MultiWii
Как я понял Вы выбрали acceleration range to +/-8g вместо +/-2g.Т.е как бы загрубили датчик?
Типа того. Но на самом деле это не для того чтобы уменшить чувствителность гиры, а чтобы “правильно” отфильтровать высокочастотный шум (вибрации).
rcopen.com/forum/f123/topic221574/3562
В 2-х словах переведу. Если вибрации слишком большие (в случае с цифровым гиро) и они по амплитуде выше чем выбранный диаппазон (acceleration range), то на АЦП (который идет после аналоговой гиры внутри чипа) будет идти перегруженный сигнал-шум. Далее уже фильтруй не фильтруй результат будет бяка. Поэтому для того, чеб амплитуда шума не превышала диаппазон гиры, ставим его в максимальный (для bma020 - это 8g). И потом уже внутренний ФНЧ (для bma020 - это 25гц) легко его урежет (т.к. нет переполнения при его оцифровке).
В случае с bma020 есть тут правда минус, резолюшн гиры падает до 64 на 1g, НО как практика показала, для того чеб уверенно держать горизонт этого вполне достаточно, т.к. угол в ИМУ считается по гире, а по акселю идет лишь компенсация ее дрейфа.
Также в случае сильных вибраций, обратите внимание на остальние пункты, которые я описал на буржуйском форуме…
Упс, Саш прости)))
Типа того. Но на самом деле это не для того чтобы уменшить чувствителность гиры, а чтобы “правильно” отфильтровать высокочастотный шум (вибрации).
Спасибо.Очень помогли разобраться.Теперь понятно почему разные значения ФНЧ не вносили особых изменений. Меня смущало именно падени разрешающей способности акселерометра при уменьшении чувствительности.Признаться думал это сильно повлияет на способность держать горизонт и даже не проводил испытания с такими значениями ,но оказывается все должно работать.
Буду пробовать.
прошу прощения за пост выше… писал ночью… попутал “гира” “аксель”…
вот исправленная версия 😃
Типа того. Но на самом деле это не для того чтобы уменшить чувствителность акселя, а чтобы “правильно” отфильтровать высокочастотный шум (вибрации).
В 2-х словах переведу. Если вибрации слишком большие (в случае с цифровым акселем) и они по амплитуде выше чем выбранный диаппазон (acceleration range), то на АЦП (который идет после аналогового акселя внутри чипа) будет идти перегруженный сигнал-шум. Далее уже фильтруй не фильтруй результат будет бяка. Поэтому для того, чеб амплитуда шума не превышала диаппазон акселя, ставим его в максимальный (для bma020 - это 8g). И потом уже внутренний ФНЧ (для bma020 - это 25гц) легко его урежет (т.к. нет переполнения при его оцифровке).
В случае с bma020 есть тут правда минус, резолюшн акселя падает до 64 на 1g (примерно полтора градуса на единицу), НО как практика показала, для того чеб уверенно держать горизонт этого вполне достаточно, т.к. угол в ИМУ считается по гире, а по акселю идет лишь компенсация ее дрейфа.
Также в случае сильных вибраций, обратите внимание на остальние пункты, которые я описал на буржуйском форуме…
p.s. кстати с ADXL345 дела обстоят получше www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=849&sta…
256 на 1g при +/-16G
прошу прощения за пост выше… писал ночью… попутал “гира” “аксель”…
вот исправленная версия
Ну в принципе и так все было понятно. Спасибо еще раз.
Попробовал acceleration range to +/-16g и фильтр 10Hz (акселерометр LIS3DH) с разрешающей способностью оказалось все в порядке,512LSB/g. Оказалось,есть функция- режим высокого разрешения(по умолчанию она выключена).
На стенде с вибрирующим мотором вроде все ОК.
Ставить 1.9, или без доработки низЯ?
На борту 3200/3205, ВМА020, ВМР085.
Здравствуйте, не пинайтетолько начинаю читать все написанное, наткнулся на платку разводки из этого поста: www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1261382&p…
вопрос такой, там нету места под кусок платы от нунчака с акселем, может я чегото не понимаю, но вначале читал что плата моушен плюс без чака запускаться не хочет.
Сначала начал читать?))
Вообще лучше читать по мультивию макстмум за последние полгода. Много изменилось, появилось больше оптимизированных решений. На платке по ссылке только вимоушен, акселя нет. Это будет тот же кук только на вимоушене.
Может посоветуете где почитать, да я сначала читаю))) А то просто у буржуев 1008 стр. иноземного текста, мне конечно не в напряг но всеж) Просто решил пойти по пути развитя у меня сейчас есть сам ви моушен (пульт здоровый) и нунчак с акселем, про то что без акселя это будет кук это я уже ролики посмотрел. кук у меня есть уже.
Не, не посоветую, сразу открывай середину, потом если что будет непонятно всегда можно назад отматать.
Тут есть тема на форуме “Делаем дешевые датчики”, вот ее надо обязательно найти и прочитать.
Ок спасибо, я так понял что самый ходовой сейчас IDG 3200 или как то так? Я просто для начала хочу как на первой странице сделать схемку, чтоб все полетело, чтоб авто горизонт, а уж потом разбираться с датчиками. Пока ардуина и вимоушен + все равно в пути и времени вагон.
Ок спасибо, я так понял что самый ходовой сейчас IDG 3200 или как то так? Я просто для начала хочу как на первой странице сделать схемку, чтоб все полетело, чтоб авто горизонт, а уж потом разбираться с датчиками. Пока ардуина и вимоушен + все равно в пути и времени вагон.
Какая задача стоит? Летать или мучиться с датчиками?
Если летать то берите allinone. С этой платкой я полетел на wii.
задача стоит разобраться для начала, все в одной дороговата 100 баков что ль я видел, это сравнимо с готовым решением от коптер контролл. сначала почитаю все и решу чего хочу, пока у меня запросы скромные авто горизонт и стабильность.
у меня запросы скромные авто горизонт и стабильность
Стабильно у меня получилось с allinone. С вимоушен - нет.
у каждого свое понятие стабильно)))) Лан в общем обсуждать тут особо нечего, спасибо за советы, все равно пока не пощупаю ничего не пойму.
пока у меня запросы скромные авто горизонт и стабильность
покупаете ардуину, вимоушен, чак
чак и вимоушен пилите, получаете очень бюджетные датчики
распил датчиков убирает лишние сигналы и баги
затем самое основное, избавляетесь от вибрации
если для гиры вибрация не критична (в разумных приделах),
то для акселя (авто уровень) это вынос мозга при не значительной помехе
стоимость датчиков при таком раскладе будет не более 15$, по сравнению с аллоне в 100$ для ваших потребностей
качество то же при условии, что не будет вибрации
у меня уже 4 вида мозгов, из них для полетать в акро и стаб моде самое эффективное и бюджетное это мультиви
к тому же при создании коптеров на вимоушен приобретается нехилый опыт по разработке, настройке и другим потребностям )
все уже заказано, жду))))
то для акселя (авто уровень) это вынос мозга при не значительной помехе
вот потому аксель надо брать НЕ ЧАКУ! ADXL345 вполне себе ничаво! на ебае от 8 баксов!
В свете последних знаний, сетапим его в +/-16g и ФНЧ в макс. нижнее возможное и не будет бубнов в борьбе с вибрациями… А секоса и с WMP хватит думаю.
www.ebay.com/itm/…/270852387928 (не реклама)
вот потому аксель надо брать НЕ ЧАКУ! ADXL345 вполне себе ничаво!
а какая разница? если в чаке такой же стоит. или нет?
в чаке может быть все что угодно… аналоговый неизвестной породы + “китайский чип-сопля” и т.д. 😃
У меня в чаке стоит MMA 6331 он вообще нормальный или лажа? у меня чего то с ним непонятки, по даташиту написано что он 2х осевой, но все в инструкциях на чаки Z ось тоже паяют.