MultiWii
narod! vopros ne v temu… prishla appa Turnigy 9x… odin bokovoi perekluchatel’ (sprava) s dlinnim richazhkom ne fiksiruetsya, t.e. kak knopka, otpuskaesh - nazad vozvraschaetsya… eto brak ili tak nado?
eto brak ili tak nado?
у меня так же, один фиг не понятно как его использовать и на каком канале
Ахахаха, Саша 😃 Этот переключатель активирует таймер, так и должно быть 😃
Этот переключатель активирует таймер, так и должно быть
nuka podrobnee pls ))
chto za taymer i zachem?
TIMER (таймер обратного отсчета)
Таймер используется, чтобы установить тревогу, которая будет звучать после указанной задержки. Это может использоваться для любой цели, но обычно напоминает Вам, что топливо может закончиться в ближайшее время. Счетчик считает в обратном порядке, максимальным периодом 99 минут, 59 секунд
ШАГИ:
- В основном меню, нажмите клавишу MENU, пока не услышите звуковой сигнал.
- Нажмите клавишу UP/DOWN выберете меню FUNC SETTING, и нажмите клавишу MENU .
- Нажмите клавишу UP/DOWN выберете меню TIMER, и нажмите клавишу MENU ….
- Нажмите клавишу UP/DOWN, чтобы выбрать экран TIMER.
- Нажмите ‘+’ или '-'клавишу , чтобы изменить выбранное значение.
- Нажмите “+” или “-”, чтобы выбрать INH или ACT
- Нажмите быстро клавишу MENU чтобы сохранить настройки в вернуться в предыдущее меню.
- Нажмите быстро клавишу EXIT, чтобы выйти не сохраняя изменения.
START: Нажмите переключатель TRN (тренер). STOP/PAUSE: Нажмите переключатель TRN снова
STATE: INH отключает таймер. ACT разрешает таймер.
STANTE: INH запрещает эту функцию, ACT запускает функцию.
ЗАМЕЧАНИЕ
Как только таймер досчитал в обратном порядке меньше чем до одной минуте, сигнал будет звучать каждую секунду.
Таймер затем чтобы запустить модель (а ты знаешь что она летает 10 минут у тебя) и щелкнуть тумблером. Через 10 минут у тебя аппа запипикает. Зайди в MENU-FUNC SETTING-TIMER , поставь там 10min00sec TImer ACT, еще раз на кнопку MENU. Усё 😃 ЩЕлкай тумблером, пойдет обратный отсчет. Сбросить таймер можно кнопкой Exit, нажав ее на пару секунд.
Парни, ну инструкцию к аппе то надо читать иногда 😃
Парни, ну инструкцию к аппе то надо читать иногда
tok poluchil… dazhe ne vkluchal poka… razberus’ konechno 😉
p.s. instrukcii kstat’ v komplekte net…
p.s. instrukcii kstat’ v komplekte net…
качаем тут - narod.ru/disk/19737474000/Eurgle-ru.zip.html
iMAX = Turnigy
airm.ru/articles/2 - не одно и тоже делаем?
еще б как бы доступ на редактирование получить? Или только один человек (владелец) может вносить изменения?
Есть аккаунт во вконтакти, но стороннему приложению давать права не хотца )
но стороннему приложению давать права не хотца )
тогда никак, а вообще после входа под статьей будет ссылка “хочу редактировать” и потом мне сказать что нажали (никак оповещения не доделаю) и добавлю в модеры статьи и можно будет править на лево и на право =)
Теория настройки ПИД и руководство по конфигурированию мультироторных систем (мультикоптеров).
(Перевод www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1375728)
Пропорционально-Интегрально-Дифференциальный метод
Когда ориентация мультикоптера меняется по любой из осей pitch/roll/yaw (тангаж-крен-рыскание), гироскопы показывают угловое отклонение мультикоптера от начальной позиции.
Контроллер мультикоптера сохраняет информацию об исходном положении и при помощи программного ПИД-регулятора управляет моторами для того, чтобы вернуть мультикоптер в это исходное положение. Этого добиваются, используя информацию об измеренном угловом отклонении, фиксируя изменение параметров с течением времени и предсказывая следующую позицию. Эта информация используется контроллером, чтобы, управляя моторами, вернуть мультикоптер в положение равновесия.
Р – это основополагающая часть ПИД-регулятора которая является залогом хороших летных характеристик.
Базовая настройка ПИД – на земле
- установите рекомендованные по умолчанию значения коэффициентов ПИД-регулятора;
- крепко и осторожно удерживайте мультикоптер в воздухе (ухватитесь за раму руками так, чтобы предотвратить возможные свободные вращения вокруг любой из осей коптера, берегите руки и лицо – прим. перев.);
- постепенно прибавляйте газ, стараясь найти точку висения. Вы почувствуете уменьшение веса коптера;
- попробуйте наклонить вниз коптер вдоль направления каждой из осей моторов. Вы должны почувствовать реакцию, направленную на компенсирование вашего давления вдоль оси (вы давите вниз, ПИД регулятор увеличивает обороты двигателя, пытаясь поднять этот край, тем самым противодействуя вашему усилию – прим. перев.);
- увеличивайте значение коэффициента Р до тех пор, пока не ощутите, что довольно сложно противостоять реакции коптера. Без стабилизации вы почувствуете, что ПИД позволяет вам двигаться через некоторое время. Так и должно быть;
- дальше начинайте раскачивать мультикоптер, увеличивайте Р до тех пор, когда начнутся осцилляции и затем немного уменьшите. Повторите для yaw оси;
Теперь ваши установки должны годиться для дальнейшей настройки в воздухе
Продвинутая настройка. Знакомство с воздействием P, I и D на характеристики.
Р - это величина корректирующей силы, приложенной для того, чтобы вернуть мультикоптер в его начальное положение. Эта величина пропорциональна совокупному отклонению от изначальной позиции минус любое командное воздействие на изменение направления с пульта управления.
Более высокое значение Р создаст более мощное усилие по сопротивлению любой попытке изменить положение коптера. Однако если значение Р слишком велико, то при возврате в исходное положение возникает перерегулирование и, следовательно, требуется противоположная сила, чтобы компенсировать новое отклонение. Это порождает эффект раскачки до тех пор, пока наконец не будет достигнута стабильность или, в худшем случае, коптер может стать полностью неуправляемым.
Увеличение значения Р:
приводит к большей устойчивости /стабильности до тех пор, пока слишком большое значение Р не приведет к осцилляциям и потере контроля над коптером (потере управления). Вы заметите очень большую силу воздействия, противодействующую любому изменению положения коптера.
Уменьшение значения Р:
приведет к дрейфу в управлении. Если Р слишком мал, коптер становится очень нестабильным. Коптер будет меньше сопротивляться любым попыткам изменить его положение.
Акро (полеты на пилотаж) полеты требуют чуть более высоких Р, аккуратные и плавные полеты – чуть более низкого Р
I – это период времени, в течение которого записываются и усредняются угловые отклонения.
Величина силы, прикладываемой для возврата в исходное положение, увеличивается, если с течением времени угловое отклонение сохраняется, пока не будет достигнута максимальная величина усилия.
Более высокое I способствует улучшению курсовой устойчивости.
Увеличение значения I:
улучшит способность удерживать начальное положение и уменьшит дрейф, но так же увеличит задержку возврата в начальное положение. Также уменьшает влияние Р.
Уменьшение значения I:
Улучшит реакцию на изменения, но увеличит дрейф и уменьшит способность удерживать положение. Так же увеличивает влияние Р.
Акро режим: требует немного меньших значений I
Аккуратное плавное руление: требуются немного большие значения I
D – это скорость, с которой мультикоптер вернется в его начальное положение. Высокие D (т.к. D имеет отрицательное значение – это означает меньшее число, т.е. более близкое к нулю) означают, что мультикоптер вернется в первоначальное положение очень быстро.
Увеличение значения D (помните, это значит МЕНЬШЕЕ число, т.к. значение отрицательное) увеличивает скорость, с которой все отклонения будут скомпенсированы. Это означает так же увеличение вероятности появления перерегулирования и осцилляций. Так же увеличивается эффект от изменения Р (влияние Р-компоненты)
Уменьшение D: (помните, это значит БОЛЬШОЕ число, т.к. это отрицательно значение, т.е. дальше от нуля) уменьшает колебания при возврате в начальное положение. Возврат в начальное положение происходит медленнее. И так же уменьшает эффект от изменения Р.
Акро режим: увеличьте D (помните – меньшее число, т.е. ближе к нулю)
Аккуратные плавные полеты: уменьшите D (это означает большее число, т.е. дальше от нуля)
Продвинутая настройка – практическая реализация (в данный момент это только идея)
Для акро полетов:
- увеличивайте значение Р до появления осцилляций, затем немного уменьшите;
- изменяйте значение I до тех пор, пока дрейф по время зависания не станет недопустимым, затем слегка увеличьте;
- увеличьте значение D (помните, меньшее значение – ближе к нулю) до тех пор, пока стабилизация после резких движений органами управления не будет приводить к недопустимой раскачке.
После этого можно немного уменьшить Р.
Стабильные полеты (RC, AP, FPV):
1)увеличивайте значение Р до появления осцилляций, затем немного уменьшите;
2) измените I пока коррекция после отклонения не станет недопустимо слабой, затем увеличьте немного;
3) уменьшите D (дальше от нуля) до тех пор, до тех пор, пока стабилизация после резких движений органами управления не станет слишком медленной. Затем увеличьте D немного (помните – меньшее значение);
После этого можно немного уменьшить Р.
Вы должны выбрать компромисс между оптимальными настройками стабильного зависания и вашим обычным стилем полета.
извините за такую простыню. Пусть пока побудет на всеобщем обозрении. Потом, в дальнейшем, возможно этот пост отредактирую, поместив сюда ссылку на статью в airm.ru/articles/2, если все получится 😃
Теория настройки ПИД и руководство по конфигурированию мультироторных систем (мультикоптеров).
извините за такую простыню. Пусть пока побудет на всеобщем обозрении. Потом, в дальнейшем, возможно этот пост отредактирую, поместив сюда ссылку на статью в airm.ru/articles/2, если все получится 😃
Спасибо огромное очень полезная статья.
Загрузил MultiWiiConf_1_9 на ноутбук с системой Windows XP. При запуске, система огрызается и ножками топает, говорит что не нахожу
файл javaw.exe. Что делать, подскажите?
Что делать, подскажите?
установить java с сайта oracle.com
Спасибо,очень полезная информация в довольно доступной форме.
извините за такую простыню.
Единственное,возможно возникнет путаница по параметру Д.Может лучше сразу написать, что мол если циферка 1-много,5-мало?
Увеличение значения D (помните, это значит МЕНЬШЕЕ число, т.к. значение отрицательное)
кстати, по поводу гуя, у меня он на ноуте отваливается постоянно с серым экраном внутри окошка вместо менюх, происходит это всегда без вариантов с периодом от 10ти секунд после нажатия кнопки старт, до пары минут… но не более, вроде как виновата javaw.exe , и ее нелюбовь к карточкам ATI. приходится гуить с другого нотера , у кого такое происходит? и кто-то это поборол ??)
переустановить\скачать последнюю версию с сайта не предлагать, оно не помогает.
кто-то это поборол ??)
у меня немного специфично было, так как на arm девайсе запускался конфигуратор - вырезал opengl (больше нет коптера вращающегося - а нужен ли он был?) и всё работает как часики и быстро
вот попробовал пересобрать nekaka.com/d/Yuwrh6ZyQS под win32/win64/lin32/lin64/macosx без opengl (по идее на любой платформе должно запускаться, только библиотеку librxtxSerial надо менять под свою архитектуру/ось)
у меня немного специфично было, так как на arm девайсе запускался конфигуратор - вырезал opengl (больше нет коптера вращающегося - а нужен ли он был?) и всё работает как часики и быстро
вот попробовал пересобрать nekaka.com/d/Yuwrh6ZyQS под win32/win64/lin32/lin64/macosx без opengl (по идее на любой платформе должно запускаться, только библиотеку librxtxSerial надо менять под свою архитектуру/ось)
низкий поклон) мучаюсь 3 месяца с этой бедой… 64 не запустилось, 32 работает без коптера. ну нафиг так нафиг)
Единственное,возможно возникнет путаница по параметру Д.Может лучше сразу написать, что мол если циферка 1-много,5-мало?
да, с этим действительно можно немножко потупить. Хотелось бы, чтобы после прочтения все было однозначно понятно. В ближайшее время планирую сделать еще немного правок и дописать еще немножко новенького, только вчера увидел, что оригинальная статья одной небольшой, но полезной заметкой пополнилась.
Скорее всего изменения будут поздним вечером
зы. А, вот что еще хотел спросить у тех, кто с кодом хорошо разобрался: D в нашем ПИДе так и остался отрицательным? В ГУИ то он по модулю наверняка, в первых версиях был отрицательным. Так вот, если вдруг в прошивке наконец поменяли знак для удобства пользователей и D стал положительным, то нужно будет поправить описание, дабы народ в заблуждение не вводить.
Сам тоже гляну на прошивку, может быть сразу пойму что и как 😃
upd: хотя нет, в версиях прошивок, начиная с 1.6, D имеет один и тот же знак - положительный. Т.е. само значение коэффициента по умолчанию. Легко можно найти по имени D8 в секции чтения данных из EEPROM.
- сам расчет ПИД. Конкретно в версии А1 он такой:
axisPID[axis] = PTerm + ITerm - DTerm
Выводы: зависимость поведения ПИД от D не меняется от версии к версии )
зы2. если кто еще не смотрел, вчера вышла очередная версия прошивки.
Как обычно, тут: code.google.com/p/multiwii/downloads/detail?name=M…
дабы народ в заблуждение не вводить
Это точно три раза перечитал пока дошло. Пусть для знатоков в програмирывании будет отрицательным ,а для таких чайников как я положительным 😃 И спасибо за русский вики 😃
Это точно три раза перечитал пока дошло.
Ясность постараюсь внести. Немножко терпения 😃
И спасибо всем за спасибо 😃