MultiWii
Хвастаюсь. Сегодня мне удалось внедрить в мультивия пресловутый алгоритм MARG.
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=17733505&po…
Алекс говорил, что оно будет жестко тупить. Ничего подобного 😃 как был цикл 6000, так и остался. Зато получилась полная 3Д-инерциалка!
По-русски: аксель теперь работает и в инверте.
Прилагаю код для 1.7Prebis
Код убран, чтобы не было жертв и разрушений.
Олег, ну ты крут 😃 Можно подробнее что он дает?
ТО что аксель работает в инверет вижу, а как это сказывается на поведение коптера?
Если теперь коптер выбросить в окошко он типа полюбому встанет как кошка на лапы? 😃
Олег, ты летать с ним пробовал? Ща я попробую!
Для начала советую проверить отработку в ГУИ, у меня с этими нунчаками пришлось инвертировать крен акселя, и вообще переставить его с тангажом.
он типа полюбому встанет
ГЫ ГЫ
Дело в чем… У Алекса не полноценная инерциалка, а тригонометрическая аппроксимация, которая работает нормально только до 25 градусов наклона, далее начинает гнать. В инверте вообще не работает, а заклинивает на макс. значениях. Здесь - полноценный 6DOM. Магнетометра у меня нет, поэтому 9DOM даже не пробовал - не на чем.
Для летающих чисто на гирах - вам это ничего не дает, режим только для autolevel.
Олег, загрузил твою прошивку, цикл 3400, графиги идут, но положение коптера (рисунок справа внизу) не двигается ((((
Может мне отключить магнетометр?
Отключил магнетометр, ничего не изменилось.
У меня аксель ИТГ 3200, аксель - БМА180
Процитируем великих 😃
Для летающих чисто на гирах - вам это ничего не дает, режим только для autolevel.
Т.е. большое поле напротив ACC и nunchuk должно быть зеленым
Олег, также, в этой прошивке параметр Р не записывается, т.е. сначала ставлю параметр Р, потом жму write, но при нажатии Read, значение Р опять 0
Хы… и правда нули 😃 где ж я накосячил?
nunchuk
а если нунчака нет ?? )))
даже когда это поле зеленое (включаю с пульта) эффекта 0, т.е. не отображается движение квада в рисунках.
Тажке, при включении квада, он реагирует только на газ, на элероны, элеватор, руддер ваще не реагирует.
Так я и включаю гуи от Пребис
Мда… доводить и доводить еще 😦
Там столько по тексту отсылок на разные комбинации. Я-то под себя настроил, чисто нунчак и вмп.
Первый запуск… Подключен к компу по проводу, хоцца проверить графики. Чуть больше газа… кувырок через право, ЮСБ намотан… 2 сломанных пропа (думаю 8мь пар не хватит).
Мда… доводить и доводить еще
Буим ждать!
Шо? Мою запускали???
Ну пипец.
Надо удалить.
Надо удалить.
Не надо! Надо развивать и двигаться вперед.
Первый запуск… Подключен к компу по проводу, хоцца проверить графики. Чуть больше газа… кувырок через право, ЮСБ намотан… 2 сломанных пропа (думаю 8мь пар не хватит).
Ян, ну нельзя ставить пропы на мотор окончательно не убедившись, что коптер адекватно реагирует на стики, наклоны. Тем более если прицеплен USB, надо всегд а в руке держать за центр. плату. Если каким то образом USB вылетит, ардуина может уйти в перезугрузку, может полный газ дать, да много чего…
Я полетал сейчас на улице, это кайф, ночь, легкий ветерок, коптер бесподобно послушен и стабилен, я просто щастлив. Для себя понял три беды мультививодов: 1. сенсоры, как гира так и аксель. 2. вибрация, с ней коптер точно не будет летать стабильно, поэтому это девешые пропы для доводки и APC для повседневных полетов. я выбросил адаптеры винтов с ХК, уже ушла вибрация! 3. Регули… не знаю как поведут себя Plush 18A, но как ведет себя HK SS черные это что-то, не прикоснуться какие горячие, в водонепроницаемом боксе летать невозможно. Они плывут! Если в начале коптер стоит как вкопанный, то через 5 минут надо подруливать. ЛЕтать можно конечно, но если только регули снаружи, в потоке винтов.
Пришли моторы и регуляторы! Присобачил лучи к машинке и аж заколдобило, как старика Ромуальдыча! Это какай то монстр получается… Что то я не так делаю…
Что то я не так делаю…
а что Вы там делаете так? Это ваще непонятный монстр )))
смотрю тут на вас и завидую. ну где же бродит мое барахло …
попробую еще написать какую нито хрень для оценки всего в динамике (ну какую нито идиотскую программу типа угломера)
написал тупейший угломер. без каких либо фильтров, даже без интергратора на входе. т.е. из математики одно деление и одно сложение. если сильно не трясти то углы показывает правильно и даже правильно возвращается в 0. Ну в общем 3205 нормальная гира и я сему факту очень рад.
Это, по идее испытательная платформа для аппаратуры. Размах передних лучей меня смутил, получилось почти 900 мм. Многовато. Придется резать балки…
А кто какие провода использует от регуляторов до моторов?