MultiWii
Все прошивается, мне просто тупо лень качать первую версию))))) она в принципе и на 23 и на 1й отлично шьется, товарищ mahowik совершенно прав.
Вы открыли мне глаза, спасибо)))) не поленюсь и скачаю 1ю версию)))))
Njoy а вы ищите непропаи если не шьется. а датчики у вас в 1,9 не компилятся потому что надо раскоментить нужные (если не делали этого).
а датчики у вас в 1,9 не компилятся потому что надо раскоментить нужные (если не делали этого).
с датчиками теперь порядок - все включилось - дело было в том, что я в скетче раскомментил все как надо, но датчики пытался включать в GUI квадратиками, вроде бы все верно, но делал я через зад. То есть gui я запускал из под винды server, а на сам сервер я заходил через Teamviewer из под макоси в небольшом окне - короче тупо сие Java приложение коряво с мышью работло через всю эту конструкцию и кнопочки Start весьма большие работали нормально, а вот квадратики с датчиками тупо не нажимались. Потом таки я приложил усилия и ткнул на мониторе вход DSUB напрямую с сервака - взял мышь которая к нему лично подключена и все заработало, датчики откалибровались и все ОК. На этом эксперименты преостановлены до момента пока ХК сподобится мне выслать аппу и аккумуляторы. А они это вообще не спешат делать.
а у Глеба 180 хуже чем 345…
у меня с бошевыми 020 и 180 одинаково фиговенько летает, на 180 иногда даже взлететь не могу =) а вот с 345 гекса вчера прям зависала в воздухе и если б не ветер - то показалось бы что прибили к небу.
кстатии заказал на гудлаке платку с STM32 (или как то так, avr уже 5 штук, хочется нового тра…извращений) и новыми датчиками (6050, ms5611) + на ебай MMA8452Q - на multiwii форуме хвалили и тут, надеюсь и правда шикарен (только код придется дописать, но даташит более чем полный, проблем не должно быть + на multiwii форуме писали что надо i2c либу поправить - иначе ошибками сыплет)
подключил сегодня первый раз датчики к ардуинке, залил прошивочку, непривычно для меня было так как я лет 5 с микрочипом работаю только 😃
Запустил конфиг все вижу реагирует - настроики правильные сделал и подключил приемник так как было нарисовано с 5-ю каналами,
включаю аппу питание а в конфиге реакция только на 2 4 7 входах, потом поняв что 5 и 6 ножки используются для выхода на 1и3 моторы догоняю немного что видать в гекса режиме надо собирать сумматор, верно ли мое предположение что данная конфигурация:
мультивии + y3u на 1 2 3 аналоговых + гира на I2C + гекса с приемником HK-TR6A V2 не будут работать при прямом соединении.
или есть ножки куда можно без сумматора впаяться?
Вобщем сильно не пинайте в програмирывании я дымлю колодками 😃
Повторюсь платка allinone HMC5883L BMA180 BMP085 подключена по i2c
Открываю скетч MultiWii_2_0_a0. В config.h выставил следующее
//#define FFIMUv1 // first 9DOF+baro board from Jussi, with HMC5843 <- confirmed by Alex
//#define FFIMUv2 // second version of 9DOF+baro board from Jussi, with HMC5883 <- confirmed by Alex
//#define FREEIMUv1 // v0.1 & v0.2 & v0.3 version of 9DOF board from Fabio
//#define FREEIMUv03 // FreeIMU v0.3 and v0.3.1
//#define FREEIMUv035 // FreeIMU v0.3.5 no baro
//#define FREEIMUv035_MS // FreeIMU v0.3.5_MS <- confirmed by Alex
//#define FREEIMUv035_BMP // FreeIMU v0.3.5_BMP
//#define FREEIMUv04 // FreeIMU v0.4 with MPU6050, HMC5883L, MS561101BA <- confirmed by Alex
//#define FREEIMUv043 // same as FREEIMUv04 with final MPU6050 (with the right ACC scale)
//#define PIPO // 9DOF board from erazz
//#define QUADRINO // full FC board 9DOF+baro board from witespy with BMP085 baro <- confirmed by Alex
//#define QUADRINO_ZOOM // full FC board 9DOF+baro board from witespy second edition <- confirmed by Alex
#define ALLINONE // full FC board or standalone 9DOF+baro board from CSG_EU
//#define AEROQUADSHIELDv2
//#define ATAVRSBIN1 // Atmel 9DOF (Contribution by EOSBandi). requires 3.3V power.
//#define SIRIUS // Sirius Navigator IMU <- confirmed by Alex
//#define SIRIUS600 // Sirius Navigator IMU using the WMP for the gyro
//#define MINIWII // Jussi’s MiniWii Flight Controller
//#define CITRUSv2_1 // CITRUS from qcrc.ca
//#define CHERRY6DOFv1_0
//#define DROTEK_10DOF // Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085, w or w/o LLC
//#define DROTEK_10DOF_MS // Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, MS5611, LLC
//#define DROTEK_6DOFv2 // Drotek 6DOF v2
//#define DROTEK_6DOF_MPU // Drotek 6DOF with MPU6050
//#define MONGOOSE1_0 // mongoose 1.0 www.fuzzydrone.org
//#define CRIUS_LITE // Crius MultiWii Lite
//#define CRIUS_SE // Crius MultiWii SE
//if you use independent sensors
//leave it commented if you already checked a specific board above
/* I2C gyroscope */
#define ITG3200
//#define L3G4200D
/* I2C accelerometer */
//#define MMA745
//#define ADXL345
//#define BMA020
#define BMA180
//#define NUNCHACK // if you want to use the nunckuk as a standalone I2C ACC without WMP
//#define LIS3LV02
//#define LSM303DLx_ACC
/* I2C barometer */
#define BMP085
//#define MS561101BA
/* I2C magnetometer */
//#define HMC5843
#define HMC5883
//#define AK8975
//#define MAG3110
Залил в платку,запустил конфигуратор.Все датчики както работают кроме акселя.Движения платы в пространстве совершенно не совпадает с roll pitch и компасом в конфигураторе,вобщем все живет своей жизнью…На картинке плата лежит ровно на столе.Если плаку лежащюю на столе врощать вокруг оси то Roll и Pitch как неваляшки мотеляются туда-обратно также гомпас…
не надо датчики отмечать еще раз, раскоментирование типа платки достаточно
стоит нажать на CALIB_ACC, потом CALIB_MAG (когда выровняется горизонт) и ставить платку на все ребра и кверхногами в течении 30 или 60 секунд
мультивии + y3u на 1 2 3 аналоговых + гира на I2C + гекса с приемником HK-TR6A V2 не будут работать при прямом соединении.
или есть ножки куда можно без сумматора впаяться?
если аксель на аналогах, то ножек вроде как для гексы не хватает, т.к. а0 и а1 используются как выходы на моторы если нет ппмсум.
в некоторых версиях вашего приемника ппмсум на бат разъеме есть. если нет и приемник выдает сигнал на каналы по очереди, то можно по этой схеме сумматор собрать. я на оранже так сделал, все работает.
всем доброго времени суток
имею вот такой набор
L3G4200D
BMA180
BMP085
HMC5883
кто летал на этих сенсорах, какие есть замечания?
р.с.
уже распаяно и вроде как летает… очень плохо - сплошной расколбас.
всё припаяно к меге 2560, рама - Х самопал… движки туринговские д-2830 регули плюши 25А.
вспомнил про аксель MMA7455, кто пользовал? 😃
Вобщем сильно не пинайте в програмирывании я дымлю колодками Повторюсь платка allinone HMC5883L BMA180 BMP085 подключена по i2c
Тоже аксель не работал пока не прописал
#define ALLINONE // full FC board or standalone 9DOF+baro board from CSG_EU
#define BMA180_ADDRESS 0x82
выкладываю отзыв Александра (cylllka) по поводу 2.0_а0:
Полетал два дня на даче на твоей прошивке, сейчас напишу небольшой отчет о ощущениях.
(перед каждым взлетом калибрую гиры)
Режим Акро (гиро онли):
Настроил Р максимально возможное, что бы в спокойном состоянии небыло осциляций и подергиваний. Коптер взлетает ровно, без соскальзываний на взлете. Висит очень стабильно.
В безветрие коптер на гирах висел около 1,5 минуты в квадрате 10х10 метров! Двигал только стик газа, что бы поддерживать высоту. Вобщем гиры держат положение железно, тут без вопросов.
При порывах ветра коптер начинает подрагивать, ну это понятно, все таки чувствительность задрана максимальная. Я с собой не взял ноут и не смог сделать корректировку. Если занизить чуток Р то подрагивания уйдут, но в целом мне они особо не мешали.
С включенным акселем:
Горизонт держит четко. За 2 дня я не калибровал аксель, т.к. не взял пузырьковый уровень. Калибранул лишь за 2 дня до теста.
В безветрие висит так же как и на одних гирах, никакого негативного влияния включенного акселя. (На стоковой 2.0 при включении акселя коптер начинал куда то лететь, чего то там чудить и жить своей жизнью).
С ветром ситуация хуже, но достаточно неплохо. Возможно конечно сказывается опыт пилотирования и мелкие огрехи электроники уже автоматически рефлекторно корректирую. Большой минус акселя это то, что при постоянном ветре он продолжает удерживать коптер в горизонте в результате чего не может сопротивляться ветру. (на гирах наклонил чуть коптер и он висит против ветра).
Вобщем со стабильностью все охрененно, но теперь пару негативных моментов:
Коптер очень гуляет по высоте. Его сложнее держать на нужной высоте чем тот же КУК с прошивкой 4,7. При дуновении ветра коптер набирает высоту, при успокаивании начинает снижаться. Вероятно это происходит из за того, что моторы с одной стороны раскручиваются быстрее, чем противоположные притормаживают (инерция не дает им затормозить). От чего и получаем дополнительную тягу при подруливании. Кстати на КУКе та же ситуация получается если подергать резко стиком влево-право (вперед-назад), но выражено менее ярко.
Если завесить коптер на определенной высоте (аксель включен), затем наклоняю его вперед - коптер летит вперед почти без провала по высоте, но я отпускаю стик и коптер выравниваясь начинает достаточно быстро набирать высоту (подпригивал метров на 10-20. Т.е. все время необходимо работать стиком газа.
Из перевернутого состояния я не пробовал выходить включением акселя, так как по умолчанию расходы зажаты и небыло компа для их увеличения. Нехватило бы высоты для переворота. Увеличу РЦ-Рейт поболее и попробую. Но если лететь вперед на гирах и включить аксель то иногда коптер выравнивался с остановкой и зависанием на месте, а иногда выравнивался продолжая скользить по инерции. Нужно поиграться с I и D значениями и заставить коптер останавливаться.
В целом прошивка понравилась, нужно просто сделать настройки под себя: Убрать экспоненту с газа, увеличить расходы, ну и попробовать заставить останавливаться и не скользить по инерции. Хоть я и летаю только в акро, но сейчас мастерю подвес и буду возить камеру, думаю аксель будет не лишним.
Если нужно что то потестить, обращайся. У нас есть 3 опытных пилота и 3 мультивия в разных весовых категориях (от 700грамм до 1,2гк) Две платки Лайт и одна SE.
Жаль видео не писал, не захотел тащить зеркалку со штативом. Интересно услышать мнение летающих на этой же прошивке, может у кого то по другому летает.
Кстати забыл указать конфигурацию:
Рама: RCTimer Quadrotor RM450 V2 Red/White Frame Airframe
Моторы: RCTimer A2208-17 1100KV Outrunner Brushless Motor
Регуляторы: RCTimer Programmable ESC 18A
Пропеллеры: RCTimer 10x4.5" Counter Rotating Propellers
Аккумулятор: Li-Po Tutnigy Nano-Tech 3S 2200mah 25-50C
Плата: CRIUS Multiwii Lite Flight Control Board MWC (Установлена на 4 демпфера от CDрома)
=================================================================================================
При дуновении ветра коптер набирает высоту, при успокаивании начинает снижаться. Вероятно это происходит из за того, что моторы с одной стороны раскручиваются быстрее, чем противоположные притормаживают (инерция не дает им затормозить). От чего и получаем дополнительную тягу при подруливании. Кстати на КУКе та же ситуация получается если подергать резко стиком влево-право (вперед-назад), но выражено менее ярко. Если завесить коптер на определенной высоте (аксель включен), затем наклоняю его вперед - коптер летит вперед почти без провала по высоте, но я отпускаю стик и коптер выравниваясь начинает достаточно быстро набирать высоту (подпригивал метров на 10-20. Т.е. все время необходимо работать стиком газа.
Предполагаю что это как раз происходит, из за того что коптер при выравнивании горизонта как бы отталкивается… т.е. типа летим вперед, отпустили стики, контроллер резво опускает хвост делая прыжок. В акро такого не будет по идее, либо в меньшей степени, потому на куке это менее заметно. Фиксится уменьшением скорости реакции системы: подымаем акро D (и P пропорционально)…
И кстати alexmos в своей прошиве, делал компенсацию прыжков смены направления движения…
Большой минус акселя это то, что при постоянном ветре он продолжает удерживать коптер в горизонте в результате чего не может сопротивляться ветру.
тут уж только position hold поможет: либо opt. flow либо gps (если видел уже летает 😉)
Но если лететь вперед на гирах и включить аксель то иногда коптер выравнивался с остановкой и зависанием на месте, а иногда выравнивался продолжая скользить по инерции. Нужно поиграться с I и D значениями и заставить коптер останавливаться.
странно… если поведение не однозначное (т.е. иногда останавливается, иногда то скользит), то ПИДы не помогут наверно… тут скорее всего ветерок роль сыграл на остановку-скольжение…
Ну и еще раз спасибо огромное за тесты!
Всем сенкс за подсказки все заработало.
У меня вопрос по жпс.Есть модуль я его настроил на 115200 а вот куда подрубать… На плате флайдуино есть разъем jst-sh на нем висит TX2 RX2 можно прямо к нему?
Также вопрос по регулям,у меня турнижи плюш 25 на проце silabs они поддерживают 400Гц ,проверено?
хмм… наткнулся на интересный модулек (компас и аксель):
датчик походу LSM303DLM + DSP проц
www.robot-electronics.co.uk/htm/cmps10doc.htm
Характеристики модуля:
Напряжение — 3.3 или 5 Вольт
Потребляемый то — 25 мА
Разрешающая способность — 0.1 градус
Точность по горизонтали — 0.5%
Точность наклона — перемещение ± 60 градусов, 1%
Выход 1 — I2C Interface, SMBUS compatible, 0-255 and 0-3599, 100khz
Выход 2 — Serial port, 9600 baud, no parity, 2 stop bits and 3.3v-5v signal levels
Выход 3 — Timing Pulse 1mS to 37mS in 0.1mS increments
Миниатюрный размер — 24мм x 18мм
Плата содержит 2 датчика и встроенный 16-битный сигнальный процессор.
Доступны потоковые показания датчиков:
Ускорения (Acceleration)
Магнитного поля (Magnitude)
Встроенный DSP вычисляет 3 угловых перемещения:
Тангаж (Pitch)
Крен (Roll)
Направление компаса для определения Рыскания (Yaw)
кто нить сталкивался с ним?
Сегодня хоббикинг анонсировал hobbyking.com/…/__24723__Hobbyking_KK2_0_Multi_rot…
забавная штука но там нет поддержки GPS.
если по теме то сегодня заметил одну штуку если коптер наклонен на 30градусов или более с акселерометром то коптер не армится -забавная вещь, правильная я считаю…
Касаемо ардуино нано версии 3
Так и не нашел то место куда подключать питание +5 вольт от ВЕС кроме как в USB разъем - почему-то не хочет работать когда подаешь питание на ножку (5V) (VIN)
Втыкаю USB зарядник от мобилы мозг армится, если внешнее не усб питание то тупо моргает и не армится…
Сегодня хоббикинг анонсировал hobbyking.com/…/__24723__Hobbyking_KK2_0_Multi_rot…
забавная штука но там нет поддержки GPS.
Кроме цены, ничего забавного, Multiwii лучше и гораздо более гибкий в использовании 😉 Но народ падок на халяву, эти КК2 уже за день в бэкордере.
Имею wp+ пиленый и чак пиленый аналоговое подключение, после залития прошивке до калибровке все каряво выглядит но на наклоны коптер ведет себя нормально, наклонил его в сторону и он обратно не возвращается, но после калибровке когда наклоняешь коптер он наклоняется и обратно возвращается не замирает, как до калибровке. Прошивке пробовал 1.9 и 2.0 одинаково.
Второй вопрос когда подключаю приемник GUI сходит сума все стики начинают прыгать в пределах 300 и на пульте когда отклоняешь не реагирует, когда газ на всю цикл тайм подскакивает до 10000 и все подвисает. В чем может быть дело?
Коза у вас где-то завелась, ищите в районе контактов идущих на приемник.
провода сантиметров 8 на разьемах но я новые провода уже сделал
почему-то не хочет работать когда подаешь питание на ножку (5V) (VIN)
У мну работает.
Странно
Вобщем сделал я мини USB штырек, мозг работает но как то странно.
Включаю от компа конфигуратор с длинным удлиннителем чтоб коптер летал с проводом все нормально акселерометр калибруется.
Включаю самостоятельно акселерометр уходит на -22 -22 по х у координатам. и пытается с нуля жоско стартануть в бок, тутже подключаю в конфиг и вижу что акселерометр сам себя откудато откалибровал, где искать ошибку?
версия 1.9.а1 акселерометр аналогово подключен на 1 2 3 порта А
pаметил в посленей DEV прошивке упоминание про wii-ESC регули с расширенным диапазоном
/**************************************************************************************/
/******** special ESC (wii-ESC) with extended range ********************/
/**************************************************************************************/
//#define MINCOMMAND 1000
//#define MINTHROTTLE 1080
//#define MAXTHROTTLE 2000
//#define EXT_MOTOR_RANGE
это относится к саймоновской прошивке или нет?
это относится к саймоновской прошивке или нет?
Нет, есть отдельный код, с кучей настроек, компилить прошивку нужно самому. wii-esc.googlecode.com
SVN Транк wii-esc.googlecode.com/svn/trunk/