MultiWii
конечно у Саши был слишком D задран, опустил до 15 и все устаканилось более менее. Саш, у тебя все настройки для акро мода вообще )
охх! 😃
настройки ети не могут быть просто для акро мода, т.к. для стаб мода используется PI-PD комплексный регуль, где PI высчитывается из углов ИМУ, а PD из угловой скорости гир, который используется как для акро так и стаб мода… потому кстать и настраивать надо обязательно в строгой последовательности, т.е. сперва акро потом стаб…
вот тут все наглядно www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=905&sta…
возмоно такие конфиги (40см) надо рассматривать отдельно, но я думаю и почти уверен что если настраивать в последовательности акро. потом стаб. и покрутить только “P”, то все будет летать…
Парни, я не спорю, в мои представления о коптерах эта рама 400мм вообще честно говоря не вписывается, поэтому экспериментировать я буду на своей раме, 250 мм.
Попробуйте уменьшить скорость работы системы до 100 кГц в любом случае хуже не будет
100 и 400 кгц это не скорость работы системы и скорость работы I2C шины и сенсоров соот-но которые на ней висят, и при уменьшении ее с 400 на 100 скорость работы системы (либо итерации время цикла) падает на 20-30% (вроде) только из-за большего времени чтения данных с датчиков…
и по хорошему если надо регулировать скорость системы то это моно сделать банальной паузой, а сокорость I2C не трогать если там нет ошибок (debug2 в ГУИ)…
довел до ума платку, на фото попытки неудавшиеся или просто откаточные прототипы с работавшими не по тем регистрам датчикам или вылавливающие ошибки по i2s местами.
😁
это заработало,
расположение датчиков теперь как у freeimu by flavio varesano, всмысле Х Y одинаковы у всех датчиков, а регистры для adxl345 //#define ADXL345_ADDRESS 0x3A т.е которые по дефолту с наибольшей разрядностью , аналогично и с выпаянным из wmp itg3205 #define ITG3200_ADDRESS 0XD0.
Сегодня отлетал немного, сломал пропы т.к полный нуб ,а магнетометр как и PIDы не настроены и квад переодически разворачивался ко мне жопой думая что север где-то в другом месте чем вводил меня в ступор а себя в штопор)))
sensorstickdimm168pin_v3.rar
Если кому пригодится, плата под ЛУТ на двухстороннем текстолите, для исключения неудобств по совмещению двух слоев вторая сторона (синяя область на фото) представляет собой сплошной экран в который через отвертстия которые кстати 0,3-0,45мм просто проталкиваем медную проволочку произвольного сечения и припаиваем с двух сторон.
Все делал для себя по этому там остались соединения и т.д и т.п.
Еще спользовал два нолика перемычки, можно было и без них но не имею времени для оптимизации разводки, и так работает.
Критика\доработка приветствуется.
у меня такая просьба ко всем выкладывающим платы: пожалуйста, сопровождайте layout файл файлом со схематикой. Во-первых так будет легче разобраться что к чему, во-вторых в случае возникновения ошибок облегчится их поиск. + если кто-то захочет что-то добавить/изменить, то наличие пары существенно сократит время переработки )
Если кому пригодится, плата под ЛУТ
Немного критики.Большая ошибка,плюсовая дорожка под чипом ITG3200 т.к под ним может располагаться только земля (см даташит)
Трассировку под чипом магнитомера лучше не производить,максимум развести землю или питание.
В принципе датчики не обязательно располагать срого по осям,все потом легко можно поправить в коде.
Вот файл с такими датчиками,может пригодится.
По большому счету особой схемотехники и нет,чистый даташит.Плюс Спринт Лэйаут не заточен под выдачу таких схем.
у меня такая просьба ко всем выкладывающим платы: пожалуйста, сопровождайте layout файл файлом со схематикой. Во-первых так будет легче разобраться что к чему, во-вторых в случае возникновения ошибок облегчится их поиск. + если кто-то захочет что-то добавить/изменить, то наличие пары существенно сократит время переработки )
в layout нет к сожалению вывода схемы… а с орлом как-то не срослось у меня 😃
timecop агитировал за diptrace , но руки не доходят как-то. там по сути даташит с некоторыми вольностями
Немного критики.Большая ошибка,плюсовая дорожка под чипом ITG3200 т.к под ним может располагаться только земля (см даташит)
Трассировку под чипом магнитомера лучше не производить,максимум развести землю или питание.
В принципе датчики не обязательно располагать срого по осям,все потом легко можно поправить в коде.
Вот файл с такими датчиками,может пригодится.По большому счету особой схемотехники и нет,чистый даташит.Плюс Спринт Лэйаут не заточен под выдачу таких схем.
О, про itg3200 не знал, по поводу мага было дело ,но все на это правило забивают, на спаркфанавском sensorstick 9dof тоже под чипом пропустили и питание и sda и scl линии. там в коментах им напихивали, и у flavio varesano под магом питание в его freeimu кажется во всех ревизиях. кстати мусор мелкий по itg3200 стоящему отдельно отсутствует как класс, как только подсаживаешь на него хотя бы adxl345 начинается мелкий шум, числа по нулям стоят,но на гарфиках уже рябь.
Видео полета с 1.9a1 от mahowik.
Видео полета с 1.9a1
спасибо за видео, а то все руки не доходили свое выложить… у меня примерно так же летает (лучи 20см, моторы 1050кв, пропы 9х5)…
надо бы еще аль-холд показать… -10…20 за окном… холодно млин…
а дайте FAQ готовый что где купить, особенно гиры,аксли и др.экзотику. Платы лутить я умею, скоро фен куплю, так что bga будет не проблема.
Прошу потому что мультиви для меня - это ардуина с выдранным датчиком от джостика ниндено, джостик этот надо ещё купить х/з где, при этом там может оказаться что угодно вместо нужного датчика. А так всё накупить в рус.магазах и нет проблем. Программатор у меня есть, авр знаю на 30%. А вот математику чтобы править прошивки нет знаю.
Потом переведу лай платы в формат eagle, там и схема будет и все удобства.
надо бы еще аль-холд показать… -10…20 за окном… холодно млин…
Скоро должна прийти платка с баро 😃 Сможем затестить в зале. Видео тоже будет 😃
Вот кстати еще.
Та же плата. Та же прошивка. Но установил на трикоптер:
www.youtube.com/watch?v=I0MmpH_6w0Y&feature=player…
Движки 800 кв. Пропы 10*4,5
Лучи по 50 см. Похоже слишком длинные… Однозначно буду укорачивать. Вот только не решил еще на сколько…
Пришлось снизить D до 11 и P до 5. Иначе треха вела себя неадеватно 😦
Горизонт вроде держит, но летит очень вяло… В общем, квадрик летает на порядок лучше!
Лучи по 50 см. Похоже слишком длинные… Однозначно буду укорачивать. Вот только не решил еще на сколько… Пришлось снизить D до 11 и P до 5. Иначе треха вела себя неадеватно Горизонт вроде держит, но летит очень вяло… В общем, квадрик летает на порядок лучше!
ну да, походу с длинными лучами эти ПИДы не катят… у Сергея (Covax) тоже не полетел…
вроде выше писали, что если фильтр гиры поднять хотябы на ITG3200_LPF_98HZ то лучше…
Не, не, для трехи лучи 50 и 40 см нормально (у меня квадрик был на мощных моторах dt700, а это 1000гр. с мотора), он и должен вяло летать на этих моторах, они же нетяговитые, зато видео можно снимать плавно. У Саши Маховика ПИДы заточены под его кадрик и не всем подходит.
снова выкроил минутку для коптера =)
подключил БТ модуль и записал данные по время 2-3 секундных полетов, без TRUSTED_ACCZ
www.youtube.com/watch?v=CP9pqjUG_eE
вроде ось Z не сильно колбасится, поэтому включил TRUSTED_ACCZ
летать стало лучше (теже 2-3 секунды в комнате, но при взлете почти не тянет в стороны и 2 раза из 5 вообще ровно взлетел, как на одной гире)
Так а видео самого полета то где, Глеб?
не снимал - смысл был поглядеть на вибрации и почуять разницу взлета с разными параметрами
мне в мелкой комнате не более 5 секунд удается полетать (а большую ребенок оккупировал, а гулять с ним холодно, поэтому не освободить), придется просто поверить что с TRUSTED_ACCZ при не сильно шумящем акселе на моём конфиге получается (вз)летать лучше =)
Ну ты короче проникся мультивием, я смотрю, и как по сравнению с мегапиратом? 😃 Почувствовал уже как крепко вий держится за воздух, или нет еще?
по сравнению с пиратом - так же или хуже (пока что чуть хуже, но думаю подковырять PIDы и будет так же), если брать стаб, другие режимы не пробовал за ненадобностью =)
у меня цель была сделать еще один квадрик, заставить его летать и больше не трогать - похоже что получилось (если не считать костыльной балансировки моторов стяжками), да еще и с 8000mAh аккумом взлетает где то на серединке газа, весит всё вместе 1.3-1.4кг (по ecalc минут 20 должен летать, но опытов не проводил)
еще акро режим понравился - как будто на веревочки висит и взлетает шикарно, но лениво учиться подруливать
пират пока в пакетике лежит ждет гексорамы и весны =)
Доделал новую раму 60см между лучами (фото чуть позже сделаю), попробовал чуток облетать с новой прошивкой 1.9 Так вот странная штука - очень сильно колбасит гиры ITG3200, даже на 1/3 газа от взлетного уже виден шум в GUI и значения прыгают ±15. Аксель тоже колбасит, но Z не плывет и это нормально для него. На предыдущей, более компактной, раме гиру так не колбасило. Электроника вся таже, поменялся размер рамы и поставил побольше пропы (11 x 4.7). Они вибраций конечно больше дают, но вроде гира к вибрациям устойчива. Как следствие, летает не очень стабильно, пришлось сильно прижать D и P. Вот думаю что это может быть? Может ЭМ наводки от силовых проводов?
Доделал новую раму 60см между лучами (фото чуть позже сделаю), попробовал чуток облетать с новой прошивкой 1.9 Так вот странная штука - очень сильно колбасит гиры ITG3200, даже на 1/3 газа от взлетного уже виден шум в GUI и значения прыгают ±15. Аксель тоже колбасит, но Z не плывет и это нормально для него. На предыдущей, более компактной, раме гиру так не колбасило. Электроника вся таже, поменялся размер рамы и поставил побольше пропы (11 x 4.7). Они вибраций конечно больше дают, но вроде гира к вибрациям устойчива. Как следствие, летает не очень стабильно, пришлось сильно прижать D и P. Вот думаю что это может быть? Может ЭМ наводки от силовых проводов?
попробуйте повесить плату с датчиками на резинки, или хотя бы на силиконовые ножки, у меня та же фигня была пока не подцепил за обычные канцелярские резинки сложные вдвое. А вообще по хорошему отабалансировать хоть немного пропы и моторы.
а дайте FAQ готовый что где купить, особенно гиры,аксли и др.экзотику. Платы лутить я умею, скоро фен куплю, так что bga будет не проблема.
Прошу потому что мультиви для меня - это ардуина с выдранным датчиком от джостика ниндено, джостик этот надо ещё купить х/з где, при этом там может оказаться что угодно вместо нужного датчика. А так всё накупить в рус.магазах и нет проблем. Программатор у меня есть, авр знаю на 30%. А вот математику чтобы править прошивки нет знаю.
Потом переведу лай платы в формат eagle, там и схема будет и все удобства.
по крайней мере если вдруг срастется с ибэем то вот ссылочки по которым брал и на этом летаю.
компасы пара hmc5883L www.ebay.com/itm/320759789371
wmp c 3205 тут www.ebay.com/itm/180762563167
и тут www.ebay.com/itm/320511651996?ru=http%3A%2F%2Fwww.…
тоже боялся что будет трэш,по этому брал сразу две в разных местах,но в обеих 3205
аксель adxl345 тут www.ebay.com/itm/180724436539?ru=http%3A%2F%2Fwww.…
приехал не сам чип как на картинке, а синяя большая плата с стабом под 3.3 и фильтрами.