MultiWii
Подумаю как лучше переписать код, чтобы он не сильно зависел от триммировки по YAW и от периодических задействований ручки.
можно добавить калибровку яв на старте или добавить дефаин в код…
С одной стороны, лучше вообще не сбрасывать зафиксированный азимут - тогда при любых движениях коптера он всегда будет возвращаться обратно. С другой, иногда хочется его развернуть и так зафиксировать. В общем есть над чем подумать.
при обычных полетах схема одна - повернул, отпустил стик, азимут зафиксировался, т.е. сейчас так и сделано… если же речь идет про автономные полеты, тогда другое дело…
Ну так и тут тоже самое, гляньте код - heading это результат прменения комплиментарного фильтра к показателям гироскопа и компаса. В кратковременных движениях угол очень точно отслеживается гирой, но он постоянно мдленно стремится к показателям компаса, иначе дрифт. А азимут из показанй компаса невозможно получить без акселерометра. Так что все 3 датчика связаны.
Когда игрался с Маргом дрейф в принципе был не большим, 2-3гр в мин., однако после старательних качаний (и даже если потом плату положить и не трогать), стрелка компаса становилась секундной стрелкой 😃, т.е. дрейф был 40-80гр в мин. Тогда вот не разобрался в чем дело, т.е. это гира так начинала дрейфить, либо в ИМУ что то не то было (т.е. накопление ошибки мот или что нить еще).
Вы не знаете как получить азимут в текущей имплементации ИМУ (без компаса разумеется)? Т.к. если гира врет всего на 2-3гр в минуту (т.е. дело тогда было толко в Марг ИМУ а не гире), то для полетов с пулта (не автономных) это не критично вовсе + на компасе можно съэкономить.
Почему то не стартует один мотор, даже если выйти немного из минтротла 3 крутятся, а он стоит, когда коптер находится в горизонтальном положении, реагирует только на значительные отклонения и по ощущениям более вяло чем остальные. Если выкрутить газ выше, то он начинает вращаться, но тоже вяло реагирует на наклоны. Моторы dt750, регуляторы HK 20.
В чем может быть проблема? Неужели придется ждать еще один регулятор (ну или мотор)?
Прежде всего надо понять где собака порылась,
- калибруем заново регули
не помогло? - попробуем подключить к пину на арудине, где проблемный мотор-регуль, нормальный мотор-регуль.
если нормальный мотор-регуль стал проблемным, значит пин ардуины мертвый, можно попробывать его пропаять, вдруг это банально непропай. - если пин нормальный, меняем местами моторы, проблемный и нормальный.
если нормальный стал проблемным, значит регуль, если нет, значит мотор того.
Прежде всего надо понять где собака порылась,
- калибруем заново регули
не помогло?- попробуем подключить к пину на арудине, где проблемный мотор-регуль, нормальный мотор-регуль.
если нормальный мотор-регуль стал проблемным, значит пин ардуины мертвый, можно попробывать его пропаять, вдруг это банально непропай.- если пин нормальный, меняем местами моторы, проблемный и нормальный.
если нормальный стал проблемным, значит регуль, если нет, значит мотор того.
Оперативно) Спасибо, буду пробовать) Про непропай думал, на плате есть спорные места)
А как откалибровать регуляторы? Я думал, исходя из “музыки”, что они при запуске колибруются)
В поиск “калибровка esc hobbyking supersimple” или “hk ss”. Соединяем все 4 проводка сигнальных, и подключаем их к приемнику, где канал газа. Далее все по инструкции к регулятору. Я не помню уже как hk ss калибруются точно.
Хм… ребят… может кто-нибудь всетаки мне подскажет куда копать и что читать?
Куда копать? Курить ветку и wiki хотябы. Про “включаются моторы какойто непонятной комбинацией” вообще убило)) rcwiki.ru/index.php/MultiWii
- Датчики калибруются в гуи
- Регули калибруются, как в предыдущем пост написано.
- Да
- Вкл датчиков, а точнее обработку их показаний, назначается в гуи квадратиками напротив AUX1
А почему аллинван паралельна лучам, квадрик лучем вперед будет летать?
В поиск “калибровка esc hobbyking supersimple” или “hk ss”. Соединяем все 4 проводка сигнальных, и подключаем их к приемнику, где канал газа. Далее все по инструкции к регулятору. Я не помню уже как hk ss калибруются точно.
Откалибровал, все пректрасно заработало! Спасибо! А то сломал 2 винта, запаса не осталось, уж думал расстраиваться)
Вопрос к Гуру. Работает ли в МультиВи сигнализация разряда батареи? Если работает.то какие номиналы резисторов используются и что надо активировать-дезактивировать в прошивке?
Бился пол дня,схему подключения использовал найденную здесь,номиналы R1=33k R2=51k
Пробовал на 3х баночной батарее…не пищит,не моргает,вообще никак не реагирует.
Куда копать? Курить ветку и wiki хотябы. Про “включаются моторы какойто непонятной комбинацией” вообще убило)) rcwiki.ru/index.php/MultiWii
- Датчики калибруются в гуи
- Регули калибруются, как в предыдущем пост написано.
- Да
- Вкл датчиков, а точнее обработку их показаний, назначается в гуи квадратиками напротив AUX1
А почему аллинван паралельна лучам, квадрик лучем вперед будет летать?
Тезка, большое спасибо! Не судите строго, просто только начал все это дело изучать…
Квадрик сконфигурирован как “Х” я в предыдущем посте это указал… AllInOne уже закрепил, он сейчас не паралельно лучам…
С пунктами 1,2,3, разобрался…
Непонятно всетаки каким образом работают AUX… Где это детально описано?
Про включение датчиков… смешно самому:) Разобрался тоже что к чему… Перепутал в апе “stik select” сорри:)
Вопрос к Гуру. Работает ли в МультиВи сигнализация разряда батареи? Если работает.то какие номиналы резисторов используются и что надо активировать-дезактивировать в прошивке?
Неужели никто не пробовал пользоваться этой опцией?
Неа 😃 А на rcgroups и multiwii.com/forum не нашел решение?
Неужели никто не пробовал пользоваться этой опцией?
Я хотел, но передумал ибо лень било плату переразводить и уже был отдальный вольтадж детектор…
Видел только если так, не знаю поможет, нет…
Картинка с рц гроупс из хау ту по мультивии, там в шеилдах валяется.
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=16188671&po…
UPD: О, еще нашел www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=16199794&po…
…rcgroups.net/…/a3509506-12-MultiWii_Duemilanove_s…
Делаю согласно этому рисунку. D8- выход на пищалку или светодиод. A3- вход от батареи через делитель R1=33k R2=51k В прошивке все касаемо контроля батарейки раскомментировано.Светодиод-пищалка постоянно моргают-пищат вне зависимости от напряжения и кол-ва банок аккумулятора.
…rcgroups.net/…/a3509506-12-MultiWii_Duemilanove_s…
Делаю согласно этому рисунку. D8- выход на пищалку или светодиод. A3- вход от батареи через делитель R1=33k R2=51k В прошивке все касаемо контроля батарейки раскомментировано.Светодиод-пищалка постоянно моргают-пищат вне зависимости от напряжения и кол-ва банок аккумулятора.
И транзистор bs170 (ну или аналог если есть)?
Да,в варианте с пищалкой использовал полевик, со светодиодом без него.
А вообще какой должен быть алгоритм работы этой индикации.
Если правильно понимаю,когда батарейка заряжена-ничего не пищит-мигает,разряжается до какого то уровня-начинает мигать-пищать,когда разряжается полностью-горит- пищит постоянно?
У меня в мультивии подключен сигнализатор разряда батареи. Делал все как по схеме в faq на оф.сайте, два резистора на A3, выход D8 на транзистор и с него на светодиодную ленту и пищалку. Все работает, вроде не помню чтобы какие-то пляски с бубном выполнял.
Как работает: там меряется три уровня напряжения и в зависимости от этого меняется частота миганий. Уровни подстраиваешь сам в конфиге. Если без пищалки, то при помощи небольшого хака кода можно инвентировать вывод чтобы лента всегда горела. (Кстати щаз мысль пршла что и пищалку можно перекинуть так что если транзистор закрыт, она пищит через ленту)
Делаю согласно этому рисунку. D8- выход на пищалку или светодиод. A3- вход от батареи через делитель R1=33k R2=51k
А у вас случайно не мега? на нее другие выводы.
Приехал bluetooth (вот этот). Руководствовался инфой отсюда и источниками из списка ниже, но т.к. FTDI шнурка нет, написал мини-скетч и подрубил на RX3/TX3 ардуины чтобы сконфигурить/поменять параметры:
void setup()
{
delay(2000);
Serial3.begin(9600); // для первого запуска
// Serial3.begin(115200); // для последуюших запусков, т.к. "AT+BAUD8" меняет скорость на 115200
delay(1000);
Serial3.print("AT");
delay(1000);
Serial3.print("AT+VERSION");
delay(1000);
Serial3.print("AT+NAMEMultiWii");
delay(1000);
Serial3.print("AT+PIN0208");
delay(1000);
Serial3.print("AT+BAUD8");
}
void loop()
{
delay(1000);
}
Имя девайса в списке новых устройств (под Win7) изменилось, стало быть все параметры прописались как надо… Далее добавляю “новое устройство”. Все ок, выделяется новый ком порт под него и т.д. Пробую коннектиться из MultiWiiConf, все ок. Нажимаю старт… ничего не происходит, т.е. данные не бегут.
Скорость порта выставлена верно. Провода после настройки Bluetooth перекинул на RX/TX ардуины кросс соединением. Правда 24-ю не коротил при конфигурировании, т.к. в других инструкциях этого не видел.
Еще может быть причина в том что TOSHIBA Bluetooth Stack не видит мой Bluetooth, потому игрался со стандартными драйверами. Ноут DELL Inspiron 6400.
Те кто подключился, есть идее где еще капать?
fangin.com/…/add-bluetooth-to-your-multiwiicopter/
wiki.openpilot.org/…/Serial+Bluetooth+Telemetry#Se…
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=6&t=133&sta…
Саш, а что у тебя за ардуина?
У меня тоже имя устройства менялось как надо таким образом, а вот скорость порта хоть убей нет. Пытаешся потом таким же скетчем приконнектится на новой скорости и прописать новое имя - ничего не получалось. Скорость оставалась 9600.
А у вас случайно не мега? на нее другие выводы.
А у вас случайно не мега? на нее другие выводы.
У меня Хэнд-мэйд плата с 328Атмегой прошитой как Ардуино нано,т.е по сути тоже самое.
Вообщем заработало,оказалось ошибся с номиналом резистора,вернее продали не тот номинал,а я по наивности не удосужился проверить.Вместо 51К оказался 510К.
Саш, а что у тебя за ардуина? У меня тоже имя устройства менялось как надо таким образом, а вот скорость порта хоть убей нет. Пытаешся потом таким же скетчем приконнектится на новой скорости и прописать новое имя - ничего не получалось. Скорость оставалась 9600.
мега1280
С параметрами всо ОК. Просетались имя (виден в списке устройств), пин (без корректного/новопрошитого воообще не добавишь в список устройств) и скорость (последующую смену параметров на новой скорости уже прописывал). Просто поставь паузу в начале (чеб БТ успел проинициализироваться) и между командами в 1сек для верности и пиши не через RX/TX который висит на FTDI, а через 1,2 или 3-й порт я через RX3/TX3 писал…
Проблема оказалась (и осталась) в БТ драйверах в общем. Шерстил буржуйский форум и нашел вот это. Кроче пидалят дриверы и чеб законнектиться надо несколько раз дергать питание БТ. А точнее:
- врубили плату
- запсутили ГУИ
- выбрали/кликнули нужный порт (с текущими дриверами пока грузится ГУИ и чекает возможные порты к моменту стартf порт уже подвисший или не правильно просетапленный).
- передергиваем питание БТ и только потом жмем старт.
вуаля! законнектилсо на 115200!
З.Ы. т.к. Toshiba Bluetooth Stack мой BT (DELL Truemobile 355 Bluetooth + EDR) не видит и альтернативных других дриверов пока не знаю, придется видимо пробовать под линухом настроить… т.к. такой старт с передергиваниями питалова только усложняет а не упрощает работу…