MultiWii
Прошу прощения не в конфиге а в сенсорах
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -Y; accADC[PITCH] = X; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = X; gyroADC[PITCH] = Y; gyroADC[YAW] = Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = Y; magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = Z;}
Вот тут менял по всякому, не помогает. Аксель поменял, помогло. На плате компасс и аксель ориентировованы одинаково, только ось Y стрелки в разные стороны смотрят.
Вот тут менял по всякому, не помогает
Я же дал кусок кода. Он расположен ниже. Для каждого сенсора - свой.
Нашел я этот кусок в скетче, спасибо. Вы можете пояснить смысл цифр в квадратных скобках?
Вы можете пояснить смысл цифр в квадратных скобках?
Нет. Я не прграммист. Я сочувствующий 😃
Вы можете пояснить смысл цифр в квадратных скобках?
Это номер элемента в массивах. Их менять не нужно! (грубо говоря массив - это как книга с данными, этот номер указывает на “страницу” в такой книге)
Вам нужно поиграться с знаками “-”. ставить их нужно там, где я отметил звёздочками. сами звёздочки ставить не нужно
GYRO_ORIENTATION( * ( ((rawADC[0]<<8) | rawADC[1])/3 ) ,
* ( ((rawADC[2]<<8) | rawADC[3])/3 ) ,
* ( ((rawADC[4]<<8) | rawADC[5])/3 ) );
Их менять не нужно!
Сравниваем платы FreeIMU v0.1
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = Z;}
и SEN-10321 (Алекс у тебя вроде эта плата?). Отличаются тем что магнитометр на sparkfun плате повернут на 90 градусов по часовой стрелки. Значит X и Y поменяются местами и будет
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = -Y; magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = Z;}
Хотя не уверен в знаках у X и Y, пространственного воображения не хватает.
Насчет показаний +500, -500 многие жаловались, притом и на 43 и на 83. Даташит на HMC5843 не смотрел, а в HMC5883-м рекомендуют ставит конденсаторы обвязки с малым ESR (ориентировочно можно определить по размерам , чем меньше корпус - тем больше ESR).
Напряжение на выводе кардуино +5В (4)?
Катод с анодом диода не перепутал?
Где перепутал? на выходе 4.39 В
Это массив данных со всех датчиков? Или на каждый датчик отдельный массив?
Сравниваем платы FreeIMU v0.1
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = Z;}
и SEN-10321 (Алекс у тебя вроде эта плата?). Отличаются тем что магнитометр на sparkfun плате повернут на 90 градусов по часовой стрелки. Значит X и Y поменяются местами и будет
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = -Y; magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = Z;}
Хотя не уверен в знаках у X и Y, пространственного воображения не хватает.
Насчет показаний +500, -500 многие жаловались, притом и на 43 и на 83. Даташит на HMC5843 не смотрел, а в HMC5883-м рекомендуют ставит конденсаторы обвязки с малым ESR (ориентировочно можно определить по размерам , чем меньше корпус - тем больше ESR).
У меня именно эта плата. Если Вы обратили внимание, в моем посте на предыдущей странице указана именно такая ориентация. Это я сообразил, сравнил фото плат и сразу выставил. Причем пробовал и {magADC[ROLL] = -Y, и {magADC[ROLL] = Y. Не меняется поведение магнитометра. Кстати, ± 500 показывает далеко не всегда. примерно в половине случаев показания близки к нулевым. Причем никак не связано ни с какими событиями. Хочет так показывает и тогда на графике частокол, хочет по другому, тогда график хоть в эталон выставляй! У меня смутные подозорения, что нужно попробовать конвертер уровней поставить. Закажу микросхему PCA9306 и попробую.
Где перепутал? на выходе 4.39 В
Похоже не хватает напряжения для запуска меги. Для 16 МГц нужно не менее 4,5 В (у меня при питании от USB 4,65 В)
По даташиту SS14 падение напряжения при токе меньше 1 А должно быть менее 0,5 В (5-0,5=4,5 В укладываемся в норму).
У тебя получается меньше. Учитывая что сильно греется FT232RL похоже вылетел не только диод.
подключи с БЕКа +5V к пину Кардуины +5V, а минус к GND
возможно просто стаб внутренний у кардуины накрылся
Так к слову 😃
Посмотрел тут проект CopterControl/OpenPilot. Датчики примерно те же что и в MultiWiil. Процессор по-мощнее конечно. Но насколько же отличается софт и схема!
Софт сделан четко профессионально, модульно, с документацией и тестами.
Плата - тут я не специалист но размер 35 на 35 мм на все говорит о чем-то 😃
Схема - отдельные стабилизаторы 3.3V на все а не один общий как в MultiWii. Фильтры по питанию грамонтные. Диоды защитные стоят. Предохранитель, дроссели и т.д.
Теперь думаю как перетащить какие схемные решения в MultiWii…
Кстати, они рекомендуют только один сигнальный провод подключать от непитающих регуляторов - чтобы не было земляных петель и самовозбуждения BECов.
Еще там весьма вразумительная статья по настройке ПИДов.
А кто пробовал 626-ю прошивку, на 607 прекрасно летает.
Не знаю что это было, но собрана плата сидуина мега + wmp. залил прошивку - цик -9800 (с минусом.) залил заново прошивку - цикл с WPM 1800…
у меня именно такая зеленая WMP, которую считают мегачувствительной. работает и делители не увеличивал. наверное правильно дорожки перерезал 😃
зеленая WMP, которую считают мегачувствительной
Выпиленный чип возбуждается и идет в разнос: 1. когда полежит в покое; 2.при питании от 5В. Я использовал LLC 5-3.3В и питал чип от 3.3В, сверхчувствительность не проявлялась.
Выпиленный чип возбуждается и идет в разнос: 1. когда полежит в покое; 2.при питании от 5В. Я использовал LLC 5-3.3В и питал чип от 3.3В, сверхчувствительность не проявлялась.
Картинка при быстром движении WMP сделана.
Но у меня чип в покое и при питании от 5В нормально работает и ровные горизонтальнеы линии рисует. Сверхчувствительности не проявляет. Вот поэтому и терзает сомнение, что я что-то не так подключил 😃
PS: Схема подключения на фото. Дорожки где нужно резал.
Схема подключения на фото. Дорожки где нужно резал
всё правильно, при таком подключении питать нужно 5в , на чипе при этом должно быть 2.8в
А кто пробовал 626-ю прошивку, на 607 прекрасно летает.
Сегодня поставил прошу 626 раз нет никого. В левел понравилось, компас тоже работает хорошо и по моему он себя на спуске стал на много лучше вести, не трясет.
Правда долго не летал, всего две батареи, но быстрые подъемы и спуски пробовал, рол пич по кругу гонял не переворачивает, и с разгоном над землей летает нормально.
P.S. ГУИ стал работать быстрее.
Похоже попробовали для показаний барометра использовать интерполяцию.
Теперь два графика высоты и похоже показания в метрах над уровнем моря
Похоже попробовали для показаний барометра использовать интерполяцию.
Барометр чет ни как не дойдет.
wbb.multiwii.com/viewtopic.php?f=7&t=363&start=30
Инструкция по настройке пидов для удержания высоты.
Похоже ziss_dm становиться главным локомотивом развития Wii.
Ура заработало,порезал дорожки на Вимоушене подпаялся как на фото и понеслась:),подключил регули,моторы.Стартанул,покрутил винтами,остальное завтра.