MultiWii
Утверждение от предположения не можете отличить?
Могу, Так же как бредовое предположение и глупый спор… от нормального аргументированного мнения.
Вот специально для Вас, за пару минут. Крайне сложная комбинация букв
Спасибо. Через поисковик всех ответов не нашёл.
Этот мануал не видел.
Английским не владею, но вместе с гугл-переводчиком мы справимся.
UPD. Хорошая статья. Ещё раз спасибо. Только не очень понял, что у него там за история с несоответствующими пинами.
Теперь буду знать, что для лучшего результата нужно пользоваться польским гуглом…
немного не могу понять, вроде все прошивки были готовые,давно не трогал, компилились без проблем. стал сейчас загружать и вот те на 
что не так?
видел такую ерунду… появилось после обновления программки ардуино… восстановил старую версию 1.03 и все стало компилироваться, как раньше…
да сам подумывал об этом, оказалось и правда старая версия все выполняет.
Коллективными усилиями сделал относительно вменяемый FS.
В стандартных средствах Multiwii при потере сигнала коптер зависает на месте и начинает приземляться.
Я-же в MultiWii.cpp после строчки rcData[THROTTLE] = conf.failsafe_throttle; добавил rcData[AUX1] = 2000; , а строчку //for(i=0; i<3; i++) rcData[i] = MIDRC; закомментировал.
В результате при потере сигнала активируется канал AUX1, на котором висит GPS_HOME.
Коптер не садится непонятно где, а начинает возвращаться домой.
Правда,при возврате в зону действия пульта AUX1 отключается и управление возвращается на пульт.
Но мне кажется, что лучше уж так.
Ещё в config.h нужно выставить в строчке #define FAILSAFE_OFF_DELAY 200 значение побольше, а то через 20 секунд вырубит моторы.
Строчку #define FAILSAFE_THROTTLE (MINTHROTTLE + 200) закомментить, чтоб мозг не пытался сам управлять газом.
В строке #define FAILSAFE_DETECT_TRESHOLD 950 я выставил значение 800, чтоб мозг не включал FS на холостых оборотах.
Ну и чтобы всё это работало, нужно, кончено, раскомментировать #define FAILSAFE.
Мужики, поделитесь знаниями или опытом) Замучался уже. Три года летаю на одном и том же коптере (да, модифицируется, меняются моторы-пропы-навеска) но мозг один и тот же - AIOP v2 на маховике. Борюсь нынче с такой ситуацией. В полный штиль коптер летает идеально. Висит ровно. Никаких тебе осцилляций. А как толькоподует ЛЕГКИЙ ветерок - его начинает трясти, выглядит как перекомпенсация. Пиды по роллу и питчу загнал в самый низ, коптер вялый, еле плавает, но как ветер - начинает опять трястись как листик) Вибрации в норме.
Пытался понизить еще пиды по LEVEL - тряска осталась, а коптер управляется тяжело, ибо “приблизился” по поведению к акро-режиму.
У кого какие мысли? Где копать? В прошивке фильтра на MPU включал-отключал, дефайны KILL_VIBRO И KILL_SMALL_OSCILATIONS включал и выключал. Со включенными дефайнами коптер вялый, но трясется одинаково и там и там)
Очищал EEPROM, прошивал, настраивал все заново - без результата.
Дальше пиды крутить? Замучился уже.
У кого какие мысли?
Вибрации в норме.
Как проверялся уровень выбраций и в каком режиме. У меня пока только про них мысли. Фильтры и киллы спасают от обычных вибраций, а вот если проскакивает небольшой резонанс то очень похожий эффект получается.
Фильтры и киллы спасают от обычных вибраций, а вот если проскакивает небольшой резонанс то очень похожий эффект получается
Заливается мегапират, включается лог IMU, подлетаешь, смотришь лог. Все в пределах ±4. Даже меньше. Да и смущает, что в штиль - никаких вопросов. Вибрации - штука постоянная, и от ветра не зависит) Плюс моторы T-motor, с живыми подшипниками, пропы Graupner карбон, отбалансировано все. Плюс виброразвязка самого контроллера. Признаюсь, мегапирата заливал давно, но с тех пор - никаких крашей, никаких модификаций, кроме установки 3-осевого подвеса вместо 2-х осевого. Подвес закреплен кстати жестко к раме, без демпферов - желе нет. Но бьюсь парралельно с дерганьем влево-вправо, похоже, что сама ось YAW мозг дурит.
И все бы ничего, но если дует постоянный, без порывов, ветер - коптер трясет безостановочно, на любых оборотах. При неспешном подьеме, при снижении, в висении. Постоянно. Был бы резонанс - он был бы на определенных оборотах.
Попробую-ка я полностью с 0 перепрошиться, откалиброваться, и подлетнуть на стоковых пидах. Будет видно.
Перепрошился, настроился, откалибровался (в сотый раз наверное за эти годы), пиды-сток. Возле гаража поставил, включил. Заармил, а он сразу обороты на максимум - и пулей вверх. Остановился об козырек гаража, шлепнулся об землю и на всех оборотах давай все ломать-крушить. На команды не отзывался, дизармить не получалось, еле подобрался, удалось выдернуть аккамул. Вот так вот, первый краш на этом сетапе за 3 года) Что произошло - так и не понял, но предполагаю, что произошел глюк из-за того, что раскомментил фильтр на гиро в 20Гц. Больше ничего не менялось с момента последней прошивки.
Повреждения пока не оценивал, но с виду - похренячило все что можно. Рама и моторы вроде живые, мозг тоже, антенну с передатчика срубило пропом, стойку с GPS - тоже, подвес - одно крепление погнуло. Вот так бывает)
Давно хотел пересобрать все на другую раму, моторы, пропы. Вот и знак свыше - пора)
Возле гаража поставил, включил.
в маховике это стандартно так стояло, не могло из-за этого, да и на своем мелком так гоняю. а лучше после прошивки держа над головой дома пробовать сначала или прижимать к полу. если не не козырек где бы щас его искали?!
Заармил, а он сразу обороты на максимум - и пулей вверх.
Что то какой то непонятный глюк. Что нибудь с реверсом газа или каналами не могли перепутать? С ФС-ом что? Повторно включать не пробовали? У меня газовал по максимуму двумя моторами, но не с нуля а где то с 30% газа. Фильтр в прошивке точно такого не даст.
а лучше после прошивки держа над головой дома пробовать сначала или прижимать к полу. если не не козырек где бы щас его искали?!
Обычно после сборки и прошивки я всегда тестирую дома без пропеллеров. По нескольку раз, в разных режимах. Но тут расслабился, ибо на этом конфиге летаю уже 3 года) сотни раз шил, и мегапирата, и мультивии, и маховии разных версий. На маховии - последний год. И ничего) Всегда прошился, откалибровался, - пошел летать. А тут на тебе)
Если б не козырек - я б его и не искал. Бессмысленно. На полном газу аккума хватило б минут на 5. За это время он бы улетел на десятки километров. Можно сказать, повезло.
Что то какой то непонятный глюк. Что нибудь с реверсом газа или каналами не могли перепутать? С ФС-ом что? Повторно включать не пробовали? У меня газовал по максимуму двумя моторами, но не с нуля а где то с 30% газа. Фильтр в прошивке точно такого не даст.
Ничего с газом не делал, да и при реверсе он бы не заармился вниз+вправо стиком газа. Фэйлсейв… Эххх беда-беда на мою седую голову)) Вчера когда настраивал радио, режимы полетные, после всех настроек как обычно щелкнул тумблером “RTL”, выставил стики в нужное положение, в т.ч. и газ на середину, и на приемнике нажал кнопочку FS, чтоб запомнило. Сейчас смотрю на аппу - а тумблерок-то остался включен)
Вот и причина.
На мегапирате кстати не дает заармиться в режимах, отличных от Stabilize и AltHold, дабы не было таких проблем.
Можно было б и в махови пару строчек добавить, чтоб не давал заармиться в авторежимах.
Если б не козырек - я б его и не искал.
Сейчас смотрю на аппу - а тумблерок-то остался включен)
Вот и причина.
это уже хорошо, а не какой-то там глюк.зато точно бы не улетел 😁 как же аппа не предупредила о переключателях?
а вот дизарм вроде наоборот не делается когда режим включен?
а вот дизарм вроде наоборот не делается когда режим включен?
вот я и не смог дизармить, пока он на земле в конвульсиях бился.
Апа старенькая, Турнига 9х, там вроде ничего подобного нет…
Да, если б в небо “ушуршал”, то однозначно б заметил, что тумблер включен.
Да и вообще, стоит же OSD, стоит экран прямо на апе, всегда ж смотрю на показания - спутники, батарея и т.д. Как я “RTL” не заметил… Ай, с утра еще не проснулся наверное.
Можно было б и в махови пару строчек добавить, чтоб не давал заармиться в авторежимах
Были мысли посмотреть что и как на предмет запрета армится. Правда по другому поводу, взлетал FPV с включенным HF.
это уже хорошо, а не какой-то там глюк.
Точно, точно. А то поначитаешся про необъяснимые глюки, так страшно летать становится.
Вот и причина.
На мегапирате кстати не дает заармиться в режимах, отличных от Stabilize и AltHold, дабы не было таких проблем.
Можно было б и в махови пару строчек добавить, чтоб не давал заармиться в авторежимах.
В последние месяцы пишу 2.4 версию (на базе офиц. 2.4). И буквально на днях добавил запрет АРМа если активирован RTH или миссия (полет по точкам). Плюс ограничил скорость набора высоты в ГПС режимах, если текущая высота меньше 5ти метров (задается в конфиге).
И все бы ничего, но если дует постоянный, без порывов, ветер - коптер трясет безостановочно, на любых оборотах. При неспешном подьеме, при снижении, в висении. Постоянно. Был бы резонанс - он был бы на определенных оборотах.
Попробую-ка я полностью с 0 перепрошиться, откалиброваться, и подлетнуть на стоковых пидах.
- Со включенным KILL_SMALL_OSCILATIONS попробуйте уменьшать ROLL/PITCH D (от стоковых значений) шагами по 5-10%. При возникновении перекомпенсации можно пропорционально уменьшить ROLL/PITCH P.
- Если не поможет, повторите настройку из 1го пункта но уже с отключенным KILL_SMALL_OSCILATIONS.
Здравствуйте Уважаемые Гуру и Форумчане.
Имеется полетный контроллер NanoWii… ATmega32u4 Based MultiWii FC.
Работает в связке с регуляторами KISS ESC 2-4S 12A v1.1 3D Version. Эти регуляторы работают по умолчанию на реверс и только с этим контроллером, через программу можно включить в обычный режим (как я и летал). Все было куплено по глупости и невнимательности (за что и расплачиваюсь).
Задействованные PWM каналы от регуляторов D9 D10 D6 D5. Используется в классической схеме квадрокоптера - Х.
Проблема:
При изменении в программе на режим OneShot125 канал PWM D6 отвалился полностью (только что летал, через 5 мин. изменил настройки и все).
Мультиметр на канале D6 показывает всегда 5 вольт, остальные каналы 0,35 (задействованные) и 0,23 (не задействованные).
Возможная причина:
Первоначально при сборке по не невнимательности схема питания платы нарушена: джампер JP2 был запаян и плата питалась от 3S 12,6 вольт (джампер должен был быть открыт), по идее уже давно должна была сгореть микросхема, но все работало и летало (ни варнинг ни ахтунг в инструкции не помогли). Вспоминая замечал ранее гораздо более поздний запуск мотора на этом канале.
Что я делал и уже отметено:
- Возвращение настроек в программе в первоначальное состояние ничего не дало.
- Очистка EEPROM (через arduino-1.6.5-r2-windows) и заливка прошивки с сайта производителя (MWC21NanoV_0991).
- Плата осмотрена вдоль и поперек, визуальное замыкание – отметено.
- В MultiWiiConf гироскоп все отрабатывает.
- Проблема мотора и регулятора на канале D6 отметена (при перестановке мотора+регулятора стоявшего на канале D6 на соседний все работает - происходит инициализация регулятора и запуск мотора).
- Запитывал плату по каналам приемника – нет изменений.
- При изменении схемы коптера на любой другой - канал D 6 не работает.
Если выставить схему - гекса задействованный дополнительно канал D11 работает.
Заказать новый контроллер пока нет возможности (нет в наличии).
Отсюда родилась задумка:
Вопрос: Как в прошивке перекинуть каналы PWM с D6 на D11 при классической схеме квадрокоптера – Х ?
Судя по всему каналы прописаны во вкладке OUTPUT:
Моя конфигурация: conf.copterType ,3=QUADX.
Программист из меня никакой, поэтому помогите изменить прошивку – готов поддержать материально.
Применять общую прошивку от MultiWii не хотелось крайне, так как имеющаяся полностью заточена под данную конфигурацию.
Ссылки:
прошивка и программа под гугл хром (настройка схем коптера и включение режимов) ultraesc.de/…/MWC21nanoSetupChromeAppGUI_0991.zip
Подскажите, пожалуйста, что за глюк с армом?
Аппа - радиолинк АТ9
Мультивий Криус СЕ 2.5
В конфиге указан арм на левый стик “вправо-вниз”
В гуи захотел арм поставить на стик С на аппе, чтобы вверх было АРМ+стабилизация, в середине АРМ, вниз - все выключено
По факту щелкаю вверх вниз по всем положениям и иногда арм не срабатывает.
На видео показываю, что канал AUX1 ходит от края до края, а настройки иногда не те.
afx Присоединяюсь к вашему вопросу.
Я правда решил проблему отключением всех остальных и задействованием повторно, они не могут все вместе функционировать как я понял.
Я так понял на ARM вообще галочки ставить не надо он всегда включен, это-же сам контроллер верно?
И еще объясните как тут калибровать регули? У меня они все по разному откалиброваны и ведут черти как себя…Я поиском пользовался, нашел только то что как-бы выдергивать каждый мотор и потом отдельно калибровать. То есть отсоединяю все моторы, подаю полный газ, подсоединяю 1 мотор, стик газа опускаю, он откалиброван, и так все?
А откуда приемник будет брать питание? С компа? если все ESC отключу ПК и приемник будут без питания, ну только если к компу подключен квадрик…
как тут калибровать регули?
раскомментировать //#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY //, потом прошить плату и подать на нее питание, проморгает/пропищит и снова закомментировать и прошить