MultiWii
Зачем нужны и акселерометр, и инклинометр:
www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=125045841…
The accelerometers suffer very little drift over time compared to the gyro but are very sensitive, even at rest. Small movements can be lost. The Gyro’s are very accurate in short bursts, but rapidly (compared to accelerometer drift) get distorted by drift… One could say the two sensors exhibit the complimentary behavior of each other.
2х ядерный multiwii
очень даже реально: одна плата под немного переделанный multiwii, вторая принимает сигналы и обрабатывает. Можно раздельно заливать скетчи и экспериментировать.
так целый вычислительный центр будет летать, а не простенький контроллер =) в принципе проблем то особых нет разделить код и по txrx передавать, если все меги, то там штуки 4-5 можно вместе соеденить и каждый чето делает - проблема только в синхронизации сигналов… но есть ли смысл? вроде и с псевдо кальманом у народа не плохо летает всё
а не производительность.
вроде были успешные попытки разогнать контроллер до 20 с чем то мгц
Да Бог с ним с калманом, я вообще, в масштабах галактики 😃
короче у меги просто нехватает мощности на калмана …
вобщем пихаю всё в телефон =) … хмм прощай мобильничек P.S. а у него сенсоры уже есть =) да и за такие деньги как всё это стоит можно купит реальный китайский телефон с процессором в 200mhz+ с windows mobile и т д + у него уже есть сенсоры + у него уже есть всё всё что нужно и gprs и т д и смс уведомления о координатах за цену в 7000р
- usb + флешка + интернет + убогая камера ещё куча интерфейсов …
усё пошол дисплей выковыривать вместе с батареей =)
какой телефон? что пихается? как управляться будет? чето типа андроид+блутуз+ардуинка?
Парни, идите создайте топик “Коптер из китайского телефона”, пожалейте тему.
ну нафиг =) у меня весь коптер 7-10к, а тут только мозги за 7к, да еще и геморая… лучше 2х мозговый multiwii наковырять (можно кстаии на досуге попробовать, всеравно 2 ардуинки есть, главное определиться что куда напихать)
Люди, кто нибудь уже использовал PPM SUM на Wii, т.к. хочу соединить только 1 спектрумовский сателлит (т.е. клон от ХК), да ипроводов будет меньше.
Или поделитесь ссылкой на то, что кто-то использовал?
Люди, кто нибудь уже использовал PPM SUM на Wii, т.к. хочу соединить только 1 спектрумовский сателлит (т.е. клон от ХК), да ипроводов будет меньше.
Дык вроде с сателитом спектрумовским не пашет, я алексу вопрос задавл он сказал что чегото там в мелкой ардуине не хватает 😦
Исходя из кода программы
Я находил выкладки, по которым тригонометрия multiwii адекватно работает на углах до 25, а потом точность становится “не очень”.
Starlino (автор алгоритма в multiwii) пишет " the filter in this article can be found it in literature as “complementary filter”.
Нашел пример как раз для коптера и небольшой график. funtik26 Александр Цыплаков писал про переруливание и недоруливание…
кстати да! помню когда я подключал wm+ и bma020 и не соеденил их жестко друг с другом (или неправильно сориентировал бма) у меня был странный график, именно с переруливанием! сейчас когда мозги готовы, то нет такого.
вроде были успешные попытки разогнать контроллер до 20 с чем то мгц
На 5 вольтах - он на 20-ти будет работать. Только совместимость с ардуиной - пропадет. Точнее придется править библиотеку - что не просто.
надо делать 2х ядерный multiwii, чтобы одна платка просчитывала кальмана, другая занималась управлением и прочими плюшками
Я подобно хотел автопилот организовать для мотопланера. На одном ядре - стабилизация , на другом пилот по точкам.
PPM_SUM я пробовал. сигнал брал с ассановского приемника, объединял с каналов через диоды. родная мультиви процедурка работает криво, т.к. следит только за нарастанием сигнала, а с приемника не гарантируется одинаковая синхропауза между пакетами. переписал процедуру на работу с обоими фронтами импульсов, работает но как-то криво. забил. пользую мегу128, у нее 8 входов на прерывания.
по поводу правки встроенных библиотек. не так все страшно. 1) в файле boards.txt правим частоту кварца. а уже потом при сильных глюках идем править делители для PWM и системного таймера. сам правил библиотеки под мегу128.
надо делать 2х ядерный multiwii
На ArduPilot Mega ?
На ArduPilot Mega ?
да можно и просто 2 платки взять и из через TX TR дырки соединить - имхо проще чем расковырять как делать это на той платке =)
по поводу правки встроенных библиотек. не так все страшно. 1) в файле boards.txt правим частоту кварца. а уже потом при сильных глюках идем править делители для PWM и системного таймера. сам правил библиотеки под мегу128.
Оказывается не так страшен черт, как его малюют!! У меня корпус 328 есть, а резонатор только на 20 мгц - и все не решался.
Если что то недотумкаю - в личку можно постучаться ?
наверное, стоит в “самодельной электронике” тему поднять.
Вообще, мне не очень понятно почему говорят что мощности Ардуины не хватает…
Мне в мою бурную молодость (в 13 лет! В интернет я вышел позже, в 19, когда в Москву переехал, простите стряхну скупую слезу 😃)) посчастливилось заполучить на дом на целых полгода компьютер Правец 16, это проц 16 mHz, ОЗУ 640кб, винт 10мб 😉 На нем можно было делать ВСЕ! Бейсик, Паскаль, Суперкалк, игры всякие всякие. Я правильно понимаю что нынешняя Ардуина не тупее Правеца? 😃
для ардуинки пишут не на ассемблере, как это раньше делали для компов, выверяя каждый байт кода (чтоб лишний такт не хавал и много полезностей делалось)
конечно может найдутся маньяки =) но для большинства машиный код ардуинки будет страшен и не понятен (мне в том числе)
в общем забил я пока на вии, распотрошил гиры, скачал даташит на аксель, переселяюсь плавно в темку стабилизация от MYNAME