MultiWii
Да они все одинаково подключаются на разных платформах
спасибо
меня больше интересовало обозначение контактов на платке
нашел вот схемку
успокоился на время. Перечитываю тему с 1 стр. дошел пока до 76
Многое прояснилось. Есть вопросы по GUI и вкл/выкл стабилизации но думаю разберусь как скидаю железо.
GND -> CLK Gyro
А это зачем ?
На фото виденные в инете первый разъем не трогает народ
Насчет платки ALLINONE - припаял вывод гиры к земле сразу как рекомендовали на её страничке.
кто рекомендует и на какой страничке ?
это частота среза НЧ фильтра… чем ниже тем лучше - меньше чувствителность к вибрациям…
Спасибо,теперь понятно. Пробовал разные значения ODR и Сut-Off. Чисто субъективно особой разницы не чувствуется,вероятно надо настраивать и значения ПИД,но ИМХО лучше всего ODR100 Cut-Off 12.5 и ODR400 Cut-Off20(дефолтное значение).
Вот код,если кто-то использует такой гироскоп и хочет попробовать.В принципе в даташите есть таблица,пункт 7.2, какие биты для какой частоты выставлять в CTRL_REG1(20h)
#if defined(L3G4200D)
void Gyro_init() {
delay(100);
i2c_writeReg(0XD2+0 ,0x20 ,0x8F ); // CTRL_REG1 10001111(0x8F) 400Hz ODR, 20hz filter,00001111(0x0F) 200Hz ODR 12.5hz filter
delay(5);
i2c_writeReg(0XD2+0 ,0x23 ,0x80 ); // CTRL_REG4 10000000 Fuii Scale 250dps
}
void Gyro_getADC () {
TWBR = ((16000000L / 400000L) - 16) / 2; // change the I2C clock rate to 400kHz
i2c_getSixRawADC(0XD2,0x28+0x80); // Start multiple read
GYRO_ORIENTATION( ((rawADC[1]<<8) | rawADC[0])/20 ,
((rawADC[3]<<8) | rawADC[2])/20 ,
-((rawADC[5]<<8) | rawADC[4])/20 );
GYRO_Common();
}
#endif
ПС Как правильно,красиво,вставлять код в пост?
[.code.] [./code.]
без точек
кто рекомендует и на какой страничке ?
диалог на эту тему тут rcopen.com/forum/f123/topic221574/3103 , если не запаять в один прекрасный момент самопроивзольно меняется адрес и привет, коптер могЁт упасть
Чисто субъективно особой разницы не чувствуется
это на стенде, т.е. не в полете 😃
а вот если коптер “с вибрациями” то НЧ фильтры оч. даже могут помочь 😉
кто нить компас HMC5883 подключал (отдельный или из оллИнВан, ФФиму)… чет не выходит откалибровать его толком… оси все правильно вроде указаны, проверял по факам www.multiwii.com/faq#How_should_be_the_sensor_axis… … калибровал, вертел каждую ось на 360гр (в течении 30сек)…
- юг тож вроде правильно показывает, a поворачиваешь на север - врет на 10-20гр
- если плату ровно погоризонту держaть то Ролл и Питч компаса не ноль. Так должно быть? Мот в Канаде поля магнитные не как у всех? 😃
кто нить компас HMC5883 подключал
Отдельный от Иванова. Все летает.
В Программе оставляете только Roll - все графики должны совпадать по выбросам.
Потом Pitch и Yaw аналогично.
Все соосно.
В Канаде вектор маг. поля должен уходить в землю под некоторым углом.
Я на оси вообще не смотрю, у меня плата самодельная с коннекторами под датчики, воткнул покомпактнее и все.
Оси легко поочередно правятся в коде.
юг тож вроде правильно показывает, a поворачиваешь на север - врет на 10-20гр
Компасс не очень точный прибор. Любой металл вблизи или проводник с током могут давать такую погрешность.
Магнитное поле не параллельно горзонту, так что это нормально. Главное от компаса в multiwii - это получение ориентации в горизонтальной плоскости. При рассчете учитывается акселерометр. Если все оси настроены правильно, то heading должен точно соответствовать поворотам вокруг YAW и не меняться при небольших наклонах.
поворотам вокруг YAW
Ради этого нужен компас. Крен-тангаж корректируется по акселям. А курс отслеживается только по гире, которая плывет. Поэтому YAW компаса спасает ситуацию.
Мне не страшно, что квадрик немного крутится. Важно, чтобы он все 10 минут полета мог держать примерный курс и не сбивал с толку.
Ради этого нужен компас. Крен-тангаж корректируется по акселям. А курс отслеживается только по гире, которая плывет. Поэтому YAW компаса спасает ситуацию.
Мне не страшно, что квадрик немного крутится. Важно, чтобы он все 10 минут полета мог держать примерный курс и не сбивал с толку.
Так самое смешное, что без компаса мультивий летает прямее 😃 С компасом все время норовит повернуть гадина такая.
А это зачем ? На фото виденные в инете первый разъем не трогает народ
Если не вдаваться в детали то платки немного отличаются разводкой, люди кидают сполю на контактные площадки около гиры тем самым делают тоже самое, да еще забыл там может альтернативный порт у гиры ITG3200 использоваться 0x69 (7Bit) или 0x68 (7Bit) . Для BMA180 акселя использовать 0x41 (7Bit) но может и 0x40 (7Bit) работать, все зависит от того как плата разведена. Спрашивайте у продавца платы он вам расскажет какой порт использовать.
Есть вопросы по GUI и вкл/выкл стабилизации но думаю разберусь как скидаю железо.
Да гуи в мультивии жесть самый плохой из всех, напоменает поделку из 90ностых =)
люди кидают сполю на контактные площадки около гиры тем самым делают тоже самое
Что делают люди я так и не понял 😃
Меняют адрес гиры ? Фиксируют чтоб не менялся? А как он может в воздухе смениться ? не понимаю 😃
Что делают люди я так и не понял 😃 Меняют адрес гиры ? Фиксируют чтоб не менялся? А как он может в воздухе смениться ? не понимаю 😃
Они уже соединяют на самой плате клок с землей, но не на всех платах это нужно делать, в воздухе порты не меняются они настраиваются первый раз при подлкючении платы, уточняйте у продавца какие порты вам прописать чтоб заработали датчики.
Не в воздухе, а при включении питания, случаи были
С компасом все время норовит повернуть гадина такая.
В мультвие компасс примитивно сделан, сейчас глянул код - он будет хорош работать только пр идеальной триммировке по YAW (сигнал с пульта ровно 1500). Возможно, у вас YAW с пульта не попадает в 1500 ± 70 (что может быть при сильной триммировке или даже просто небоших случайных движений ручкой), и компасс то включается то выключается. Как следствие, он постоянно сбрасывает собственную коррекцию. Подумаю как лчше переписать код, чтобы он не сильно зависел от триммировки по YAW и от периодических задействований ручки.
С одной стороны, лучше вообще не сбрасывать зафиксированный азимут - тогда при любых движениях коптера он всегда будет возвращаться обратно. С другой, иногда хочется его развернуть и так зафиксировать. В общем есть над чем подумать.
Спрашивайте у продавца платы он вам расскажет какой порт использовать.
Можно просто попробовать 2 адреса. Или запустить сканер i2c. Я бросал на землю или подтягивал к питанию ногу, чтобы быть уверенным.
Да гуи в мультивии жесть самый плохой из всех, напоменает поделку из 90ностых =)
А мне нравится. Кто не согласен - может написать свой “красивый” интерфейс абсолютно бесплатно и порадовать людей.
Возможно, у вас YAW с пульта не попадает в 1500 ± 70 (что может быть при сильной триммировке или даже просто небоших случайных движений ручкой), и компасс то включается то выключается.
Стоит 1498 и прыгает плюс минус 3, но не более. Также прописан дедбенд, и все равно поворачивает, чем больше по питчу тем сильнее закручивает. А без компаса идеально прямо летит пока вижу его.
Помоему оч прикольная и простая ГУИ.
А мне нравится. Кто не согласен - может написать свой “красивый” интерфейс абсолютно бесплатно и порадовать людей.
Да не “красивость” это последняя характеристика на которую смотрю
Да не “красивость” это последняя характеристика на которую смотрю
А что не нравится в ГУИ??
Графики есть, оси отключаются, ПИД отображается.
Компасс не очень точный прибор. Любой металл вблизи или проводник с током могут давать такую погрешность.
+100. Пробовал на самодельной плате.Чувствителен даже к СМД конденсаторам с металл. выводами.Реагирует на расстоянии уже в 1.5см.В помещении из ЖБ конструкции показывает разное направление в зависимости от близости к этим самым Ж элементам.На постоянный магнит реагирует на расстоянии 30см.Если долго остается включенным (30-40мин) направление уплывает.