MultiWii
airm.ru/articles/2 человек для вас старается пишет сайт, добавляет знания а поискать и почитать тему лень… ищите на данном сайте про ПИД самое нужное там русским языком понятно расписано, если болтается уменьшите П для начала
Всем доброго времени суток.
Пишу не в тему текущего разговора, но в тему топика.
Сразу прошу прощения, что не осилил весь топик. В свое время следил, потом бросил (перерыв этим хобби длиною в год).
Поиск мне ничего не дал (либо не умею запросы строить, либо не обсуждали).
Итак, собран Х коптер из:
собрал все на Arduino Uno, только Wii (без нунчака и акселерометра)
- контроллер скорости TURNIGY Plush 18amp Speed Controller
- моторы hexTronik DT750 Brushless Outrunner 750kv
- Прошивка 2.0, формата Х.
все с хоббикинга, подключены параллельно (не последовательно, как есть на некоторых планах)
Все крутится как надо, отзывы на повороты модели и движение стиков есть, но одна проблема:
скорости моторов разные и заводятся они с разного положения стика газа. Как их все синхронизировать, где копать?
и еще, коротенький - при статусе armed моторы должны начать вращаться сразу? (медленно конечно)
Заранее спасибо за подсказку!
Все крутится как надо, отзывы на повороты модели и движение стиков есть, но одна проблема:
скорости моторов разные и заводятся они с разного положения стика газа. Как их все синхронизировать, где копать?
надо откалибровать контроллеры моторов. По крайней мере у меня подобная фигня была пока все моторчики одинаково не откалибровал.
надо откалибровать контроллеры моторов. По крайней мере у меня подобная фигня была пока все моторчики одинаково не откалибровал.
Это была первая мысль, но если “откалибровать”, подразумевает подключение отдельно каждую связку мотор/контроллер напрямую к приемнику (каналу газа) и с пульта показать минимум и максимум, то я это проделывал. К сожалению не прошло. (Может, конечно, стоит еще раз проделать эту процедуру).
И на счет статуса Armed и поведения моторов тоже жду ответ )
Спасибо за оперативность!
Это была первая мысль, но если “откалибровать”, подразумевает подключение отдельно каждую связку мотор/контроллер напрямую к приемнику (каналу газа) и с пульта показать минимум и максимум, то я это проделывал. К сожалению не прошло. (Может, конечно, стоит еще раз проделать эту процедуру).
И на счет статуса Armed и поведения моторов тоже жду ответ )
насчёт статуса Armed и поведения моторов ничего говорить не буду… Не знаю как должно быть… Собственно, я такой же новичок как и вы, поэтому вряд ли вам чем-нибудь смогу помочь ) Но у меня моторы не начинают куриться сразу после входа в armed. Если чуть дернуть газ и опустить назад то они включаются и уже не останавливаются…
Если ваши регуляторы программируются, попробуйте их все перепрограммировать одинаково. У меня двигатели начали включаться одновременно и более-менее логично менять скорость только после калибровки и перепрограммирования всех с одними и теми же параметрами… И хотя теперь я могу даже подлетать, всё-равно есть уже не так явно заметная проблема со скоростью моторов (всё равно по разному крутятся), но это уже явно не регули. Вы, кстати тоже это проверьте! Посмотрите внимательно в GUI когда коптер стоит горизонтально и вы прибавляете газ, ровно ли он у вас добавляется на все двигатели. У меня вот почему-то не ровно:
Если и у вас будет так же, значит дело явно не в контроллерах скорости… А в чём… и сам не понимаю. Хотя вот залил прошивку mahowik`а, вроде со скоростью на моторах в горизонтальном положении стало всё норм, правда добавились другие проблемы…
Хотя вот залил прошивку mahowik`а, вроде со скоростью на моторах в горизонтальном положении стало всё норм, правда добавились другие проблемы…
А можно подробности о других проблемах (может это все же меньшее зло))
и ссылку на прошивку (описание и разговор о ней)?
А можно подробности о других проблемах (может это все же меньшее зло))
и ссылку на прошивку (описание и разговор о ней)?
Да нет… я бы не сказал что меньшее… При малейшем отклонении от горизонта он входит в ужасную болтанку… его мотает туда-сюда, пока он не упадет… Хотя сегодня вроде как эту проблему начал потихоньку побеждать, благодаря советам опытных коптероводов с этого сайта ) уменьшил P в настройках коптера, и заодно и I и D тоже поуменьшал. Вроде теперь его хоть не колбасит… Дома толком не понять… завтра на улице посмотрю что будет.
Прошивку можно скачать в дневнике товарища mahowik`а rcopen.com/blogs/83206
там есть как 1.9 так и 2 версия… будтьте осторожны во второй версии зачем-то изменили оси датчиков (или только одного датчика, не знаю точно, но после установки 2 версии квадрик у меня стал неадекватно реагировать на повороты по осям в GUI). Нужно будет подобрать параметры осей самому вот в этих строчках:
//if you want to change to orientation of individual sensor
//#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -Y; accADC[PITCH] = X; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = -Y; gyroADC[PITCH] = X; gyroADC[YAW] = -Z;}
//#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = Z;}
Это была первая мысль, но если “откалибровать”, подразумевает подключение отдельно каждую связку мотор/контроллер напрямую к приемнику (каналу газа) и с пульта показать минимум и максимум, то я это проделывал. К сожалению не прошло. (Может, конечно, стоит еще раз проделать эту процедуру).
Калибровать стоит все контроллеры разом. Соедините управляющие выводы контроллеров в одну точку и подключите к каналу газа приемника. Для питания приемника использовать только один бек. При Armed моторы начинают вращаться сразу.
Калибровать стоит все контроллеры разом. Соедините управляющие выводы контроллеров в одну точку и подключите к каналу газа приемника. Для питания приемника использовать только один бек. При Armed моторы начинают вращаться сразу.
Спасибо! Дельный совет. Буду дома, попробую сначала ваш вариант. “бек” -контроллер, как я понял?
“бек” -контроллер, как я понял?
5V питание с одного контроллера.
Всем доброго дня !
Купил себе платку IMU 10DOF - MPU6050 gyro & accelerometer + HMC5883L magnetometer + MS5611 altimete. drotek.fr/…/62-imu-10dof-mpu6050-hmc5883-ms5611.ht… ( Не реклама )
Покупалась для Arduino Mega 2560 ( Multiwii 2 ). Подключил, все работает кроме компаса. Думал дефект, ради эксперемента подключил на Crius Lite с той же прошивкой что и на меге,
и все прекрасно заработало.
Подскажите кто знает в чем проблема. Как исправить ?
А можете рассказать подробнее, как такую плату к Crius подключить?
Облетал сейчас 2_0_a0. Ну, по сравнению с “обычной” - небо и земля 😃 На 2.0 пиды мне подобрать так и не удалось, а здесь прямо с ходу. Спасибо Александру за труды 😃
А можете рассказать подробнее, как такую плату к Crius подключить?
Ну на Crius Lite там даже пины scl и sda предусмотрены. Ну а на Crius SE подпаиваться нужно.
Подскажите кто знает в чем проблема. Как исправить ?
Вообще очень странно.По идее различий в коде для 2560АТмеги и 328АТмеги нет, все должно работать одинаково.
Может вы при прошивке в 2560 что-то в коде не раскомментировали-закоментировали? В конфиг части прошивки что выбирали?
Может вы при прошивке в 2560 что-то в коде не раскомментировали-закоментировали?
В том то и дело что один в один залил, окно было открыто, поменял только тип платы.
А какая версия прошивки? Вроде начиная с 1.9 тип платы, типа Нано,Уно,Мега и пр, выбирать не надо,все автоматом определяется.
Вам по идее надо было только выбрать тот тип датчиков что на вашей плате. Какой тип платы Вы поменяли?
airm.ru/articles/2 человек для вас старается пишет сайт, добавляет знания а поискать и почитать тему лень… ищите на данном сайте про ПИД самое нужное там русским языком понятно расписано, если болтается уменьшите П для начала
так так так… бегло прошелся очередной раз… а гдеж там статья про ПИДы над которой так старались?!
А какая версия прошивки? Вроде начиная с 1.9 тип платы, типа Нано,Уно,Мега и пр, выбирать не надо,все автоматом определяется. Вам по идее надо было только выбрать тот тип датчиков что на вашей плате. Какой тип платы Вы поменяли?
Тип платы в IDE выбирал при заливке. Верся прошивки 2.0
Чудес не бывает… Может тактовая частота проца другая? Может там в фьюзах какой-нибудь DIV8 стоит.
Понятно.По идее кроме выбора типа платы в Ардуино ИДЕ надо еще выбрать необходимый тип датчиков в самом коде в разделе
конфиг.
Там Вы что выбирали?