MultiWii
юг тож вроде правильно показывает, a поворачиваешь на север - врет на 10-20гр
Компасс не очень точный прибор. Любой металл вблизи или проводник с током могут давать такую погрешность.
Магнитное поле не параллельно горзонту, так что это нормально. Главное от компаса в multiwii - это получение ориентации в горизонтальной плоскости. При рассчете учитывается акселерометр. Если все оси настроены правильно, то heading должен точно соответствовать поворотам вокруг YAW и не меняться при небольших наклонах.
поворотам вокруг YAW
Ради этого нужен компас. Крен-тангаж корректируется по акселям. А курс отслеживается только по гире, которая плывет. Поэтому YAW компаса спасает ситуацию.
Мне не страшно, что квадрик немного крутится. Важно, чтобы он все 10 минут полета мог держать примерный курс и не сбивал с толку.
Ради этого нужен компас. Крен-тангаж корректируется по акселям. А курс отслеживается только по гире, которая плывет. Поэтому YAW компаса спасает ситуацию.
Мне не страшно, что квадрик немного крутится. Важно, чтобы он все 10 минут полета мог держать примерный курс и не сбивал с толку.
Так самое смешное, что без компаса мультивий летает прямее 😃 С компасом все время норовит повернуть гадина такая.
А это зачем ? На фото виденные в инете первый разъем не трогает народ
Если не вдаваться в детали то платки немного отличаются разводкой, люди кидают сполю на контактные площадки около гиры тем самым делают тоже самое, да еще забыл там может альтернативный порт у гиры ITG3200 использоваться 0x69 (7Bit) или 0x68 (7Bit) . Для BMA180 акселя использовать 0x41 (7Bit) но может и 0x40 (7Bit) работать, все зависит от того как плата разведена. Спрашивайте у продавца платы он вам расскажет какой порт использовать.
Есть вопросы по GUI и вкл/выкл стабилизации но думаю разберусь как скидаю железо.
Да гуи в мультивии жесть самый плохой из всех, напоменает поделку из 90ностых =)
люди кидают сполю на контактные площадки около гиры тем самым делают тоже самое
Что делают люди я так и не понял 😃
Меняют адрес гиры ? Фиксируют чтоб не менялся? А как он может в воздухе смениться ? не понимаю 😃
Что делают люди я так и не понял 😃 Меняют адрес гиры ? Фиксируют чтоб не менялся? А как он может в воздухе смениться ? не понимаю 😃
Они уже соединяют на самой плате клок с землей, но не на всех платах это нужно делать, в воздухе порты не меняются они настраиваются первый раз при подлкючении платы, уточняйте у продавца какие порты вам прописать чтоб заработали датчики.
Не в воздухе, а при включении питания, случаи были
С компасом все время норовит повернуть гадина такая.
В мультвие компасс примитивно сделан, сейчас глянул код - он будет хорош работать только пр идеальной триммировке по YAW (сигнал с пульта ровно 1500). Возможно, у вас YAW с пульта не попадает в 1500 ± 70 (что может быть при сильной триммировке или даже просто небоших случайных движений ручкой), и компасс то включается то выключается. Как следствие, он постоянно сбрасывает собственную коррекцию. Подумаю как лчше переписать код, чтобы он не сильно зависел от триммировки по YAW и от периодических задействований ручки.
С одной стороны, лучше вообще не сбрасывать зафиксированный азимут - тогда при любых движениях коптера он всегда будет возвращаться обратно. С другой, иногда хочется его развернуть и так зафиксировать. В общем есть над чем подумать.
Спрашивайте у продавца платы он вам расскажет какой порт использовать.
Можно просто попробовать 2 адреса. Или запустить сканер i2c. Я бросал на землю или подтягивал к питанию ногу, чтобы быть уверенным.
Да гуи в мультивии жесть самый плохой из всех, напоменает поделку из 90ностых =)
А мне нравится. Кто не согласен - может написать свой “красивый” интерфейс абсолютно бесплатно и порадовать людей.
Возможно, у вас YAW с пульта не попадает в 1500 ± 70 (что может быть при сильной триммировке или даже просто небоших случайных движений ручкой), и компасс то включается то выключается.
Стоит 1498 и прыгает плюс минус 3, но не более. Также прописан дедбенд, и все равно поворачивает, чем больше по питчу тем сильнее закручивает. А без компаса идеально прямо летит пока вижу его.
Помоему оч прикольная и простая ГУИ.
А мне нравится. Кто не согласен - может написать свой “красивый” интерфейс абсолютно бесплатно и порадовать людей.
Да не “красивость” это последняя характеристика на которую смотрю
Да не “красивость” это последняя характеристика на которую смотрю
А что не нравится в ГУИ??
Графики есть, оси отключаются, ПИД отображается.
Компасс не очень точный прибор. Любой металл вблизи или проводник с током могут давать такую погрешность.
+100. Пробовал на самодельной плате.Чувствителен даже к СМД конденсаторам с металл. выводами.Реагирует на расстоянии уже в 1.5см.В помещении из ЖБ конструкции показывает разное направление в зависимости от близости к этим самым Ж элементам.На постоянный магнит реагирует на расстоянии 30см.Если долго остается включенным (30-40мин) направление уплывает.
В Канаде вектор маг. поля должен уходить в землю под некоторым углом.
nu ya tak i ponyal po grafikam 😃 t.k. roll i pitch v zero mozhno vignat’ tolko raspolozhiv platu pod uglom…
рассчете учитывается акселерометр
na skolko pomnu po kodu, pri raschete beretsya gyro yaw takzhe, t.k. po accelu azimut ne vozmozhno vichislit’, t.e. tam roll, pitch, Z, no ne YAW…
Если все оси настроены правильно, то heading должен точно соответствовать поворотам вокруг YAW и не меняться при небольших наклонах.
kak to davno koviral MARG (portirovanniy ot Syberian), vot eta sila! Tam ugol po yaw s tochnost’u do gradusa otadavalsya, kak transportir mogno bilo ispoilzovat’. I glavnoe chto voobsche bez kompasa t.e. tolko po gyro!!! NO tam bil minus - dreyf gyro posle usilennih boltaniy plati stanovilsya vesma oschutimim…
kak to davno koviral MARG (portirovanniy ot Syberian), vot eta sila! Tam ugol po yaw s tochnost’u do gradusa otadavalsya, kak transportir mogno bilo ispoilzovat’. I glavnoe chto voobsche bez kompasa t.e. tolko po gyro!!! NO tam bil minus - dreyf gyro posle usilennih boltaniy plati stanovilsya vesma oschutimim…
Ну так и тут тоже самое, гляньте код - heading это результат прменения комплиментарного фильтра к показателям гироскопа и компаса. В кратковременных движениях угол очень точно отслеживается гирой, но он постоянно мдленно стремится к показателям компаса, иначе дрифт. А азимут из показанй компаса невозможно получить без акселерометра. Так что все 3 датчика связаны.
Вем привет! Ну вот и я собрал свое чудо…
Куча вопросов!😁
- Немогу найти инфу где и как калибровать датчики…
- Сейчас при включении моторов, причем какой-то непонятной комбинацией, ооочень резво включаются только 2 а остальные чуть дергаются при наклонах… Но думаю это связано всетаки с калибровкой…
- Где в конфиге регулируется скорость моторов (при холостом ходе), я так понимаю это: #define MINTHROTTLE **** Верно?
- Как назначить на переключатели отключение датчиков… (Плата ALLINONE)?
Платку allinone пока не крепил… думаю как лучше это сделать
Пока все… но на самом деле есть еще ооочень многовопросов, но думаю отпадут сами собой… в процессе исключения выше перечисленных проблем…
P.S. Чуть не забыл, лучи помоему длинноваты (сейчас стоят винты 12")
Подумаю как лучше переписать код, чтобы он не сильно зависел от триммировки по YAW и от периодических задействований ручки.
можно добавить калибровку яв на старте или добавить дефаин в код…
С одной стороны, лучше вообще не сбрасывать зафиксированный азимут - тогда при любых движениях коптера он всегда будет возвращаться обратно. С другой, иногда хочется его развернуть и так зафиксировать. В общем есть над чем подумать.
при обычных полетах схема одна - повернул, отпустил стик, азимут зафиксировался, т.е. сейчас так и сделано… если же речь идет про автономные полеты, тогда другое дело…
Ну так и тут тоже самое, гляньте код - heading это результат прменения комплиментарного фильтра к показателям гироскопа и компаса. В кратковременных движениях угол очень точно отслеживается гирой, но он постоянно мдленно стремится к показателям компаса, иначе дрифт. А азимут из показанй компаса невозможно получить без акселерометра. Так что все 3 датчика связаны.
Когда игрался с Маргом дрейф в принципе был не большим, 2-3гр в мин., однако после старательних качаний (и даже если потом плату положить и не трогать), стрелка компаса становилась секундной стрелкой 😃, т.е. дрейф был 40-80гр в мин. Тогда вот не разобрался в чем дело, т.е. это гира так начинала дрейфить, либо в ИМУ что то не то было (т.е. накопление ошибки мот или что нить еще).
Вы не знаете как получить азимут в текущей имплементации ИМУ (без компаса разумеется)? Т.к. если гира врет всего на 2-3гр в минуту (т.е. дело тогда было толко в Марг ИМУ а не гире), то для полетов с пулта (не автономных) это не критично вовсе + на компасе можно съэкономить.
Почему то не стартует один мотор, даже если выйти немного из минтротла 3 крутятся, а он стоит, когда коптер находится в горизонтальном положении, реагирует только на значительные отклонения и по ощущениям более вяло чем остальные. Если выкрутить газ выше, то он начинает вращаться, но тоже вяло реагирует на наклоны. Моторы dt750, регуляторы HK 20.
В чем может быть проблема? Неужели придется ждать еще один регулятор (ну или мотор)?
Прежде всего надо понять где собака порылась,
- калибруем заново регули
не помогло? - попробуем подключить к пину на арудине, где проблемный мотор-регуль, нормальный мотор-регуль.
если нормальный мотор-регуль стал проблемным, значит пин ардуины мертвый, можно попробывать его пропаять, вдруг это банально непропай. - если пин нормальный, меняем местами моторы, проблемный и нормальный.
если нормальный стал проблемным, значит регуль, если нет, значит мотор того.
Прежде всего надо понять где собака порылась,
- калибруем заново регули
не помогло?- попробуем подключить к пину на арудине, где проблемный мотор-регуль, нормальный мотор-регуль.
если нормальный мотор-регуль стал проблемным, значит пин ардуины мертвый, можно попробывать его пропаять, вдруг это банально непропай.- если пин нормальный, меняем местами моторы, проблемный и нормальный.
если нормальный стал проблемным, значит регуль, если нет, значит мотор того.
Оперативно) Спасибо, буду пробовать) Про непропай думал, на плате есть спорные места)
А как откалибровать регуляторы? Я думал, исходя из “музыки”, что они при запуске колибруются)
В поиск “калибровка esc hobbyking supersimple” или “hk ss”. Соединяем все 4 проводка сигнальных, и подключаем их к приемнику, где канал газа. Далее все по инструкции к регулятору. Я не помню уже как hk ss калибруются точно.