MultiWii
Если кому пригодится, плата под ЛУТ
Немного критики.Большая ошибка,плюсовая дорожка под чипом ITG3200 т.к под ним может располагаться только земля (см даташит)
Трассировку под чипом магнитомера лучше не производить,максимум развести землю или питание.
В принципе датчики не обязательно располагать срого по осям,все потом легко можно поправить в коде.
Вот файл с такими датчиками,может пригодится.
По большому счету особой схемотехники и нет,чистый даташит.Плюс Спринт Лэйаут не заточен под выдачу таких схем.
у меня такая просьба ко всем выкладывающим платы: пожалуйста, сопровождайте layout файл файлом со схематикой. Во-первых так будет легче разобраться что к чему, во-вторых в случае возникновения ошибок облегчится их поиск. + если кто-то захочет что-то добавить/изменить, то наличие пары существенно сократит время переработки )
в layout нет к сожалению вывода схемы… а с орлом как-то не срослось у меня 😃
timecop агитировал за diptrace , но руки не доходят как-то. там по сути даташит с некоторыми вольностями
Немного критики.Большая ошибка,плюсовая дорожка под чипом ITG3200 т.к под ним может располагаться только земля (см даташит)
Трассировку под чипом магнитомера лучше не производить,максимум развести землю или питание.
В принципе датчики не обязательно располагать срого по осям,все потом легко можно поправить в коде.
Вот файл с такими датчиками,может пригодится.По большому счету особой схемотехники и нет,чистый даташит.Плюс Спринт Лэйаут не заточен под выдачу таких схем.
О, про itg3200 не знал, по поводу мага было дело ,но все на это правило забивают, на спаркфанавском sensorstick 9dof тоже под чипом пропустили и питание и sda и scl линии. там в коментах им напихивали, и у flavio varesano под магом питание в его freeimu кажется во всех ревизиях. кстати мусор мелкий по itg3200 стоящему отдельно отсутствует как класс, как только подсаживаешь на него хотя бы adxl345 начинается мелкий шум, числа по нулям стоят,но на гарфиках уже рябь.
Видео полета с 1.9a1 от mahowik.
Видео полета с 1.9a1
спасибо за видео, а то все руки не доходили свое выложить… у меня примерно так же летает (лучи 20см, моторы 1050кв, пропы 9х5)…
надо бы еще аль-холд показать… -10…20 за окном… холодно млин…
а дайте FAQ готовый что где купить, особенно гиры,аксли и др.экзотику. Платы лутить я умею, скоро фен куплю, так что bga будет не проблема.
Прошу потому что мультиви для меня - это ардуина с выдранным датчиком от джостика ниндено, джостик этот надо ещё купить х/з где, при этом там может оказаться что угодно вместо нужного датчика. А так всё накупить в рус.магазах и нет проблем. Программатор у меня есть, авр знаю на 30%. А вот математику чтобы править прошивки нет знаю.
Потом переведу лай платы в формат eagle, там и схема будет и все удобства.
надо бы еще аль-холд показать… -10…20 за окном… холодно млин…
Скоро должна прийти платка с баро 😃 Сможем затестить в зале. Видео тоже будет 😃
Вот кстати еще.
Та же плата. Та же прошивка. Но установил на трикоптер:
www.youtube.com/watch?v=I0MmpH_6w0Y&feature=player…
Движки 800 кв. Пропы 10*4,5
Лучи по 50 см. Похоже слишком длинные… Однозначно буду укорачивать. Вот только не решил еще на сколько…
Пришлось снизить D до 11 и P до 5. Иначе треха вела себя неадеватно 😦
Горизонт вроде держит, но летит очень вяло… В общем, квадрик летает на порядок лучше!
Лучи по 50 см. Похоже слишком длинные… Однозначно буду укорачивать. Вот только не решил еще на сколько… Пришлось снизить D до 11 и P до 5. Иначе треха вела себя неадеватно Горизонт вроде держит, но летит очень вяло… В общем, квадрик летает на порядок лучше!
ну да, походу с длинными лучами эти ПИДы не катят… у Сергея (Covax) тоже не полетел…
вроде выше писали, что если фильтр гиры поднять хотябы на ITG3200_LPF_98HZ то лучше…
Не, не, для трехи лучи 50 и 40 см нормально (у меня квадрик был на мощных моторах dt700, а это 1000гр. с мотора), он и должен вяло летать на этих моторах, они же нетяговитые, зато видео можно снимать плавно. У Саши Маховика ПИДы заточены под его кадрик и не всем подходит.
снова выкроил минутку для коптера =)
подключил БТ модуль и записал данные по время 2-3 секундных полетов, без TRUSTED_ACCZ
www.youtube.com/watch?v=CP9pqjUG_eE
вроде ось Z не сильно колбасится, поэтому включил TRUSTED_ACCZ
летать стало лучше (теже 2-3 секунды в комнате, но при взлете почти не тянет в стороны и 2 раза из 5 вообще ровно взлетел, как на одной гире)
Так а видео самого полета то где, Глеб?
не снимал - смысл был поглядеть на вибрации и почуять разницу взлета с разными параметрами
мне в мелкой комнате не более 5 секунд удается полетать (а большую ребенок оккупировал, а гулять с ним холодно, поэтому не освободить), придется просто поверить что с TRUSTED_ACCZ при не сильно шумящем акселе на моём конфиге получается (вз)летать лучше =)
Ну ты короче проникся мультивием, я смотрю, и как по сравнению с мегапиратом? 😃 Почувствовал уже как крепко вий держится за воздух, или нет еще?
по сравнению с пиратом - так же или хуже (пока что чуть хуже, но думаю подковырять PIDы и будет так же), если брать стаб, другие режимы не пробовал за ненадобностью =)
у меня цель была сделать еще один квадрик, заставить его летать и больше не трогать - похоже что получилось (если не считать костыльной балансировки моторов стяжками), да еще и с 8000mAh аккумом взлетает где то на серединке газа, весит всё вместе 1.3-1.4кг (по ecalc минут 20 должен летать, но опытов не проводил)
еще акро режим понравился - как будто на веревочки висит и взлетает шикарно, но лениво учиться подруливать
пират пока в пакетике лежит ждет гексорамы и весны =)
Доделал новую раму 60см между лучами (фото чуть позже сделаю), попробовал чуток облетать с новой прошивкой 1.9 Так вот странная штука - очень сильно колбасит гиры ITG3200, даже на 1/3 газа от взлетного уже виден шум в GUI и значения прыгают ±15. Аксель тоже колбасит, но Z не плывет и это нормально для него. На предыдущей, более компактной, раме гиру так не колбасило. Электроника вся таже, поменялся размер рамы и поставил побольше пропы (11 x 4.7). Они вибраций конечно больше дают, но вроде гира к вибрациям устойчива. Как следствие, летает не очень стабильно, пришлось сильно прижать D и P. Вот думаю что это может быть? Может ЭМ наводки от силовых проводов?
Доделал новую раму 60см между лучами (фото чуть позже сделаю), попробовал чуток облетать с новой прошивкой 1.9 Так вот странная штука - очень сильно колбасит гиры ITG3200, даже на 1/3 газа от взлетного уже виден шум в GUI и значения прыгают ±15. Аксель тоже колбасит, но Z не плывет и это нормально для него. На предыдущей, более компактной, раме гиру так не колбасило. Электроника вся таже, поменялся размер рамы и поставил побольше пропы (11 x 4.7). Они вибраций конечно больше дают, но вроде гира к вибрациям устойчива. Как следствие, летает не очень стабильно, пришлось сильно прижать D и P. Вот думаю что это может быть? Может ЭМ наводки от силовых проводов?
попробуйте повесить плату с датчиками на резинки, или хотя бы на силиконовые ножки, у меня та же фигня была пока не подцепил за обычные канцелярские резинки сложные вдвое. А вообще по хорошему отабалансировать хоть немного пропы и моторы.
а дайте FAQ готовый что где купить, особенно гиры,аксли и др.экзотику. Платы лутить я умею, скоро фен куплю, так что bga будет не проблема.
Прошу потому что мультиви для меня - это ардуина с выдранным датчиком от джостика ниндено, джостик этот надо ещё купить х/з где, при этом там может оказаться что угодно вместо нужного датчика. А так всё накупить в рус.магазах и нет проблем. Программатор у меня есть, авр знаю на 30%. А вот математику чтобы править прошивки нет знаю.
Потом переведу лай платы в формат eagle, там и схема будет и все удобства.
по крайней мере если вдруг срастется с ибэем то вот ссылочки по которым брал и на этом летаю.
компасы пара hmc5883L www.ebay.com/itm/320759789371
wmp c 3205 тут www.ebay.com/itm/180762563167
и тут www.ebay.com/itm/320511651996?ru=http%3A%2F%2Fwww.…
тоже боялся что будет трэш,по этому брал сразу две в разных местах,но в обеих 3205
аксель adxl345 тут www.ebay.com/itm/180724436539?ru=http%3A%2F%2Fwww.…
приехал не сам чип как на картинке, а синяя большая плата с стабом под 3.3 и фильтрами.
у flavio varesano под магом питание в его freeimu кажется во всех ревизиях
По идее или VCC,или землю можно пустить под чипом,когда вместе получается не очень хорошо.
От шума можно попробовать избавиться расположив конденсаторы обвязки как можно ближе к чипам.
Обвязку магнитомера лучше наоборот подальше,т.к вывода конденсаторов металлические.
Вообще,как показала практика,многое зависит и от самой трассировки.Самое идеальное просто срисовать с чего то готового и опробованного.
По идее или VCC,или землю можно пустить под чипом,когда вместе получается не очень хорошо.
От шума можно попробовать избавиться расположив конденсаторы обвязки как можно ближе к чипам.
Обвязку магнитомера лучше наоборот подальше,т.к вывода конденсаторов металлические.
Вообще,как показала практика,многое зависит и от самой трассировки.Самое идеальное просто срисовать с чего то готового и опробованного.
Гм, будет время попробую подпеределать) а может сразу на новые st шные комбо аксель+гира на кристалле перепрыгну как появятся в наличии у местных, да облетаю таки multiwii на stm8 discovery 😃 Вообще суть платы в простом домашнем изготовлении под лут, у меня как-то с совмещением сторон не заладилось) вот и переразвел.
здравствуйте! прошу помощи по настройкам платы quadrino advenced zoom на квадрокоптере на базе multiwii с помощью конфигуратора 1,9. у кого подобное что есть откликнитесь, не все понятно по параметрам.,.
а может сразу на новые st шные комбо аксель+гира на кристалле перепрыгну как появятся в наличии у местных, да облетаю таки multiwii на stm8 discovery
Как раз такой комбо вариант сейчас пробую.Код для гироскопной части один в один как для L3G4200D,акселерометр LIS3DH.Признаться немного великоват чип по размерам 4Х7мм LGA28,но это типа пробная партия,следующие обещают уже поменьше.ИМХО более интересен акселерометро-компас в корпусе LGA14 размером и шагом выводов как ADXL345. Если использовать его и гироскоп из вимоушена получается очень компактная и удобная по разводке платка,плюс ни каких заморочек с трассировкой под чипом.
Да,компасная часть один в один HMC5883L, код 100% совпадает.
Если интересно,могу выложить ЛЭЙ файл платок под такие датчики.
multiwii на stm8 discovery А можно по-подробней про это?
Как раз такой комбо вариант сейчас пробую.Код для гироскопной части один в один как для L3G4200D,акселерометр LIS3DH.Признаться немного великоват чип по размерам 4Х7мм LGA28,но это типа пробная партия,следующие обещают уже поменьше.ИМХО более интересен акселерометро-компас в корпусе LGA14 размером и шагом выводов как ADXL345. Если использовать его и гироскоп из вимоушена получается очень компактная и удобная по разводке платка,плюс ни каких заморочек с трассировкой под чипом.
Да,компасная часть один в один HMC5883L, код 100% совпадает.
Если интересно,могу выложить ЛЭЙ файл платок под такие датчики.multiwii на stm8 discovery А можно по-подробней про это?
Да конечно интересно, выкладывайте,пригодится в любом случае.
А по stm8 discovery это таймкоповский порт на st железо afrowii, он сам летал на макетке и датчиками подключенными по spi, по большому счету самая большая грабля в том что нужно поставить софт. в нем хоть немного разобраться, а дальше все как в ардуине. Даже на радостях взял пару stm8 микрух о 44ех ногах,они по 2бакса всего, TC сказал что все будет работать. просто нужно перекомпилировать под этот чип и переназначить лишние ноги. он сам клепал на 32ух ногих микрухах.
Я собственно хочу сейчас датчики обкатать, подобрав наилучшее и наиболее ремонтопригодное\повторяемое строение , сделать все на одной плате , датчики\проц\сонар под мелкогексу. Но времени катастрофически не хватает.
ПИДы заточены под его кадрик и не всем подходит
nu ne tol’ko pod moy dumayu, da i letayut tut uzhe… 😉
t.e. na copterah s klassicheski mashatabirovannimi elementami (dlina lucha, razmer propa) dolzhno letat’… primerno kak na pirate, dlya bolshinstva konfigov default PID podhodyat…
пока что чуть хуже,
podgotovil proshivku a2… vilozhu na dnyah… dolzhno stat’ esche luchshe v stab mode…
если не считать костыльной балансировки моторов стяжками
kak vi eto delayete? na glaz? ya vot chet ne ponimayu kak mozhbo mikro vibracii na glaz otsledit’ i vibrat’ optimalnoye polozheniye styazhki?
аксель adxl345 тут www.ebay.com/itm/180724436539...ht_1555wt_1080 приехал не сам чип как на картинке, а синяя большая плата с стабом под 3.3 и фильтрами.
prikolno 😃 za neimeniem prosto chipa vislali platku… tozhe pozhaluy zakazhu 😃