MultiWii
самый простой способ настроить экспоненту на газ, тогда будет проще ловить точку висения, но плавать будет все равно… это все на что можно расчитывать с лайт версией…
в теории, если плата без баро, то можно прикрутить сонар на высотах до 2-3х меторв, но тогда придется спецом код править…
самый простой способ настроить экспоненту на газ, тогда будет проще ловить точку висения, но плавать будет все равно… это все на что можно расчитывать с лайт версией…
в теории, если плата без баро, то можно прикрутить сонар на высотах до 2-3х меторв, но тогда придется спецом код править…
“экспоненту на газ” не совсем понял что это такое
оффтоп… читайте форум…
Болтание может быть еще из-за низких ПИД, отстройте.
“экспоненту на газ” не совсем понял что это такое
“Замедление” кривой газа вблизи точки висения.
Как много всего проходит мимо этого форума…
Как много всего проходит мимо этого форума…
А чего ж барометр-то опять такое УГ??? Походу таймкоп их закупил 3 палеты и теперь впаривает всем =))) А что такое на второй пикче - вообще не понял…
А чего ж барометр-то
Для самолетов - достаточно…
А что такое на второй пикче
Тож мультивий
А смысл в экономии пары грамм для самолета? Пинов мало, значит опять с PPM-SUM изголяться.
Тогда уж лучше Naze32 за 26$ взять для любителей поковыряться с STM.
abusemark.com/store/index.php?main_page=product_in…
ну вот… походу кто то рискнул портануть вий на stm32f4
code.google.com/p/multiwii/source/detail?r=1288
Коллеги, встречал на форуме информацию, о том, как чел на пятый канал вешал несколько АUXов, распределяя их по “амлитуде”. Сечас не могу найти, может кто помнит ссыку? И мнения удобно ли?
ну вот… походу кто то рискнул портануть вий на stm32f4
code.google.com/p/multiwii/source/detail?r=1288
Вот еще порт на STM32F4 www.quadroufo.com
Переход на более мощные контроллеры неизбежен.
Вот еще порт на STM32F4 www.quadroufo.com
Переход на более мощные контроллеры неизбежен.
непонятно, зачем использовать F4 с его производительностью да ешё с MPU6050 - по I2C да ещё без прерываний готовности, а если ещё MultiWii в него вкорячить, FPU не удел, да и сам проц 98% времени простаивать будет, ааа догадался - в свободную флеш запихивать конфеденциальную инфу и вместе с коптером доставить до места назначения 😃 о блин, у самого ж F4 надо уже думать в какую религию обращять 😃
непонятно, зачем использовать F4 с его производительностью
Ну, например, OSD в том де чипе вкорячить. Красивое. Быстрое. Запись маршрута там, не знаю. Всякую фигню, на которую щас “времени проца не хватает”. Плюс, Александр mahowik говорил, что напрягают пляски с бубном с целочисленными вычислениями, когда надо с плавающей точкой. Ну то есть - тема-то перейти есть, только кто этим заниматься будет…
Да хотя бы отладка в STM32 просто в разы удобнее - поставил точку останова и все, она сработала. И отладочная плата 600р всего со всей периферией. Среда разработки CoIDE кстати бесплатная, и на базе Eclipse, т.е. функциональность на уровне.
А под AVR что-то отладить, либо танцы с бубном, либо отладочные комплекты от 100 евро.
напрягают пляски с бубном с целочисленными вычислениями, когда надо с плавающей точкой
Еще можно отказаться от ассемблерных вставок, оптимизированных алгоритмов быстрого вычисления корня и тригонометрии, таблиц заранее вычисленных значений. В итоге, код легко читается, баги проще вылавливать и допиливать за предыдущим программистом.
оптимизированных алгоритмов быстрого вычисления корня и тригонометрии, таблиц заранее вычисленных значений.
Это при уловии что компилятор работает с FPU, плюс я акцентировал внимание на I2C, надо, по возможности, избежать данной шины, вобщем надо очень многое переделать, и, это будет далеко не MultiWii…
решение проблемы OLED экранчика с rctimer (чеб не потерялось):
rcopen.com/forum/f123/topic258132/2387
rcopen.com/forum/f123/topic258132/2390
Подскажите, какими должны быть правильными реакции на гироскоп и акселерометр???
Наклоняю квадрокоптер вперед, то передние моторы должны на немного времени прибавить обороты, чтобы попытаться стабилизировать отклонение? Это без акселерометра.
А с акселерометром должны вращаться на всем протяжении времени, пока не верну наклон в “нулевое” положение?
Наклоняю квадрокоптер вперед, то передние моторы должны на немного времени прибавить обороты, чтобы попытаться стабилизировать отклонение? Это без акселерометра.
А с акселерометром должны вращаться на всем протяжении времени, пока не верну наклон в “нулевое” положение?
Ага. Типа того.
Полетел 😃 Только сначала по оси закружило. Инвертировал Z (Yaw) у гироскопа и стало нормально.
Поигрался с PID пока наугад и уже латает не хуже Кука. Только бывает рвется вверх.
С акселерометром по Z угадал сразу.
Если кому интересно расположение:
Выпиленный гироскоп ITG3205 (плата у меня такая rcopen.com/files/4d58ca36997073007701affb) поставил левой стороной платы с картинки - вперед.
Плака с акселерометром (buyincoins.com/…/mma7361-angle-sensor-inclination-…) - смотрит X вперед, Y влево.
- Как теперь добиться стабилизации по акселерометру? Несет в сторону, но выровнять пытается. Начинаю изучать теорию PID.
- Как победить, чтобы вверх сильно не улетал?
Забыл сразу что-то добавить. Код для данного расположения этих датчиков.
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = Y; accADC[PITCH] = -X; accADC[YAW] = -Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(Y, X, Z) {gyroADC[ROLL] = -Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}