MultiWii
можно сделать стабилизацию высоты.
кстать в пирате для сонара используется отедльный ПИД регулятор?
я пробовал в вие юзать существующий ПИД-регуль и данные с сонара вместо данных баро подсовывать… если высота менее метра вроде работатет-держит, если больше улетает нафиг вверх 😃
такое ощущение что на высоте более метра сонар уже не отдает дистанцию… дома все ок, но это при выключенных движках… надо профайлитъ видимо…
что для сонара критично вообще? шум мтотров? вибрации? а мот низкая темперетура (-10) или снег?
насколько знаю, для сонара критична ровная поверхность без посторонних предметов, чтобы ловил только одно отражение.
статейка на тему распространенного сонара:
we.easyelectronics.ru/…/ultrazvukovoy-dalnomer.htm…
насколько помню, бывают двух типов:
- излучательн и приемник. Инженегр сам обрабатывает эхо
- с контроллером на плате. Выдает готовый результат. Ммм, по-моему меняет ширину импульса как функцию расстояния.
В одной из статей были недовольны тем, что с МК. Самостоятельно больше простора для интерпретации. И второе - почему-то у чувака получилось, что дальность образца с контроллером оказалась меньше, чем указана на модуль только приемника и передатчика.
еще немножко справочки: elagin-pavel.livejournal.com/146901.html
сам даташит
www.marsohod.org/index.php/…/77---hc-sr04
и еще одна статья марсоходовцев (известный проект для тех, кто начинает заниматься ПЛИС)
www.marsohod.org/index.php/projects/159-sonar
надеюсь, чем-то помогло
Upd: на рабочем компе еще немножко материалов на эту тему было. Завтра как раз гляну 😃
и еще пока вспомнил. В проектах, где есть и баро, и сонар для удержания высоты обычно делают так: большие высоты - само собой баро, т.к сонар метров до 3-5 чет работает, а на низких высотах сонар, т.к. точность выше
Всем привет! Мужики читаю тему, но не нашел пока ответа. Приехала мне плата Arduino Mini Pro. Так же есть USB адаптер вот такой arduino.cc/en/Main/MiniUSB . Подпаял 4 выхода USB адаптера (TX,RX, GND, VCC) к 4-м соответствующим входам ардуино, пытаюсь залить программу, выскакивает ошибка:
avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00
avrdude: stk500_disable(): protocol error, expect=0x14, resp=0x51
На ардуинке горит зеленый и моргает красный постоянно. Вопрос, как узнать есть загрузчик в моей ардуинке?
Правильно ли я подключил USB-адаптер к Ардуино!
ДО этого была плата Arduino Duemilanove заливалось все без проблем!
ощущение что на высоте более метра сонар уже не отдает дистанцию
вполне возможно, сигнал отразился от неровной поверхности и рассеялся/ушел в строну + тут надо учитывать угол действия сонара и не забывать что высота от коптера до земли - это не дальность от сонара то точки отражения, а гипотенуза в треугольнике
конечно, желательно, чтобы он излучал перпендикулярно поверхности земли. Угол излучения обычно небольшой, порядка 15 градусов.
Александр Дроздов, что до ардуинки, то не хватает еще и сигнала reset. Обрати внимание на то, что это 2я нога ft232, подключенная к ресету AVRки через последовательно включенный конденсатор. На старых версиях плат можно было ресетить вручную. У них интервал ожидания после ресета был довольно большой. У promini такого не выйдет. Сам пробовал. + еще Rx и Tx могут быть попутаны местами.
Определить, есть ли бутлодер, обычно можно так: заресетил кнопочкой платку, после отпускания светодиод на 13й ноге должен моргнуть.
и еще пока вспомнил. В проектах, где есть и баро, и сонар для удержания высоты обычно делают так: большие высоты - само собой баро, т.к сонар метров до 3-5 чет работает, а на низких высотах сонар, т.к. точность выше
сперва так и сделал… но потом как нихрена не вышло, оставил толко сонар… т.е. надо понять причну сперва… буду профайлить через bluetooth… благо что второй етаж всего… жена упирается НО будет оператором дома, а то смотреть на комп и пытаться не вписаться в провода или балкон чей нить сложновато 😃
вполне возможно, сигнал отразился от неровной поверхности и рассеялся/ушел в строну + тут надо учитывать угол действия сонара и не забывать что высота от коптера до земли - это не дальность от сонара то точки отражения, а гипотенуза в треугольнике
конечно, желательно, чтобы он излучал перпендикулярно поверхности земли. Угол излучения обычно небольшой, порядка 15 градусов.
с етим тож понятно… пока пробую в зависании, потому угол можно считать 90гр к горизонту… кроче надо сперва понять что происходит на высоте более метра… пират ведь летает 😉
кстать на сколько точно висит на сонаре? +/-??см?
Всем привет! Мужики читаю тему, но не нашел пока ответа. Приехала мне плата Arduino Mini Pro. Так же есть USB адаптер вот такой arduino.cc/en/Main/MiniUSB . Подпаял 4 выхода USB адаптера (TX,RX, GND, VCC) к 4-м соответствующим входам ардуино, пытаюсь залить программу, выскакивает ошибка:
avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00
avrdude: stk500_disable(): protocol error, expect=0x14, resp=0x51На ардуинке горит зеленый и моргает красный постоянно. Вопрос, как узнать есть загрузчик в моей ардуинке?
Правильно ли я подключил USB-адаптер к Ардуино!ДО этого была плата Arduino Duemilanove заливалось все без проблем!
Вас китаезы надули, программатор подсоединяется по 5ти проводам надо еще и ресет от программатора на аурдину подрубать и будет вам счастье.
по даташиту точность самого сонара 0.3 см (!!!). По ходу дела все остальное упирается в математику, правильность настройки ПИДа, и уровень разброса в показаниях сонара
не помню в каком проекте, но я только начинал разбирать тему коптеров, смотрел видео полетов с сонаром. Высота от пола была небольшая, не более 1.5 метров. С виду держался очень ровно. Не знаю, если в +/- 10 сантиметрах от исходного положения болтался… не больше…
кстать на сколько точно висит на сонаре? +/-??см?
В сырую погодду 5 см, а так 10
по даташиту точность самого сонара 0.3 см (!!!). По ходу дела все остальное упирается в математику, правильность настройки ПИДа, и уровень разброса в показаниях сонара не помню в каком проекте, но я только начинал разбирать тему коптеров, смотрел видео полетов с сонаром. Высота от пола была небольшая, не более 1.5 метров. С виду держался очень ровно. Не знаю, если в +/- 10 сантиметрах от исходного положения болтался… не больше…
В сырую погодду 5 см, а так 10
даташит смотрел тоже… довольно точно отдает… дома высоту потолков перемерял везде с точностью в полсантиметра 😃
с математикой и ПИД тож по идее все ок, т.к. в настроенний алт-холд сунул дистанс от санара и на высотах менее метра держит +/-30…50см
вот интересно, а пробовал кто на сонаре висеть так скажем на 3-4 метрах?
у меня навязчивая идея, что вибрации от движков уменьшают чувствителность сонара, т.е. зашумляют принятый пулс-сигнал… отсюда и дальность действия падает…
висеть так скажем на 3-4 метрах
У меня не висит:) Сонар работает у меня до двух метров. Замечено как: до двух метров колебаний нет после двух ±метр-полтора, снижается до двух - останавливается. В алт-холде пиды не настраивал
Замечено как: до двух метров колебаний нет после двух ±метр-полтора, снижается до двух - останавливается. В алт-холде пиды не настраивал
Дело в том, что код сонара я поправил в Пирате 2.1.1R8, до этого там могли скакать показания на высоте больше метра… Т.к. переполнялся счетчик длительности импульса от сонара. Кроме того, сонар сам по себе не правильно использовался, между измерениями надо держать паузу в несколько миллисекунд.
Так что если в MultiWii похожий код был, то проблема в нем.
пытаюсь залить программу, выскакивает ошибка: avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00 avrdude: stk500_disable(): protocol error, expect=0x14, resp=0x51
надо еще и ресет от программатора на аурдину подрубать и будет вам счастье.
Можно и не подрубать. Я делаю так:
нажимаю кнопку загрузки.
Когда появляется надпись об окончании компиляции - выжидаю примерно секунду и жму ресет на ардуине.
Так что если в MultiWii похожий код был, то проблема в нем.
я дравер для сонара тогда с фиксом взял, т.е. тот который ты на форум выкладывал… Или ты нашел эту багу с переполнением позже?
я дравер для сонара тогда с фиксом взял, т.е. тот который ты на форум выкладывал…
Ну тогда не знаю… Я в MultiWii ничерта не знаю 😃 Разве что могу сказать, что в Пирате, происходит постепенное выравнивание показаний от сонара к баро. Если показания сонара выходят за границы то сразу идет работа с барометром. Вот кусок кода отвечающий за это:
if(baro_alt < BARO_TO_SONAR){
#if SONAR_TILT_CORRECTION == 1
// correct alt for angle of the sonar
float temp = cos_pitch_x * cos_roll_x;
temp = max(temp, 0.707);
sonar_alt = (float)sonar_alt * temp;
#endif
scale = (sonar_alt - SONAR_TO_BARO_FADE_FROM) / SONAR_TO_BARO_FADE;
scale = constrain(scale, 0, 1);
current_loc.alt = ((float)sonar_alt * (1.0 - scale)) + ((float)baro_alt * scale) + home.alt;
// solve for a blended climb_rate
climb_rate = ((float)sonar_rate * (1.0 - scale)) + (float)baro_rate * scale;
}else{
// we must be higher than sonar (>800), don't get tricked by bad sonar reads
current_loc.alt = baro_alt + home.alt; // home alt = 0
// dont blend, go straight baro
climb_rate = baro_rate;
}
Можно и не подрубать. Я делаю так:
нажимаю кнопку загрузки.
Когда появляется надпись об окончании компиляции - выжидаю примерно секунду и жму ресет на ардуине.
пробовал так. на promini так уже не получается, короткий интервал ожидания команды с программатора. у Вас какая плата?
ЗЫ. ура!!! переделал поворотный узел хвоста. Теперь люфты оооочень маленькие. )))))))))))))
вопрос: на полном газе показания ACC_Z проваливаются с 515 до ~500. Можно шкалу на 8g оставить или желательно на 16 перейти? Где-то на 70% газа ACC_Z никуда не прыгает. Так ш скорее всего и с +\- 8g все будет ок. Не помню такого, когда газ на полную давал ))
Можно и не подрубать. Я делаю так:
нажимаю кнопку загрузки.
Когда появляется надпись об окончании компиляции - выжидаю примерно секунду и жму ресет на ардуине.
А стоит оно того, мозг себе парить из-за того что тупо лень припаять 1н лишний провод и аурдина сама нажмет ресет когда ей это нужно.
вопрос: на полном газе показания ACC_Z проваливаются с 515 до ~500. Можно шкалу на 8g оставить или желательно на 16 перейти? Где-то на 70% газа ACC_Z никуда не прыгает. Так ш скорее всего и с +\- 8g все будет ок. Не помню такого, когда газ на полную давал ))
цитирую себя 😃))
- т.к. на диапазоне +/-8g для акселя проблема с вибро решаема, TRUSTED_ACCZ включен по умолчанию для правильной калькуляции в ИМУ и использования асс Z для увеличения точности ALT HOLD.
Тут можно сделать простой тест. Прижмите коптер к полу и плавно увеличивая газ до максимума, проверьте не просдает ли Z ось. Только берегите пальцы плз., т.к. тест надо проводить с пропами на борту. У меня (при +/-8g) просядает примерно на 70-80% газа, но это уже не рабочая зона, потому не страшно. Если же просядает в рабочей зоне, надеюсь у вашего акселя есть +/-16g, т.е. курите даташит, либо остатся резинко-демпфирование 😉
пытаюсь залить программу, выскакивает ошибка:
адаптер видимо подключен правильно, но плата не перезагружается при прошивке, соответственно не активируется бутлоадер.
варианты - или самому перезагрузить плату кнопкой, когда IDE скомпилет скетч и начнет его загружать, или прочитать это
arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardProMini
там есть внизу описание про “Automatic (Software) Reset”
UPD
походу с вашим адаптером такое не получится - там выход RTS от FT232RL не выведен на разъемы, придется ресетить плату ручками
кто-то давно просил перевод pdf-ки с описанием комбинаций стиков airm.ru/articles/2 - базовый вариант, без включения телеметрии и конфигурации через LCD
описанием комбинаций стиков
- калибровка магнитометра с пульта: trottle(max) + yaw(max) + pitch(min)
т.е. как калибровка акселя, только яв вправо…