MultiWii
В MultiWii есть возможность триммирования. Но если косит в разные стороны, то это не трим. LPF фильтр в конфиге мультивии включён? До какого-то предела вибрации можно компенсировать настройкой LPF.
ну и попробуйте мозг намертво к коптеру прицепить, без демпферов. Иногда помогает.
Попробовал с Angle, та же проблема. Запустил дома, ни ветра, ни внешних воздействий. Поднял на полметра, и его начало сносить в сторону. выравниваю стиками на место, отпускаю стики - опять всторону несет.
Не могу понять сути вашей проблемы. В моем видении квадрик не может висеть идеально ровно как-бы я не старался его выравнивать, оттриммировать прямо так что-бы под уровень то-же не возможно, я же не могу поставить уровень прямо на ПК!? А рама или крепежи наверняка имеют гдето скос на 0.1мм или винты с разным наклоном или черт знает что еще =)
На мой взгляд ровно квадрик может висеть только в одном случае, когда он знает где находится а знает это он когда есть GPS.
У меня дома коптер в целом висит ровно, ну не считая что медленно плавает из стороны в сторону и его нужно иногда подправлять, разве это не нормально? И еще один важный момент! ВЕТРА дома нету но есть завихрения которые прямо под квадриком, и они точно влияют на его стабильность.
У меня дома коптер в целом висит ровно, ну не считая что медленно плавает из стороны в сторону и его нужно иногда подправлять, разве это не нормально?
В этом и разница. Подправить - это раз дернуть стики в другую сторону и отпустить, он поплывет в другую сторону. А тут получается, что центр стиков уходит куда-то. Дернул в сторону, вернул его на место, отпускаешь, а он опять в обратную сторону пошел. Причем, с явным усилием (примерно 0.5м/с). Т.е. не просто на воздушной подушке плавает. Так выравниваешь его, придерживаешь стиками, чтобы стоял на месте и тут становится понятно, что его уже тянет не всторону, а вперед и питч приходится назад тянуть, чтобы удержать его на точке.
Дернул в сторону, вернул его на место, отпускаешь, а он опять в обратную сторону пошел. Причем, с явным усилием (примерно 0.5м/с).
Денис, у вас там точно, что то не так. Такого эффекта быть не должно. Если тянет в одну и ту же строну, ищите косяк в геометрии рамы, неправильную калибровку акселей, еще бывает центр стиков 1500 уплывает. Мозг чувствителен к вибрациям. Как там у вас с ними? Можно попробовать включть LPF фильтр, как вам BigWheeelS говорил. Тоже имеет влияние.
Можно добавить тримм самого мультивия. Прямо с аппы на поле делается комбинацией стиков, поправляет по 0,2градуса за одно отклонение.
. -
прошивка какая?
попробовать включть LPF фильтр
Сейчас стоит
//#define GYRO_LPF_256HZ // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
прошивка какая?
Multiwii 2.4
Сейчас стоит
Это практически не стоит… поставьте 20гц. Веселее будет. (а можно и 10 попробовать, если вибрации сильные)
afx, Как вам говорил Art_Nesterov, центр стиков у пульта тоже может уплывать с 1500. Даже у моей Futaba T8FG когда стики в центре значения каналов бывает дёргаются. Включите DEADBAND в конфиге мультивия (у меня стоит DEADBAND 4 вроде).
Кстати, скорее всего не по вашей проблеме, но, если у вас футаба, то центры стиков у вас будут в 1520, а не 1500. Тогда нужно менять параметр MIDRC.
Моё мнение что у вас проблема в #define GYRO_LPF_256HZ. Для такой настройки LPF у вас должен быть супер-идеально собранный не вибрирующий коптер, что врядли. Ставьте 10HZ. Прошивайте. Проверяйте. Если проблем нет, то ставьте выше частоту LPF. Опять проверяйте. И так до тех пор пока не найдёте максимальную частоту LPF с которой мозг будет работать нормально.
поставьте 20гц. Веселее будет. (а можно и 10 попробовать, если вибрации сильные)
Да вроде визуальных вибраций не наблюдается. Возможно высокочастотные есть. Попробую ставить низшие значения по очереди.
Включите DEADBAND в конфиге мультивия
Ок попробую. Аппа Радиолинк АТ9.
центры стоят
roll 1507
pitch 1507
yaw 1502
DEADBAND поставить 10? MIDRC на что влияет? с этим понял в описании. попробую поменять, отпишусь к вечеру после тестовых полетов
MIDRC - значение канала, за которое принимается центр.
DEADBAND - мёртвая зона каналов управления.
В вашем случае: крутите субтримы в аппаратуре, чтобы центры были в одинаковых значениях (лучше 1500). Заносите это значение в MIDRC.
Если каналы дрожат/плавают около центров при отпущенных стиках, то ставите соответствующий DEADBAND.
Может стоит попробовать прошивку другую? например базовую маховия?
Чего-то не могу понять как настроить GPS, у меня модуль NEO-6, Подключаю к квадру, а спутников не видит. Делал все на основе: rcopen.com/forum/f123/topic221574/10629
Модуль достаточно быстро находит спутник даже в квартире, но l2c моргает красным диодом постоянно не меняя интенсивности и т д. Может быть какая-то другая конфигурация должна быть?
И еще почему-то AUX2 не реагирует не на что, он у меня сломан? Или он где-то отдельно активируется?
Оба вопросы самостоятельно решены и сняты, АуКС2 просто надо было включить, а с GPS в инструкции не было указано что прошивать сам модуль нужно на скорости 115200 а на 9400 он не до конца прошивался и тупил.
Моё мнение что у вас проблема в #define GYRO_LPF_256HZ.
Вот за эту настройку отдельное спасибо. Сегодня сделал тест с #define GYRO_LPF_98HZ
Полет почти идеальный, плавный без тряски, правда, немного ватный по газу и на поворотах, но попробую еще покрутить pid. Хотя, может это уже 3S акка не хватает, надо 4S. Главное, что тряска исчезла. В ATTI тоже хорошо плавает, хотя и ведет его периодически.
Полет почти идеальный, плавный без тряски, правда, немного ватный по газу и на поворотах, но попробую еще покрутить pid
Попробуйте еще частоту фильтра опустить, а пиды поднять. Тогда реакция должна получиться более резвой. Специально полетайте во время ветра, я сталкивался с появлением дополнительных вибраций в мозг… По этому понизил частоту до 20гц, в таком варианте даже в сильный ветер полет нормальный.
опустил фильтр до 42HZ
pitch-roll вполне нормально резво откликаются при значениях P = 4.5
а вот yaw очень медленный, примерно 40 градусов в секунду, несмотря на то, что P выставлял даже 15-17
upd: вроде сделал порезвее, через rate
а кто как это настраивает? в плане - поменял настройки - пошел полетал в комнате? или может по бегущим графикам можно как-то понять текущую резвость реакции?
ибо я раз 20 менял и шел взлетать, уже тропинку натоптал))
а кто как это настраивает?
В руках это настраивается за 10 мин. Поднимаете коптер над головой, армите (главное ни кого и ни чего не покалечить). При этом удобно, что бы было подключение по БТ. Если такового нет, тогда ЮСБ проводом. Добавляем газ до взлетного, резкими движениями дергаем коптер по питч, потом по ролу. Смотрим на реакцию. Горизонт должен восстанавливаться одним движением, без раскачки и осцилляций. Ну и соответственно подстраиваем пиды в гуи. Потом делаем резкие движения стиками, и проверяем реакцию и тоже подстраиваем. Задирать радикально пиды по яву не стоит, оставьте около стоковых. Просто при тестах (в руках) ощутите, как коптер сопротивляется резкому, принудительному развороту. Сильно крутить смысла нет, градусов на 20… И потом уже в поле. А там имеет смысл полетать во время ветра. Если будет раскачка, нужно немного процентов на 10 уменьшить Р.
Еще раз! В руках над головой в комнате - ОЧЕНЬ АККУРАТНО. ! Коптер может нанести очень тяжелые травмы.
Извиняюсь заранее за не самый умный вопрос…
А можно-ли как-то преобразовать протокол MultiWii в ArduPilot-тосвкий MavLink?
преобразовать протокол MultiWii в ArduPilot-тосвкий MavLink?
Конечно можно! только некому и незачем…
Конечно можно! только некому и незачем…
Ну понятно. Я думал, может вдруг такое уже реализовано…
А смысл в чем? И тот и другой - опенсорс. Даже портировали арду на те же платы, на которых МВ летает… Чего вам не хватает? Все летает, проверено. Зачем клонировать друг-друга?