MultiWii
Возможно вибрация виновата. Как варианты:
убрать причины вибрации,
убавить “Р” LEVEL,
в прошивке 1,9 есть специальные фильтры от вибрации.
можно забить =) залил a2 - теперь нормально взлетает “искаропки”, но комнаты маловато и кривую газа надо перенастроить - чуть ниже - не летает, чуть выше сразу в потолок (в конце видео особенно заметно, хотя ручку газа плавненько поднимал, а рвется в небо, в общем неплохо приложился 8Ah аккумом, теперь следить за ним внимательно прилется)
стало (теперь только фотиком буду снимать)
было (смотреть с середины, где Stab написано - там взлететь не мог толком, наклоняется туда/сюда, пока резко не взлечу)
стоит учесть что на новом видео и регули новые, прошитые, брыкаться стал меньше, но не сильно… а вот после перепрошивки очень хорошо стало =) хочу лето!
забыл частоту работы с датчиками то выставить поменьше =) теперь вообще красава как летает
кто нибудь расскажет про ?
//****** advanced users settings *************
/* You can enable throttle expo curve near hover point, affected by 'EXPO' AND 'RC RATE' setting in GUI */
/* It is recomended to test it in GUI with your receiver before fly */
//#define THROTTLE_EXPO
/* Throttle value just before copter start flying (expo zero point will be here) */
/* Should be measured in GUI with full copter load. */
#define THROTTLE_HOVER 1440
/* You can shift hover point to the begining of the throttle range to use more of remaining range to fly */
/* 1500 - no shift */
#define SHIFT_HOVER 1450
это можно юзать вместо кривой газа на пульте?
а чего бы такого покрутить, чтобы на взлете multiwii ровно себя вел, а не брыкался на разные стороны?
mozhno esche priduchit’ LEVEL “I” esli brikaetsya… v multiwii kosyak est’ - kak tol’ko zavodish motori no ne vzletaesh, nachinaet nakaplivatsya integralnaya oshibka level PI regulyatora… potomu sovet vzletat’ nado bistro 😃
nado budet dobavit’ vikluchatel’ level “I” k primeru na gazu mingaz+100… a seychas tak:
if (rcData[THROTTLE] < MINCHECK) {
...
errorAngleI[ROLL] = 0; errorAngleI[PITCH] = 0;
...
это можно юзать вместо кривой газа на пульте?
tak tochno! pomeryay gaz v GUI na visenii (ili vzlete) i vpishi v THROTTLE_HOVER…
esli centr gaza hosh smestit’ to menyaj eto SHIFT_HOVER… i kstati v opisanii k a1 eto est’ 😉
- THROTTLE_EXPO (от alexmos) для апп которые его не имеют, либо имеют но кривой. По умолчанию отключен. Для настройки нужно замерить тротл при отрыве от земли и вписать в THROTTLE_HOVER. При корректной настройке легко позволяет держать высоту с пульта. Подробности в коде, либо смотрите поиск по теме.
p.s. zamer THROTTLE_HOVER nuzhno delat’ s otkluchennim THROTTLE_EXPO soot-no…
всё писец - месяц не летаю - банка до 2.8 просела при заряке греется, а оно 8Ah - стремно когда такое греется =)
У МультиВии есть две проблемы:
- Некорректно считается положение аппарата. Для точного расчета нужно знать чувствительность датчиков, как минимум, а с Нунчаком и моушн это проблема. Данных нигде нет.
- Дискрет выдачи газа великоват.
Я это устранил при использовании дорогих гироскопов. в соседней теме rcopen.com/forum/f123/topic263186 Взлетает очень плавно и высоту по сантиметрам изменять можно. У меня используется DCM матрица для расчета положения аппарата, но это бессмысленно при отсутствии информации о датчиках. Поэтому в первую очередь надо бы повозится с уровнями сигналов от гиро и акселерометра, так чтобы поведение аппарата в конфигураторе в какой то мере соответствовало реальности. Ну и попробовать все таки сделать газ более плавным (писал выше). В принципе как правило взлетает нормально, если сигналы от датчиков в конфигураторе в пределах половины экрана. Ну и Пиды зажать. Естественно после настройки в руках.
Ну, а взлет выглядит, как подпрыгнул и полетел. Плавно оторваться поползав по полу у меня не получалось. Ну и летаю я исключительно с акселем.
Игорь, тут основная масса народа летает не на вимоушенах и нунчаках, а на ITG3205/ITG3200 в качестве гир и BMA020/BMA180 в качестве акселей, может по этим датчикам посмотрите что да как?
Некорректно считается положение аппарата. Для точного расчета нужно знать чувствительность датчиков, как минимум, а с Нунчаком и моушн это проблема. Данных нигде нет.
Не согласен, долго ковырялся с IMU мультивия и серьезных проблем там не увидел - все параметры датчиков известны и прописаны корректно, показания с гироскопов снимаются и интегрируюстя нормально - точность вполне приемлимая. Чувствителности датчиков более чем достаточно, по крайней мере шум от вибраций моторов намного больше порога чувствительности гир ITG3200, и дорогие гироскопы тут не помогут. Выше была информация о новинке с тесной интеграции всех датчиков и проца в одном чипе, вот это действително может быть полезным благодаря точному “заводскому” согласованию датчиков, но только при условии прямоты рук инженеров и программистов.
Немного удивительно что есть проблемы при взлете с акселерометром, я такого не наблюдаю… Даже если медленно-медлено увеличивать газ, отрывается плавно. Надо подстраивать PID, особенно попробуйте уменьшить I и D.
В прошивке Александра 1.9 очень большие D - пока в 4 раза не уменьшил, колбасило сильно. Не существует универсального набора, оптимальные параметры очень сильно зависят от “размаха крыльев”, веса, пропов, мотров, и также от уровня вибраций на датчиках (а D их дифференциирует и увеличвает на порядок). Что отлично для одного сетапа, для другого вообще может оказаться неприемлимо, т.к. специфика настройки PID - “доходим до порога возбуждения и чуть-чуть уменьшаем”.
Добрый вечер Всем! Ребята заказал платку _ Crius MultiWii SE . Пока она едет, хочу разобраться как в неё загнать новую прошивку? Пока летаю на квадрике Х с платкой от HK. Там всё просто, запускаешь прогу CodeVision AVR, включаешь программатор, смахиваешь старую, загоняешь новую прошивку с расширением ( hex ) и ok. А вот как тут ? Из софта пока распологаю программой MultiWiiCont_1_9 и прошивкой MultiWii_1_9_a2 , но тут расширение (pde и h). Как ото всё загнать в МК ? Кто может ПОМОГИТЕ !!!
- Дискрет выдачи газа великоват.
Да, в оригинале нет экспоненты газа, и контроль высоты посредственный, но это легко исправляетя кастомным модом (THROTTLE_EXPO поищите по ветке).
Контроль высоты по барометру в оригинальной прошивкой тоже странно работает (у меня так и неполучилось), но тут тоже работы ведутся, скоро выложу свои результаты 😃 И сонар скоро будет.
Игорь, тут основная масса народа летает не на вимоушенах и нунчаках, а на ITG3205/ITG3200 в качестве гир и BMA020/BMA180 в качестве акселей, может по этим датчикам посмотрите что да как?
s etimi datchikami tam vse po nauke… i dlya gyro uchitivaetsya uglovayua skorost’ i dlya akseley tozhe est’ parametr chuvstvitelnosti acc_1g… vse tam po nauke i OK 😉
a dlya wmp (na kotorih tut ni kto ne letaet uzhe) chuvstvitelnost’ podobrana empericheski… vse ok kroche…
Не согласен, долго ковырялся с IMU мультивия и серьезных проблем там не увидел - все параметры датчиков известны и прописаны корректно, показания с гироскопов снимаются и интегрируюстя нормально - точность вполне приемлимая. Чувствителности датчиков более чем достаточно, по крайней мере шум от вибраций моторов намного больше порога чувствительности гир ITG3200, и дорогие гироскопы тут не помогут. Выше была информация о новинке с тесной интеграции всех датчиков и проца в одном чипе, вот это действително может быть полезным благодаря точному “заводскому” согласованию датчиков, но только при условии прямоты рук инженеров и программистов.
Немного удивительно что есть проблемы при взлете с акселерометром, я такого не наблюдаю… Даже если медленно-медлено увеличивать газ, отрывается плавно. Надо подстраивать PID, особенно попробуйте уменьшить I и D.
В прошивке Александра 1.9 очень большие D - пока в 4 раза не уменьшил, колбасило сильно. Не существует универсального набора, оптимальные параметры очень сильно зависят от “размаха крыльев”, веса, пропов, мотров, и также от уровня вибраций на датчиках (а D их дифференциирует и увеличвает на порядок). Что отлично для одного сетапа, для другого вообще может оказаться неприемлимо, т.к. специфика настройки PID - “доходим до порога возбуждения и чуть-чуть уменьшаем”.
Согласен с Вами если речь идет о ITG3200 или подобных, это хорошие датчики. И лучше вряд ли нужны. И виброразвязка особая не нужна поскольку такие датчики достаточно линейны и вибрации усреднением убираются. Я просто возился все время на этой платформе с Нунчаками и моушнами.
всё писец - месяц не летаю - банка до 2.8 просела при заряке греется
a bazzer molchal? ili ti bez nego? ))
a bazzer molchal? ili ti bez nego? ))
я без него перед очередным тестом проверил что по 3.7в на банку было, секунд 20 помучал его, перестал взлетать, проверяю снова - 2.8 в одной из банок, на которую плюхнулся =)
В прошивке Александра 1.9 очень большие D - пока в 4 раза не уменьшил, колбасило сильно. Не существует универсального набора, оптимальные параметры очень сильно зависят от “размаха крыльев”, веса, пропов, мотров, и также от уровня вибраций на датчиках (а D их дифференциирует и увеличвает на порядок). Что отлично для одного сетапа, для другого вообще может оказаться неприемлимо, т.к. специфика настройки PID - “доходим до порога возбуждения и чуть-чуть уменьшаем”.
u menya configuraciya “ochen’ vibro”… sporit’ ne budu, t.k. uzhe mnogo raz tut privodil argumenti visokih D (odin spusk bez raskolbasa chego stoit… bez vsyakih tam spuskov po spirali i t.d.)… + u kogo proporcionalnaya rama poleteli pochti vse na etih PID-ah, kto poroboval tut, t.e. cel’ bila priblizitsya k pidam iz korobki i pomoemy eto udalos’ v sravnenii s PID 1.9…
Контроль высоты по барометру в оригинальной прошивкой тоже странно работает (у меня так и неполучилось), но тут тоже работы ведутся, скоро выложу свои результаты И сонар скоро будет.
moi testi s sonarom vremenno prikrivayutsya t.k. drugih dvizhkov u menya net rcopen.com/forum/f123/topic232641/4332
Из софта пока распологаю программой MultiWiiCont_1_9 и прошивкой MultiWii_1_9_a2 , но тут расширение (pde и h). Как ото всё загнать в МК ?
Мало этого!
Еще надо Arduino IDE
Например версию 023 можно скачать здесь - code.google.com/p/arduino/downloads/detail?name=ar…
Народ ! Как Вам это www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=665
прикольная штука, возможности квадра при маневренности трикоптера, только вроде чуток теряется мощность
А вот почему гексы и прочие неуклюжи не делают по таким схемам, как и почему бы на них не сделать один мотор поворотным как у трикоптера, Глеб не хочешь поэкспериментировать?
Глеб не хочешь поэкспериментировать?
хочу, только я без аккумов теперь =) хочу H гексу попробовать на подобии как у matwelli окта