MultiWii
Оригинальный алгоритм: diydrones.ning.com/…/dcm-imu-theory-first-draft
Одна из реализаций: code.google.com/p/…/detail?name=AHRS.zip&can=2&q=
Доброго времени суток!
На выходных собрал свой квадрик на мультивии платформе.
Плату круглую в стиле вартхокса сам травил, ардуина и моушин плюс с ebay.
Рама сделана из алюминиевой трубы 10х10. Длина лучей 250мм.
Двигатели Е-МАХ 2822.
В моушене стоит гирик 3205.
Заработало все сразу!
После настраивания аппаратуры и самого контроллера поднял коптер в воздух.
Летит стабильно, слышно что меняються обороты двигалей, какбы подергивания - надо еще поднастраивать.
Цикл в ГУИ 3020-3050.
Полетное время минут 15 на акусах 2200мАч 20с.
Как набрал храбрости решился на петлю - ввопше отпад, как оно летает.
Не ронял ниразу пока. Время налета примерно 2 часа.
Иногда контроллер некорректно стартует, моторы дергаются после arming, если перезагрузить, то все ок.
Пробовал подключить нунчак с акселем ADXL335 - пока безрезультатно, не видит его ардуинка.
Может попробовать его напрямую подключить, к аналоговым входам?
Вот видео первых полетов
СтОит ли покупать компас HMC5883 ? cgi.ebay.com/…/180649450523
Посоветуйте, как поступить - брать этот или есть другие варианты?
господа а ардуина потянет помимо стбилизации еще и вебкамеру подключенную? как оптический датчик против дрейфа?
вебкамеру подключенную
не хватит памяти даже на 1 кадр + с камерой просто так не пообщаешся… можно сенсор из мышки выковырять - будет матрица оптическая от 6х6 до 11х11 (в зависимости от сенсора)
Посоветуйте, как поступить - брать этот или есть другие варианты?
Пока смысла нет, т.к. в мультивий еще не до конца сделали рабочий код, тот что есть не всегда работает (у меня не работает), т.к. еще не решен вопрос с калибровкой компаса (у меня HMC5843).
Пока калибруют только в микрокоптере, и есть примеры у ардупиратов, но на мультивий - пока нет.
Также, на РЦгрупс у многих проблемы с этим новым магнетометром (в чем заключается проблема, и решена ли она до конца - не знаю, не вникал).
Поэтому, рекомендую подождать, пока все устаканиться и появится правильный код. Очень надеюсь, что у Олега Syberian все получица.
Подскажите чем открыть и скомпилить исходник для GUI?
Я компилил из вот такого эклипса
Алил, я проверил свой аппарат, и у меня расклад такой:
- В горизонтали ACC_Z в плюсе
- Наклон вперед: ACC_Z падает, ACC_PITCH и GYRO_PITCH растут
- Наклон вправо: ACC_Z падает, ACC_ROLL и GYRO_ROLL растут
- поворот по часовой: GYRO_YAW растет
Остальные без изменений.
Проверяй.
закон подлости работает как ни когда - заказал новые регули на HK с пультом и внезапно откалибровался регуль который я собрался уже выкидывать (сегодня утром он же не хотел калиброваться даже с пультом)… вот что получилось:
на малейшие наклоны диким образом сопротивляется, если стараться немного придерживать (чтоб не улетел) - колбасит рывками, НО 1 мотор точно дико не сбалансирован, пропеллеры вообще не проверял =) пускать в полет пока что страшно, куча мелких недоделок, да и не уверен что с тачскрином будет удобно управлять этим пепелацем
Плату круглую в стиле вартхокса сам травил
а есть платка под Arduino Nano V3.0 AVR ATmega328, WMP + нунчак чтоб расположить ?
Пробовал подключить нунчак с акселем ADXL335 - пока безрезультатно
Мне тоже вчера пришла посыль с диалэкстрима ВМП-3205 зелёная НЧ-335 синяя всё запустилось и работает
а есть платка под Arduino Nano V3.0 AVR ATmega328, WMP + нунчак чтоб расположить ?
В дневник ко мне загляните
Проверяй.
- В горизонтали ACC_Z в плюсе
- Наклон вперед: ACC_Z падает, ACC_PITCH и GYRO_PITCH растут
- Наклон вправо: ACC_Z падает, ACC_ROLL и GYRO_ROLL растут
- поворот по часовой: GYRO_YAW растет
т.е. все также как и у тебя.
В моушене стоит гирик 3205.
Заработало все сразу!
вот и летающий 3205. судя по всему, вы вертолетчик? на сколько делите данные с вмп? питание вмп 5в? винты, я так понял, 10х6 с хоббисити?
пока народ с кодами и электроникой борецца я вот дровишек подпилил немного 😃
вот и летающий 3205. судя по всему, вы вертолетчик? на сколько делите данные с вмп? питание вмп 5в? винты, я так понял, 10х6 с хоббисити?
Сегодня тоже поднял 3205 на зеленой плате, без чаки, висит стабильно, чуйку по осям в коде не делил, питание WMP 3.3V, прошивка MultiWii1_preter7, pullups OFF.
все также как и у тебя.
Значит, осталось тюнить gyroFactor. Закомментируй магнетометр, если он есть, расположи плату с датчиками горизонтально и включи, чтобы MAG показывал 0. Затем поверни по часовой стрелке ровно на 90 градусов (я для этого ровняю плату по краю стола) и засеки, сколько показывает MAG (примем это как MAG2).
Теперь в строке
#if defined(ITG3200)
gyroFactor = deltaTime/670 e6; //empirical
замени 670 на число 670*(MAG2/90) и все.
Если маг вращается на несколько оборотов, сперва увеличь 670, чтобы вращался не более, чем на 1 оборот. полученное число подставь в формулу.
вот и летающий 3205. судя по всему, вы вертолетчик? на сколько делите данные с вмп? питание вмп 5в? винты, я так понял, 10х6 с хоббисити?
Воопще-то я самолетчик, опыт с вертолетами 450 класа есть, но пока небольшой.
ВМП плата зеленая, нунчук с 335 акселем тоже, версия 1А
Данные с ВМП не делил, чуствительность ОК, когда стоит на столе графики в ГУИ по нулям!
Питание с 12пина Ардуинки.
Винты 9х5 хоббисити прямого и обратного вращения, вот эти www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…
Олег!
Скиньте свой скетч, с которым запустился нунчук с XL335 и 3205 гириком.
XL335 и 3205
а это що такое? 😃 Я знаю только вмп и чак
а это що такое? 😃 Я знаю только вмп и чак
Может неправильно выразился:
вмп с гироскопом itg3205 работает отлично.
чак с зеленой платой и акселем ADXL335 не видится ардуинкой.
На мультивии форуме многие писали, что вмп с 3205 работает не со всемя чаками.
wbb.multiwii.com/viewtopic.php?f=6&t=27&start=10
Попросил Олега скинуть свой скетч, так как у него вроди те же элементы и все нормально работает.
Сегодня взялся за испытания второго контроллера.
В качестве подопытных кроликов выступили следующие кандидаты:
- Arduino Nano v3
- Wii синяя плата на itg3205 (маркировка MP-V3.0)
- NK синяя плата на ADXL335 (маркировка W-2A ниже написано 10042-20101105 еще ниже Wii Nunchuk-G Edition V1.1)
- Прошивка 1_preter7
Wii запустился сразу, аксель закапризничал, разбирлся с распайкой, при очередном подключении он сдался и запустился, только график зашкаливал.
Пошаманил в коде, добавил деление на аксель.
accADC[ROLL] = ( ((rawADC_WMP[3]<<2) + ((rawADC_WMP[5]>>4)&0x2))/7 );
accADC[PITCH] = - ( ((rawADC_WMP[2]<<2) + ((rawADC_WMP[5]>>3)&0x2))/7 );
accADC[YAW] = - ( (((rawADC_WMP[4]&0xFE)<<2) + ((rawADC_WMP[5]>>5)&0x6))/7 );
на 7 это утрировано, так как запускал без коптера, и ориентировался только по графику гироскопов, чтоб был приближенный.
INTERLEAVING_DELAY выставил 2000, на 3000 то же самое, разницы особой не заметил.
питание wii+nk от 3v3
Так что я для себя миф о неработоспособности “синюшных” плат развеял.
Фото вечером, на работе нечем щелкать 😃