MultiWii
Если не сложно ткните носом…
ИМХО самый оптимальный вариант когда датчики все таки отдельно от контроллера.Из минусов только доп. 4-ре провода…Остальное только плюсы)))
Подскажите, а как выключить функцию запуска моторов для трикоптера?
То есть есть квадрокоптер на MultiWii, запускаю двигатели как обычно:
Но иногда тестирую стики и случайно привожу их в такое положение:
и моторы стартуют, это очень напрягает:(
в config.h найди
/******************************** ARM/DISARM *********************************/
/* optionally disable stick combinations to arm/disarm the motors.
* In most cases one of the two options to arm/disarm via TX stick is sufficient */
#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_YAW
#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_ROLL
и сделай так
/******************************** ARM/DISARM *********************************/
/* optionally disable stick combinations to arm/disarm the motors.
* In most cases one of the two options to arm/disarm via TX stick is sufficient */
#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_YAW
//#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_ROLL
Подскажите, а как выключить функцию запуска моторов для трикоптера?
#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_YAW
//#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_ROLL
Спасибо, получилось!
Господа, дабы не засорять впредь эту ветку, все обсуждения сторонних модов и улучшений - давайте обсуждать здесь:
Спасибо. Я своими скромными знаниями и без вашей “подковырки” стараюсь помочь…
rcopen.com/blogs/133624/16060
Не,без какого либо намека на сарказм.Будете тестировать всякие улучшайзинги,отписываться+ получите всякие полезные и не очень советы…А там гляди и получится супер пупер проект со всякими плюшками типа возврата домой и удержание позиции.Чем больше интереса к проекту,тем быстрее все будет развиваться.Ваш опыт тоже будет бесценным.
ПС. Прочитал по ссылке.Как вариант вибрация -очень пагубно может повлиять на акселерометр,от того и неадекватное поведение при включении режима удержания.
Возможно нужна более совершенная виброразвязка платы и самолета и балансировка ВМГ. И странно,вроде Reset действительно сброс к “заводским” настройкам.Т.е если Вы поменяли ПИД или активировали квадратики для включения режимов и нажали Ресет,то ничего не сохранится и не изменится…
Т.е если Вы поменяли ПИД или активировали квадратики для включения режимов и нажали Ресет,то ничего не сохранится и не изменится…
нет это относится только к регулировке положения серв, то есть установка их в ноль, это прописывается в конфиге, но после заливки прошивки в вий, положение серв остается прежним, пока не нажмешь ресет, но квадратики и пиды надо конечно по новой выставлять.
Возможно нужна более совершенная виброразвязка платы и самолета
над этим работаю, плата стоит во вспененном пластике - типа паралона, мягкий на ощуп, может конечно из за этого…
кстати идея - попробовать отключить акселерометр, спасибо.
балансировка ВМГ
с этим не понял? это в гуи калибровка?
завтра планирую на новый облет, если получится все испробую…
положение серв остается прежним, пока не нажмешь ресет, но квадратики и пиды надо конечно по новой выставлять.
это из-за остатков старых настроек в еепроме, по хорошему, после изменений в программе, связанных с настройками, еепромку чистить нужно (в ардуино выбрать и залить скетч eeprom_clear)
балансировка ВМГ
с этим не понял? это в гуи калибровка?
над этим работаю, плата стоит во вспененном пластике - типа паралона, мягкий на ощуп
Самое идеальное,это демпферы от пишуших СДромов или повесить плату на резинки.По ссылке на тему по виброразвязке можно найти много информации по этому вопросу,включая в каких СДромах самые правильные виброгасители)))
По идее,можно и не доводить до полетов,а просто посмотреть в ГУИ на графики показаний с датчиков при различных режимах работы мотора.
По идее,если с вибрацией все ок,то показания акселерометра по оси Z,да и по остальным осям не должны сильно “плясть”. В идеале графики акселерометра,да и гироскопа должны быть как струна)))
Пришла вот такая штуковина (клон старенького криуса без i2c разъема): www.ebay.com/itm/150787281124
Имеет на борту:
· ATMEGA328P microcontroller
· ITG3205 three-axis digital gyroscope
· BMA180 triaxial accelerometer
· BMP085 pressure sensor
· HMC5883L axis magnetoresistive sensor (electronic compass)
Подключил все это дело, полетело на дефолтных настройках ПИД. Назначил входы на включение акселя и баро отдельно для тестирования. Аксель ставит коптер ровно и если без ветра, то не несет особо, высоту держит в пределах 1-2 метра при слабом ветерке. Изделием доволен.
До этого юзал самоделку с аналоговым акселем, который толком не работал. Была прошивка 2.1. Сейчас на новую плату поставил последний дев. Появился вопрос почему не калибруется с пульта аксель? Или цифровые уже не надо калибровать? При этом, как бы не подключал питание при разных положениях коптера - так горизонт нормально понимает.
И второй вопрос по компасу. Объясните плз популярно, что такое HEADFREE и HEADADJ и как их юзать? В какой последовательности и общий порядок настройки.
Самое идеальное,это демпферы от пишуших СДромов или повесить плату на резинки.По ссылке на тему по виброразвязке можно найти много информации по этому вопросу,включая в каких СДромах самые правильные виброгасители))) По идее,можно и не доводить до полетов,а просто посмотреть в ГУИ на графики показаний с датчиков при различных режимах работы мотора. По идее,если с вибрацией все ок,то показания акселерометра по оси Z,да и по остальным осям не должны сильно “плясть”. В идеале графики акселерометра,да и гироскопа должны быть как струна)))
Спасибо, буду пробовать
Появился вопрос почему не калибруется с пульта аксель? Или цифровые уже не надо калибровать?
Должен калиброваться. Может не стоит юзать дев прошивки?
И второй вопрос по компасу. Объясните плз популярно, что такое HEADFREE и HEADADJ и как их юзать?
При настроеном магнитометре хедфри позволяет летать что боком, что передом к себе. Но коптер будет реагировать на стики как будто он расположен задом к пилоту.
З.Ы За эти деньги можно было взять MultiWii Standard Edition Flight Controller V2.0
При настроеном магнитометре хедфри позволяет летать что боком, что передом к себе. Но коптер будет реагировать на стики как будто он расположен задом к пилоту.
А как же тогда работает “HEADADJ” и что это вообще такое?
Должен калиброваться. Может не стоит юзать дев прошивки?
Ну хочется как всегда последнее запустить. Мигания при старте другие немного стали, если не раскомментировать баро и компас. Но с ними еще побольше.
З.Ы За эти деньги можно было взять MultiWii Standard Edition Flight Controller V2.0
Покупалось с 15и долларовой халявой на ебее. Теперь что есть то есть 😃 Принципиальных отличий нет.
А как же тогда работает “HEADADJ” и что это вообще такое?
Вот больше это и смутило.
А как же тогда работает “HEADADJ” и что это вообще такое?
Это кажется что-то от HEADFREE - #define BOXHEADADJ 13 // acquire heading for HEADFREE mode
Заколхозил на макетке ArduNano с 10Dof китайским … в конфиге вия плата была … смотрю в ГУИ, вроде что то строится, на что то реагирует, но ошибки по I2C прут где то по 1500 в секунду ))) Шину сразу пускал на А4, А5. Может через резисторы надо было притянуть ещё как вот тут на схемке - poprobot.ru/…/podklucenieimu10dofl3g4200dadxl345hm… ?
p/s скорость шины в конфиге менять пробовал. Питание человеческое не пробовал пока подавать, только через юсб, да и на датчики пустил 3.3 хотя можно и 5 … буду дома 5 пускать и смотреть.
p/p/s И ещё заметил что гироскоп по нулям висит …
Попробовал HEADFREE. Пока фигня какая-то получается.
Так понял на aux надо вешать квадраты MAG и HEADFREE одновременно? HEADADJ не пробовал включать.
Первый раз проверил последнюю домашнюю калибровку компаса по GUI в поле. В норме - похоже на север. На всякий случай сделал калибровку в поле еще раз. Сильно ничего не поменялось (1-2 градуса).
Взлетел, включил аксель и баро первым aux, включил второй aux с компасом. Полетел не туда, как думалось. Посадил, стал проверять на земле с медленным вращением моторов. Поведение получилось такое же. Дальше встал передом в направлении севера и к себе задом. Вроде бы более-менее правильно стали реакции. Взлетел и все же по-другому. Попробовал развернуть коптер, поставив случайно по отношению к северу. Проверил реакции, так опять все изменилось.
Пробовал ли кто все-таки летать с компасом? Пока не получилось сделать так, как в описании. Может еще надо HEADADJ задействовать, только когда?
И еще вопрос. Как задействовать aux3 и 4?
Я тока хеадфри включал. Вроде работало
люди, в освоении коптера. что то не получается нормально заармить регули на AIOP 2. после арма моторы стартуют совсем неравномерно. если первый может стартовать на 5% газа, то остальные подключаются постепенно, последний может и больше чем за 50% газа. что странно, пробовал несколько раз процедуру калибровки проводить, и все по разному. может я что то не так делаю? вот моя последовательность:
- заливаю в плату прошивку с раскомментированной строкой
#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY // uncomment to activate
- отключаю от компа, подключаю питание на регули. они все дружно пищат, несколько вспышек делает зеленый и красный светодиод
- отключаю от батарейки, подключаю к компу. заливаю по новой прошивку уже с закомментированной строкой
//#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY // uncomment to activate
- отключаю от компа, подключаю батарейку. включаю аппу. газ в ноль, рудер до упора вправо. начинает светиться зеленый и желтый светодиод
и вот тут начинается что то непонятное. теперь если добавить газ, начинает работать один движок, потом может подключиться другой. где то в крайних положениях по стиков может еще какой то движок пропищать, как будто калибруется, поймав верхнюю точку газа и если перевести стик в противоположное крайнее положение, движок запищит, что мол откалиброван (извиняюсь, по другому просто не знаю, как это описать)