MultiWii
подожду пока кто-то полетает и скажет “вау! мега круто”, в идеале еще и с дефолтным wmp (2 датчика 65x вроде бы) и adxl335 =)
подбирать нужно значение только здесь
Именно это я и пытался сообсчить 😁
Сижу ночами, башка уже не варит…
Ну, для квадрика нужно стандартно поменять дефайны…
Олег, обьясни пожалуйста, что нужно поменять и где, чтобы заработало с WMP ITG650/655 и например BMA020, а так же алгоритм как подбирать значения.
чтобы заработало с WMP ITG650
У 650-го чуствительность такая же как и у ITG320, так что можно попробывать
gyroFactor = deltaTime/460e6
заменить на
gyroFactor = deltaTime/670e6
про ITG655 даже производитель не знает…
Ну и конечно же тестировать без винтов и в руках.
а с акселями что делать?
алгоритм как подбирать значения.
Попробую.
0) ОТКЛЮЧИТЬ ДВИГАТЕЛИ
- добиться, чтобы нормально показывало наклоны в ГУИ в оригинальной 1.7пребис-прошивке
- прошить мою и увидеть, что что-то тоже показывает и отклоняется
- Расположить плату/датчики горизонтально, подождать, пока все показания устаканятся на нулях (стрелки крен и тангаж)
- резко поставить плату градусов под 45 к вертикали “тангажом” - т.е. носом вверх, засечь поведение стрелок “pitch” и ROLL
4a) если ROLL не меняется, а PITCH первоначально “не достреливает” до требуемого положения, а потом медленно доходит, нужно уменьшить знаменатель в deltaTime/**460e6
** 4б) если ROLL становится перевернутым, а потом переворачивается обратно и PITCH медленно возвращается к требуемому положению из максимума, знаменатель в deltaTime/460e6 нужно увеличить - повторять п.4, 4а, 4б , пока “медленная подстройка” не исчезнет совсем.
Если при резком тангаже сразу начинает реагировать MAG или ROLL, пишите, будем думать, какие каналы переставлять.
4б) если ROLL становится перевернутым, а потом переворачивается обратно и PITCH медленно возвращается к требуемому положению из максимума, знаменатель в deltaTime/460e6 нужно увеличить
а как увеличить, это же 16тиричное я так понимаю? 😃 как это сделать неумелому с помощью скажем калькулятора в windows? 😃
Это степень 😃 460 * 10 в 6 степени
Эту 460 и меняем на 450, 670, 320 и пр… Сразу шагом в 20-30
Только надо учесть: если у вас включено #define ITG3200, менять нужно ту часть, где изначально стоит множитель 670е6, а не 460е6
Переделал, теперь параметры не дурят. Т.к. эта штука считает еще и угол рыскания, вывел его вместо азимута MAG. ftp://syberian.dyndns.org/arduino/Mu…7_MARGv1.1.zip Алил, попробуешь еще раз?
Попробую!! спасибо!
но, только вечером, дома ))
Апдейт 😃
Настроил рыскание (в нашем случае - азимут). Показывает с точностью до градуса, повторяемость идеальная, дрейфа за пару минут не заметил. Можно использовать ардуину, как транспортир 😁 Причем, независимо, каким ребром ставить на стол.
ftp://syberian.dyndns.org/arduino/MultiWii1_prebis7_MARGv1.2.zip
Не представляю, что за инструмент получится, если туда еще и магнетометр прикрутить 😃
Я просто должен показать это миру! (и заставить работать у кого-нибудь еще)
В дальнейших планах - отключить ПИДы на гиры вообще, чтобы управление микшировалось только с выходов MARG и пульта (пропорционально-угловое). Задумок много. Может, стоит портировать на 1.7preter?
до GPS еще руки не дошли? по идее надо развернуться только и лететь (конечно с компасом получше), если на плоскости, удержание высоты вроде тоже уже есть
удержание высоты вроде тоже уже есть
“Вроде”, но до ума еще не довели. Делали на основе баро датчика, а там точность …
Не представляю, что за инструмент получится, если туда еще и магнетометр прикрутить Я просто должен показать это миру! (и заставить работать у кого-нибудь еще)
Надо пробоватЬ!
Кстати, не очень понял, мне для квадрика что-нибудь в коде менять надо кроме подстройки дельтаТайм?
а там точность …
GPS тоже не сильно точно измерит высоту… надо как то комбинировать + дальномеры есть ультразвуковые, там точность ±1 см даже у самых дешевых, но дальность метра 2-3
Чтобы по GPS была более-менее точная высота, необходимо иметь карту с обозначеностью рельефа, но с ней надо как-то оперировать. А тут идет чистая работа с координатами, или я не прав?
Те, что я видел, до 6.5 м.
Апдейт
А у меня не открывается ((
Олег, походу с архивом ты чет напутал MultiWii1_prebis7_MARGv1.1 и MultiWii1_prebis7_MARGv1.2 идентичны… внутри архивов даж время файлов совпадает…
Мужчины помогайте!
Чет с недавнего времени очень плохо иницируется мозг коптера…
Что означает мигание светодиода, тот который показывает состояние коптера?
мигает три через три короткими…
при подключении питания моторы не пищат, а светодиод мигает, иногда начинает работать…
НО самое интересное, что если через юсб подсоединить, а потом батарейку подключить, то все работает.
Питание пускаю с регулятора на контакт регулятора напряжения, пробовал и на прямую подключать в обход регуля, ноль эмоций.
платка te-mini328
Чтобы по GPS была более-менее точная высота, необходимо иметь карту с обозначеностью рельефа, но с ней надо как-то оперировать. А тут идет чистая работа с координатами, или я не прав?
В основном - неправ. В большинстве своем для полета нужно держать определенную высоту - рельеф же отслеживать нет необходимости, а часто и вредно ( нам же не нужен прыгающий козлик).
GPS координаты обычно отображает с точностью 2-3 м, высота 3-5 м. Но такие прыжки в полете - недопустимы.
Потому - баро необходим.
Мужчины помогайте!
Что-то с питанием. Или датчики накрылись. У меня было похожее. От ЮСБ работало идеально, от батареи на один поворот в ГУИ крутился раз 15. Поменял датчики (хорошо купил пару) все заработао.
баро необходим.
Самая высокая точность, будет при использовании нескольких устройств. Да и прыгающий шарик - собственно ничего плохого, вдруг будет цель пролететь пониже, единственным врагом будут провода лэп. Я вот сижу думаю этот вопрос. Мысли пока крутятся вокруг стереозрения, для определения высоты.