DIRECTION_L, if servos are mounted in mirrored orientation)
#define WING_LEFT_MID 1500 // left servo center pos. - use this for initial trim; later trim midpoint via LCD
#define WING_RIGHT_MID 1500 // right servo center pos. - use this for initial trim; later trim midpoint via LCD
#define WING_LEFT_MIN 1020 // limit servo travel range must be inside [1020;2000]
#define WING_LEFT_MAX 2000 // limit servo travel range must be inside [1020;2000]
#define WING_RIGHT_MIN 1020 // limit servo travel range must be inside [1020;2000]
#define WING_RIGHT_MAX 2000 // limit servo travel range must be inside [1020;2000]
/*********************** Airplane ***********************/
#define SERVO_RATES {100, 100, 100, 100, 100, 100, 100, 100} // Rates in 0-100%
#define SERVO_DIRECTION { -1, 1, 1, -1, 1, 1, 1, 1 } // Invert servos by setting -1
//#define FLAPPERONS AUX4 // Mix Flaps with Aileroins.
#define FLAPPERON_EP { 1500, 1700 } // Endpooints for flaps on a 2 way switch else set {1020,2000} and program in radio.
//#define FLAPPERON_EP { 1200, 1500 } // Or Flapperons up for CrowMix
#define FLAPPERON_INVERT { 1, -1 } // Change direction om flapperons { Wing1, Wing2 }
//#define FLAPS AUX4 // Traditional Flaps on A2 invert with SERVO_DIRECTION servo[2).
#define FLAP_EP { 1500, 1900 } // Endpooints for flaps on a 2 way switch else set {1020,2000} and program in radio.
//#define FLAPSPEED 3 // Make flaps move slowm Higher value is Higher Speed.
/*********************** Common for Heli & Airplane ***********************/
//#define D12_POWER // Use D12 on PROMINI to power sensors. Will disable servo[4] on D12
#define SERVO_OFFSET { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 } // Adjust Servo MID Offset & Swash angles
// Selectable channels:= ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4
/*********************** Heli ***********************/
/* Channel to control CollectivePitch */
#define COLLECTIVE_PITCH THROTTLE
/* Set Maximum available movement for the servos. Depending on model */
#define SERVO_ENDPOINT_HIGH {2000,2000,2000,2000,2000,2000,2000,2000};
#define SERVO_ENDPOINT_LOW {1020,1020,1020,1020,1020,1020,1020,1020};
/* Limit the range of Collective Pitch. 100% is Full Range each way and position for Zero Pitch */
#define COLLECTIVE_RANGE { 80, 1500, 80 }// {Min%, ZeroPitch, Max%}.
#define YAW_CENTER 1500 // Use servo[5] SERVO_ENDPOINT_HIGH/LOW for the endpoits.
#define YAWMOTOR 0 // If a motor is useed as YAW Set to 1 else set to 0.
/* Servo mixing for heli 120 Use 1/10 fractions (ex.5 = 5/10 = 1/2)
{Coll,Nick,Roll} */
#define SERVO_NICK { +10, -10, -0 }
#define SERVO_LEFT { +10, +5, +10 }
#define SERVO_RIGHT { +10, +5, -10 }
/* Servo mixing for heli 90
{Coll,Nick,Roll} */
#define SERVO_DIRECTIONS { +1, -1, -1 } // -1 will invert servo
/* Limit Maximum controll for Roll & Nick in 0-100% */
#define CONTROLL_RANGE { 100, 100 } // { ROLL,PITCH }
/* use servo code to drive the throttle output. You want this for analog servo driving the throttle on IC engines.
if inactive, throttle output will be treated as a motor output, so it can drive an ESC */
//#define HELI_USE_SERVO_FOR_THROTTLE
/*********************** Single and DualCopter Settings ***********************/
/* Change to -1 to reverse servomovement per axis
Servosettings for SingleCopter */
#define SINGLECOPTRER_YAW {1, 1, 1, 1} // Left, Right,Front,Rear
#define SINGLECOPTRER_SERVO {1,-1, 1,-1} // Pitch,Pitch,Roll, Roll
/* Servosettings for DualCopter */
#define DUALCOPTER_SERVO {1,1} //Pitch,Roll
/* Use SERVO_OFFSET and SERVO_RATES in Heli and Airplane section for centering and endpoints */
/*************************************************************************************************/
/***************** ***************/
/**************** SECTION 3 - RC SYSTEM SETUP *******/
/***************** ***************/
/*************************************************************************************************/
/* note: no need to uncomment something in this section if you use a standard receiver */
/**************************************************************************************/
/******** special receiver types ********************/
/**************************************************************************************/
/**************************** PPM Sum Reciver ***********************************/
/* The following lines apply only for specific receiver with only one PPM sum signal, on digital PIN 2
Select the right line depending on your radio brand. Feel free to modify the order in your PPM order is different */
//#define SERIAL_SUM_PPM PITCH,YAW,THROTTLE,ROLL,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4 //For Graupner/Spektrum
//#define SERIAL_SUM_PPM ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4 //For Robe/Hitec/Futaba
//#define SERIAL_SUM_PPM PITCH,ROLL,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4 //For some Hitec/Sanwa/Others
/********************** Spektrum Satellite Reciver *******************************/
/* The following lines apply only for Spektrum Satellite Receiver
Spektrum Satellites are 3V devices. DO NOT connect to 5V!
For MEGA boards, attach sat grey wire to RX1, pin 19. Sat black wire to ground. Sat orange wire to Mega board's 3.3V (or any other 3V to 3.3V source).
For PROMINI, attach sat grey to RX0. Attach sat black to ground. */
//#define SPEKTRUM 1024
//#define SPEKTRUM 2048
/******************************* SBUS RECIVER ************************************/
/* The following line apply only for Futaba S-Bus Receiver on MEGA boards at RX1 only (Serial 1).
You have to invert the S-Bus-Serial Signal e.g. with a Hex-Inverter like IC SN74 LS 04 */
//#define SBUS
/******************* RC signal from the serial port via Multiwii Serial Protocol *********/
//#define RCSERIAL
/*************************************************************************************************/
/***************** ***************/
/**************** SECTION 4 - ALTERNATE CPUs & BOARDS *******/
/***************** ***************/
/*************************************************************************************************/
/**************************************************************************************/
/******** Promini Specifig Settings ********************/
/**************************************************************************************/
/************************** Hexa Motor 5 & 6 Pins *******************************/
/* PIN A0 and A1 instead of PIN D5 & D6 for 6 motors config and promini config
This mod allow the use of a standard receiver on a pro mini
(no need to use a PPM sum receiver) */
#define A0_A1_PIN_HEX
/********************************* Aux 2 Pin ***********************************/
/* possibility to use PIN8 or PIN12 as the AUX2 RC input (only one, not both)
it deactivates in this case the POWER PIN (pin 12) or the BUZZER PIN (pin 8) */
#define RCAUXPIN8
//#define RCAUXPIN12
/**************************************************************************************/
/***************** Teensy 2.0 Support ******************/
/**************************************************************************************/
/* uncomment this if you use a teensy 2.0 with teensyduino
it needs to run at 16MHz */
//#define TEENSY20
/**************************************************************************************/
/******** Settings for ProMicro, Leonardo and other Atmega32u4 Boards ***********/
/**************************************************************************************/
/********************************* pin Layout **********************************/
/* activate this for a better pinlayout if all pins can be used => not possible on ProMicro */
//#define A32U4ALLPINS
/********************************** PWM Setup **********************************/
/* activate all 6 hardware PWM outputs Motor 5 = D11 and 6 = D13.
note: not possible on the sparkfun promicro (pin 11 & 13 are not broken out there)
if activated:
Motor 1-6 = 10-bit hardware PWM
Motor 7-8 = 8-bit Software PWM
Servos = 8-bit Software PWM
if deactivated:
Motor 1-4 = 10-bit hardware PWM
Motor 5-8 = 10-bit Software PWM
Servos = 10-bit Software PWM */
//#define HWPWM6
/********************************** Aux 2 Pin **********************************/
/* AUX2 pin on pin RXO */
//#define RCAUX2PINRXO
/* aux2 pin on pin D17 (RXLED) */
//#define RCAUX2PIND17
/********************************** Buzzer Pin **********************************/
/* this moves the Buzzer pin from TXO to D8 for use with ppm sum or spectrum sat. RX (not needed if A32U4ALLPINS is active) */
//#define D8BUZZER
/*********************** Promicro version related ****************************/
/* Inverted status LED for Promicro ver 10 */
//#define PROMICRO10
/*************************************************************************************************/
/***************** ***************/
/**************** SECTION 5 - ALTERNATE SETUP *******/
/***************** ***************/
/*************************************************************************************************/
/****** Serial com speed *********************************/
/* This is the speed of the serial interface */
#define SERIAL_COM_SPEED 115200
/* interleaving delay in micro seconds between 2 readings WMP/NK in a WMP+NK config
if the ACC calibration time is very long (20 or 30s), try to increase this delay up to 4000
it is relevent only for a conf with NK */
#define INTERLEAVING_DELAY 3000
/* when there is an error on I2C bus, we neutralize the values during a short time. expressed in microseconds
it is relevent only for a conf with at least a WMP */
#define NEUTRALIZE_DELAY 100000
/**************************************************************************************/
/******** Gyro filters ********************/
/**************************************************************************************/
/********************* Lowpass filter for some gyros ****************************/
/* ITG3200 & ITG3205 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try
to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting.
It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and
balancing options ran out. Uncomment only one option!
IMPORTANT! Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID's after changing LPF.*/
//#define ITG3200_LPF_256HZ // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
//#define ITG3200_LPF_188HZ
//#define ITG3200_LPF_98HZ
//#define ITG3200_LPF_42HZ
//#define ITG3200_LPF_20HZ
//#define ITG3200_LPF_10HZ // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props
/* MPU6050 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try
to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting.
It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and
balancing options ran out. Uncomment only one option!
IMPORTANT! Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID's after changing LPF.*/
//#define MPU6050_LPF_256HZ // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
//#define MPU6050_LPF_188HZ
//#define MPU6050_LPF_98HZ
//#define MPU6050_LPF_42HZ
//#define MPU6050_LPF_20HZ
//#define MPU6050_LPF_10HZ
//#define MPU6050_LPF_5HZ // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props
/****** Gyro smoothing **********************************/
/* GYRO_SMOOTHING. In case you cannot reduce vibrations _and_ _after_ you have tried the low pass filter options, you
may try this gyro smoothing via averaging. Not suitable for multicopters!
Good results for helicopter, airplanes and flying wings (foamies) with lots of vibrations.*/
//#define GYRO_SMOOTHING {20, 20, 3} // separate averaging ranges for roll, pitch, yaw
/************************ Moving Average Gyros **********************************/
//#define MMGYRO // Active Moving Average Function for Gyros
//#define MMGYROVECTORLENGHT 10 // Lenght of Moving Average Vector
/* Moving Average ServoGimbal Signal Output */
//#define MMSERVOGIMBAL // Active Output Moving Average Function for Servos Gimbal
//#define MMSERVOGIMBALVECTORLENGHT 32 // Lenght of Moving Average Vector
/*************************************************************************************************/
/***************** ***************/
/**************** SECTION 6 - OPTIONAL FEATURES *******/
/***************** ***************/
/*************************************************************************************************/
/* Pseudo-derivative conrtroller for level mode (experimental)
Additional information: */
//#define LEVEL_PDF
/******** Failsave settings ********************/
/* Failsafe check pulse on THROTTLE channel. If the pulse is OFF (on only THROTTLE or on all channels) the failsafe procedure is initiated.
After FAILSAVE_DELAY time of pulse absence, the level mode is on (if ACC or nunchuk is avaliable), PITCH, ROLL and YAW is centered
and THROTTLE is set to FAILSAVE_THR0TTLE value. You must set this value to descending about 1m/s or so for best results.
This value is depended from your configuration, AUW and some other params.
Next, afrer FAILSAVE_OFF_DELAY the copter is disarmed, and motors is stopped.
If RC pulse coming back before reached FAILSAVE_OFF_DELAY time, after the small quard time the RC control is returned to normal.
If you use serial sum PPM, the sum converter must completly turn off the PPM SUM pusles for this FailSafe functionality.*/
//#define FAILSAFE // uncomment to activate the failsafe function
#define FAILSAVE_DELAY 10 // Guard time for failsafe activation after signal lost. 1 step = 0.1sec - 1sec in example
#define FAILSAVE_OFF_DELAY 200 // Time for Landing before motors stop in 0.1sec. 1 step = 0.1sec - 20sec in example
#define FAILSAVE_THROTTLE (MINTHROTTLE + 200) // Throttle level used for landing - may be relative to MINTHROTTLE - as in this case
/***************** DFRobot LED RING *********************************/
/* I2C DFRobot LED RING communication */
//#define LED_RING
/******************************** LED FLASHER ***********************************/
//#define LED_FLASHER
//#define LED_FLASHER_DDR DDRB
//#define LED_FLASHER_PORT PORTB
//#define LED_FLASHER_BIT PORTB4
//#define LED_FLASHER_SEQUENCE ( (uint8_t) 0 )
// create double flashes
//#define LED_FLASHER_SEQUENCE_ARMED ( (uint8_t) (1<<0 | 1<<2) )
// full illumination
//#define LED_FLASHER_SEQUENCE_MAX 0xFF
/******************************* Landing lights *********************************/
/* Landing lights
Use an output pin to control landing lights.
They can be switched automatically when used in conjunction
with altitude data from a sonar unit. */
//#define LANDING_LIGHTS_DDR DDRC
//#define LANDING_LIGHTS_PORT PORTC
//#define LANDING_LIGHTS_BIT PORTC0
/* altitude above ground (in cm) as reported by sonar */
//#define LANDING_LIGHTS_AUTO_ALTITUDE 50
Вот скетч:
Попробуй поменять плату вот на эту
CITRUSv2_1