MultiWii
kak to davno koviral MARG (portirovanniy ot Syberian), vot eta sila! Tam ugol po yaw s tochnost’u do gradusa otadavalsya, kak transportir mogno bilo ispoilzovat’. I glavnoe chto voobsche bez kompasa t.e. tolko po gyro!!! NO tam bil minus - dreyf gyro posle usilennih boltaniy plati stanovilsya vesma oschutimim…
Ну так и тут тоже самое, гляньте код - heading это результат прменения комплиментарного фильтра к показателям гироскопа и компаса. В кратковременных движениях угол очень точно отслеживается гирой, но он постоянно мдленно стремится к показателям компаса, иначе дрифт. А азимут из показанй компаса невозможно получить без акселерометра. Так что все 3 датчика связаны.
Вем привет! Ну вот и я собрал свое чудо…
Куча вопросов!😁
- Немогу найти инфу где и как калибровать датчики…
- Сейчас при включении моторов, причем какой-то непонятной комбинацией, ооочень резво включаются только 2 а остальные чуть дергаются при наклонах… Но думаю это связано всетаки с калибровкой…
- Где в конфиге регулируется скорость моторов (при холостом ходе), я так понимаю это: #define MINTHROTTLE **** Верно?
- Как назначить на переключатели отключение датчиков… (Плата ALLINONE)?
Платку allinone пока не крепил… думаю как лучше это сделать
Пока все… но на самом деле есть еще ооочень многовопросов, но думаю отпадут сами собой… в процессе исключения выше перечисленных проблем…
P.S. Чуть не забыл, лучи помоему длинноваты (сейчас стоят винты 12")
Подумаю как лучше переписать код, чтобы он не сильно зависел от триммировки по YAW и от периодических задействований ручки.
можно добавить калибровку яв на старте или добавить дефаин в код…
С одной стороны, лучше вообще не сбрасывать зафиксированный азимут - тогда при любых движениях коптера он всегда будет возвращаться обратно. С другой, иногда хочется его развернуть и так зафиксировать. В общем есть над чем подумать.
при обычных полетах схема одна - повернул, отпустил стик, азимут зафиксировался, т.е. сейчас так и сделано… если же речь идет про автономные полеты, тогда другое дело…
Ну так и тут тоже самое, гляньте код - heading это результат прменения комплиментарного фильтра к показателям гироскопа и компаса. В кратковременных движениях угол очень точно отслеживается гирой, но он постоянно мдленно стремится к показателям компаса, иначе дрифт. А азимут из показанй компаса невозможно получить без акселерометра. Так что все 3 датчика связаны.
Когда игрался с Маргом дрейф в принципе был не большим, 2-3гр в мин., однако после старательних качаний (и даже если потом плату положить и не трогать), стрелка компаса становилась секундной стрелкой 😃, т.е. дрейф был 40-80гр в мин. Тогда вот не разобрался в чем дело, т.е. это гира так начинала дрейфить, либо в ИМУ что то не то было (т.е. накопление ошибки мот или что нить еще).
Вы не знаете как получить азимут в текущей имплементации ИМУ (без компаса разумеется)? Т.к. если гира врет всего на 2-3гр в минуту (т.е. дело тогда было толко в Марг ИМУ а не гире), то для полетов с пулта (не автономных) это не критично вовсе + на компасе можно съэкономить.
Почему то не стартует один мотор, даже если выйти немного из минтротла 3 крутятся, а он стоит, когда коптер находится в горизонтальном положении, реагирует только на значительные отклонения и по ощущениям более вяло чем остальные. Если выкрутить газ выше, то он начинает вращаться, но тоже вяло реагирует на наклоны. Моторы dt750, регуляторы HK 20.
В чем может быть проблема? Неужели придется ждать еще один регулятор (ну или мотор)?
Прежде всего надо понять где собака порылась,
- калибруем заново регули
не помогло? - попробуем подключить к пину на арудине, где проблемный мотор-регуль, нормальный мотор-регуль.
если нормальный мотор-регуль стал проблемным, значит пин ардуины мертвый, можно попробывать его пропаять, вдруг это банально непропай. - если пин нормальный, меняем местами моторы, проблемный и нормальный.
если нормальный стал проблемным, значит регуль, если нет, значит мотор того.
Прежде всего надо понять где собака порылась,
- калибруем заново регули
не помогло?- попробуем подключить к пину на арудине, где проблемный мотор-регуль, нормальный мотор-регуль.
если нормальный мотор-регуль стал проблемным, значит пин ардуины мертвый, можно попробывать его пропаять, вдруг это банально непропай.- если пин нормальный, меняем местами моторы, проблемный и нормальный.
если нормальный стал проблемным, значит регуль, если нет, значит мотор того.
Оперативно) Спасибо, буду пробовать) Про непропай думал, на плате есть спорные места)
А как откалибровать регуляторы? Я думал, исходя из “музыки”, что они при запуске колибруются)
В поиск “калибровка esc hobbyking supersimple” или “hk ss”. Соединяем все 4 проводка сигнальных, и подключаем их к приемнику, где канал газа. Далее все по инструкции к регулятору. Я не помню уже как hk ss калибруются точно.
Хм… ребят… может кто-нибудь всетаки мне подскажет куда копать и что читать?
Куда копать? Курить ветку и wiki хотябы. Про “включаются моторы какойто непонятной комбинацией” вообще убило)) rcwiki.ru/index.php/MultiWii
- Датчики калибруются в гуи
- Регули калибруются, как в предыдущем пост написано.
- Да
- Вкл датчиков, а точнее обработку их показаний, назначается в гуи квадратиками напротив AUX1
А почему аллинван паралельна лучам, квадрик лучем вперед будет летать?
В поиск “калибровка esc hobbyking supersimple” или “hk ss”. Соединяем все 4 проводка сигнальных, и подключаем их к приемнику, где канал газа. Далее все по инструкции к регулятору. Я не помню уже как hk ss калибруются точно.
Откалибровал, все пректрасно заработало! Спасибо! А то сломал 2 винта, запаса не осталось, уж думал расстраиваться)
Вопрос к Гуру. Работает ли в МультиВи сигнализация разряда батареи? Если работает.то какие номиналы резисторов используются и что надо активировать-дезактивировать в прошивке?
Бился пол дня,схему подключения использовал найденную здесь,номиналы R1=33k R2=51k
Пробовал на 3х баночной батарее…не пищит,не моргает,вообще никак не реагирует.
Куда копать? Курить ветку и wiki хотябы. Про “включаются моторы какойто непонятной комбинацией” вообще убило)) rcwiki.ru/index.php/MultiWii
- Датчики калибруются в гуи
- Регули калибруются, как в предыдущем пост написано.
- Да
- Вкл датчиков, а точнее обработку их показаний, назначается в гуи квадратиками напротив AUX1
А почему аллинван паралельна лучам, квадрик лучем вперед будет летать?
Тезка, большое спасибо! Не судите строго, просто только начал все это дело изучать…
Квадрик сконфигурирован как “Х” я в предыдущем посте это указал… AllInOne уже закрепил, он сейчас не паралельно лучам…
С пунктами 1,2,3, разобрался…
Непонятно всетаки каким образом работают AUX… Где это детально описано?
Про включение датчиков… смешно самому:) Разобрался тоже что к чему… Перепутал в апе “stik select” сорри:)
Вопрос к Гуру. Работает ли в МультиВи сигнализация разряда батареи? Если работает.то какие номиналы резисторов используются и что надо активировать-дезактивировать в прошивке?
Неужели никто не пробовал пользоваться этой опцией?
Неа 😃 А на rcgroups и multiwii.com/forum не нашел решение?
Неужели никто не пробовал пользоваться этой опцией?
Я хотел, но передумал ибо лень било плату переразводить и уже был отдальный вольтадж детектор…
Видел только если так, не знаю поможет, нет…
Картинка с рц гроупс из хау ту по мультивии, там в шеилдах валяется.
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=16188671&po…
UPD: О, еще нашел www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=16199794&po…
…rcgroups.net/…/a3509506-12-MultiWii_Duemilanove_s…
Делаю согласно этому рисунку. D8- выход на пищалку или светодиод. A3- вход от батареи через делитель R1=33k R2=51k В прошивке все касаемо контроля батарейки раскомментировано.Светодиод-пищалка постоянно моргают-пищат вне зависимости от напряжения и кол-ва банок аккумулятора.
…rcgroups.net/…/a3509506-12-MultiWii_Duemilanove_s…
Делаю согласно этому рисунку. D8- выход на пищалку или светодиод. A3- вход от батареи через делитель R1=33k R2=51k В прошивке все касаемо контроля батарейки раскомментировано.Светодиод-пищалка постоянно моргают-пищат вне зависимости от напряжения и кол-ва банок аккумулятора.
И транзистор bs170 (ну или аналог если есть)?
Да,в варианте с пищалкой использовал полевик, со светодиодом без него.
А вообще какой должен быть алгоритм работы этой индикации.
Если правильно понимаю,когда батарейка заряжена-ничего не пищит-мигает,разряжается до какого то уровня-начинает мигать-пищать,когда разряжается полностью-горит- пищит постоянно?
У меня в мультивии подключен сигнализатор разряда батареи. Делал все как по схеме в faq на оф.сайте, два резистора на A3, выход D8 на транзистор и с него на светодиодную ленту и пищалку. Все работает, вроде не помню чтобы какие-то пляски с бубном выполнял.
Как работает: там меряется три уровня напряжения и в зависимости от этого меняется частота миганий. Уровни подстраиваешь сам в конфиге. Если без пищалки, то при помощи небольшого хака кода можно инвентировать вывод чтобы лента всегда горела. (Кстати щаз мысль пршла что и пищалку можно перекинуть так что если транзистор закрыт, она пищит через ленту)
Делаю согласно этому рисунку. D8- выход на пищалку или светодиод. A3- вход от батареи через делитель R1=33k R2=51k
А у вас случайно не мега? на нее другие выводы.
Приехал bluetooth (вот этот). Руководствовался инфой отсюда и источниками из списка ниже, но т.к. FTDI шнурка нет, написал мини-скетч и подрубил на RX3/TX3 ардуины чтобы сконфигурить/поменять параметры:
void setup()
{
delay(2000);
Serial3.begin(9600); // для первого запуска
// Serial3.begin(115200); // для последуюших запусков, т.к. "AT+BAUD8" меняет скорость на 115200
delay(1000);
Serial3.print("AT");
delay(1000);
Serial3.print("AT+VERSION");
delay(1000);
Serial3.print("AT+NAMEMultiWii");
delay(1000);
Serial3.print("AT+PIN0208");
delay(1000);
Serial3.print("AT+BAUD8");
}
void loop()
{
delay(1000);
}
Имя девайса в списке новых устройств (под Win7) изменилось, стало быть все параметры прописались как надо… Далее добавляю “новое устройство”. Все ок, выделяется новый ком порт под него и т.д. Пробую коннектиться из MultiWiiConf, все ок. Нажимаю старт… ничего не происходит, т.е. данные не бегут.
Скорость порта выставлена верно. Провода после настройки Bluetooth перекинул на RX/TX ардуины кросс соединением. Правда 24-ю не коротил при конфигурировании, т.к. в других инструкциях этого не видел.
Еще может быть причина в том что TOSHIBA Bluetooth Stack не видит мой Bluetooth, потому игрался со стандартными драйверами. Ноут DELL Inspiron 6400.
Те кто подключился, есть идее где еще капать?
fangin.com/…/add-bluetooth-to-your-multiwiicopter/
wiki.openpilot.org/…/Serial+Bluetooth+Telemetry#Se…
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=6&t=133&sta…
Саш, а что у тебя за ардуина?
У меня тоже имя устройства менялось как надо таким образом, а вот скорость порта хоть убей нет. Пытаешся потом таким же скетчем приконнектится на новой скорости и прописать новое имя - ничего не получалось. Скорость оставалась 9600.