MultiWii
на первой странице данной темы есть ссылки на первоисточник, а там даже в картинках всё нарисовано…
Если не сложно ткните носом…
без обид…
само собой.
Спасибо.
Если не сложно ткните носом…
ИМХО самый оптимальный вариант когда датчики все таки отдельно от контроллера.Из минусов только доп. 4-ре провода…Остальное только плюсы)))
Подскажите, а как выключить функцию запуска моторов для трикоптера?
То есть есть квадрокоптер на MultiWii, запускаю двигатели как обычно:
Но иногда тестирую стики и случайно привожу их в такое положение:
и моторы стартуют, это очень напрягает:(
в config.h найди
/******************************** ARM/DISARM *********************************/
/* optionally disable stick combinations to arm/disarm the motors.
* In most cases one of the two options to arm/disarm via TX stick is sufficient */
#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_YAW
#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_ROLL
и сделай так
/******************************** ARM/DISARM *********************************/
/* optionally disable stick combinations to arm/disarm the motors.
* In most cases one of the two options to arm/disarm via TX stick is sufficient */
#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_YAW
//#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_ROLL
Подскажите, а как выключить функцию запуска моторов для трикоптера?
#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_YAW
//#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_ROLL
Спасибо, получилось!
Господа, дабы не засорять впредь эту ветку, все обсуждения сторонних модов и улучшений - давайте обсуждать здесь:
Спасибо. Я своими скромными знаниями и без вашей “подковырки” стараюсь помочь…
rcopen.com/blogs/133624/16060
Не,без какого либо намека на сарказм.Будете тестировать всякие улучшайзинги,отписываться+ получите всякие полезные и не очень советы…А там гляди и получится супер пупер проект со всякими плюшками типа возврата домой и удержание позиции.Чем больше интереса к проекту,тем быстрее все будет развиваться.Ваш опыт тоже будет бесценным.
ПС. Прочитал по ссылке.Как вариант вибрация -очень пагубно может повлиять на акселерометр,от того и неадекватное поведение при включении режима удержания.
Возможно нужна более совершенная виброразвязка платы и самолета и балансировка ВМГ. И странно,вроде Reset действительно сброс к “заводским” настройкам.Т.е если Вы поменяли ПИД или активировали квадратики для включения режимов и нажали Ресет,то ничего не сохранится и не изменится…
Т.е если Вы поменяли ПИД или активировали квадратики для включения режимов и нажали Ресет,то ничего не сохранится и не изменится…
нет это относится только к регулировке положения серв, то есть установка их в ноль, это прописывается в конфиге, но после заливки прошивки в вий, положение серв остается прежним, пока не нажмешь ресет, но квадратики и пиды надо конечно по новой выставлять.
Возможно нужна более совершенная виброразвязка платы и самолета
над этим работаю, плата стоит во вспененном пластике - типа паралона, мягкий на ощуп, может конечно из за этого…
кстати идея - попробовать отключить акселерометр, спасибо.
балансировка ВМГ
с этим не понял? это в гуи калибровка?
завтра планирую на новый облет, если получится все испробую…
положение серв остается прежним, пока не нажмешь ресет, но квадратики и пиды надо конечно по новой выставлять.
это из-за остатков старых настроек в еепроме, по хорошему, после изменений в программе, связанных с настройками, еепромку чистить нужно (в ардуино выбрать и залить скетч eeprom_clear)
балансировка ВМГ
с этим не понял? это в гуи калибровка?
над этим работаю, плата стоит во вспененном пластике - типа паралона, мягкий на ощуп
Самое идеальное,это демпферы от пишуших СДромов или повесить плату на резинки.По ссылке на тему по виброразвязке можно найти много информации по этому вопросу,включая в каких СДромах самые правильные виброгасители)))
По идее,можно и не доводить до полетов,а просто посмотреть в ГУИ на графики показаний с датчиков при различных режимах работы мотора.
По идее,если с вибрацией все ок,то показания акселерометра по оси Z,да и по остальным осям не должны сильно “плясть”. В идеале графики акселерометра,да и гироскопа должны быть как струна)))
Пришла вот такая штуковина (клон старенького криуса без i2c разъема): www.ebay.com/itm/150787281124
Имеет на борту:
· ATMEGA328P microcontroller
· ITG3205 three-axis digital gyroscope
· BMA180 triaxial accelerometer
· BMP085 pressure sensor
· HMC5883L axis magnetoresistive sensor (electronic compass)
Подключил все это дело, полетело на дефолтных настройках ПИД. Назначил входы на включение акселя и баро отдельно для тестирования. Аксель ставит коптер ровно и если без ветра, то не несет особо, высоту держит в пределах 1-2 метра при слабом ветерке. Изделием доволен.
До этого юзал самоделку с аналоговым акселем, который толком не работал. Была прошивка 2.1. Сейчас на новую плату поставил последний дев. Появился вопрос почему не калибруется с пульта аксель? Или цифровые уже не надо калибровать? При этом, как бы не подключал питание при разных положениях коптера - так горизонт нормально понимает.
И второй вопрос по компасу. Объясните плз популярно, что такое HEADFREE и HEADADJ и как их юзать? В какой последовательности и общий порядок настройки.
Самое идеальное,это демпферы от пишуших СДромов или повесить плату на резинки.По ссылке на тему по виброразвязке можно найти много информации по этому вопросу,включая в каких СДромах самые правильные виброгасители))) По идее,можно и не доводить до полетов,а просто посмотреть в ГУИ на графики показаний с датчиков при различных режимах работы мотора. По идее,если с вибрацией все ок,то показания акселерометра по оси Z,да и по остальным осям не должны сильно “плясть”. В идеале графики акселерометра,да и гироскопа должны быть как струна)))
Спасибо, буду пробовать
Появился вопрос почему не калибруется с пульта аксель? Или цифровые уже не надо калибровать?
Должен калиброваться. Может не стоит юзать дев прошивки?
И второй вопрос по компасу. Объясните плз популярно, что такое HEADFREE и HEADADJ и как их юзать?
При настроеном магнитометре хедфри позволяет летать что боком, что передом к себе. Но коптер будет реагировать на стики как будто он расположен задом к пилоту.
З.Ы За эти деньги можно было взять MultiWii Standard Edition Flight Controller V2.0
При настроеном магнитометре хедфри позволяет летать что боком, что передом к себе. Но коптер будет реагировать на стики как будто он расположен задом к пилоту.
А как же тогда работает “HEADADJ” и что это вообще такое?
Должен калиброваться. Может не стоит юзать дев прошивки?
Ну хочется как всегда последнее запустить. Мигания при старте другие немного стали, если не раскомментировать баро и компас. Но с ними еще побольше.
З.Ы За эти деньги можно было взять MultiWii Standard Edition Flight Controller V2.0
Покупалось с 15и долларовой халявой на ебее. Теперь что есть то есть 😃 Принципиальных отличий нет.
А как же тогда работает “HEADADJ” и что это вообще такое?
Вот больше это и смутило.
А как же тогда работает “HEADADJ” и что это вообще такое?
Это кажется что-то от HEADFREE - #define BOXHEADADJ 13 // acquire heading for HEADFREE mode
Заколхозил на макетке ArduNano с 10Dof китайским … в конфиге вия плата была … смотрю в ГУИ, вроде что то строится, на что то реагирует, но ошибки по I2C прут где то по 1500 в секунду ))) Шину сразу пускал на А4, А5. Может через резисторы надо было притянуть ещё как вот тут на схемке - poprobot.ru/…/podklucenieimu10dofl3g4200dadxl345hm… ?
p/s скорость шины в конфиге менять пробовал. Питание человеческое не пробовал пока подавать, только через юсб, да и на датчики пустил 3.3 хотя можно и 5 … буду дома 5 пускать и смотреть.
p/p/s И ещё заметил что гироскоп по нулям висит …
Попробовал HEADFREE. Пока фигня какая-то получается.
Так понял на aux надо вешать квадраты MAG и HEADFREE одновременно? HEADADJ не пробовал включать.
Первый раз проверил последнюю домашнюю калибровку компаса по GUI в поле. В норме - похоже на север. На всякий случай сделал калибровку в поле еще раз. Сильно ничего не поменялось (1-2 градуса).
Взлетел, включил аксель и баро первым aux, включил второй aux с компасом. Полетел не туда, как думалось. Посадил, стал проверять на земле с медленным вращением моторов. Поведение получилось такое же. Дальше встал передом в направлении севера и к себе задом. Вроде бы более-менее правильно стали реакции. Взлетел и все же по-другому. Попробовал развернуть коптер, поставив случайно по отношению к северу. Проверил реакции, так опять все изменилось.
Пробовал ли кто все-таки летать с компасом? Пока не получилось сделать так, как в описании. Может еще надо HEADADJ задействовать, только когда?
И еще вопрос. Как задействовать aux3 и 4?
Я тока хеадфри включал. Вроде работало