MultiWii
PS: из комбинаций пульта работает только калибровка гироскопа, только странно (моде 2, левый стик влево вниз, правый стик вниз и лево-право во всем диапазоне). Калибровка акселя, компаса и тример акселя не работают.
Под эту плату сделал новый конфиг модели на аппе. По дефолту расходы были 100%. Сделал на 4х каналах по 120%, в GUI вижу расширение диапазона сигнала, но результата не дает.
Это все было странное поведение аппы. Все стер, настроил первую модель, покрутил тримеры, чтобы в GUI все красиво стало и все заработало! Как придет подсветка, думаю надо заодно и прошить.
Стал тестировать HEADFREE. За неимением AUX 3 и 4 все делал на двух. На первый повесил ANGLE, BARO, MAG на уровень HIGH. Работает.
На второй в низкое положение HEADADJ, на высокое HEADFREE. Пробую взлететь, случайно поставив аппарат по отношению к северу, но задом к себе. Включаю AUX1, работает стабилизация, включаю AUX2 - вроде бы все ок. Сажаю, выключаю оба тумблера, ставлю аппарат под 90*, взлетаю, быстро включаю тумблеры, и тут реакция не пойми как. Несколько попыток, так и не понимаю закономерность. После попыток пяти при выключенном втором тумблере происходит вынос мозга и стики крена и тангажа путаются. Все возвращяется в норму, если отключить акк.
Работает ли такое, что HEADADJ согласно моей настройке постоянно “контролирует” голову, а при включении тумблера уже должен работать HEADFREE?
Да и как вообще все это работает, может кто объяснить?
Сажаю, выключаю оба тумблера, ставлю аппарат под 90*, взлетаю
Почему-то был уверен, что коптер запоминает ориентацию для HEADFREE во время активации моторов.
Как я тестировал:
На AUX1 висит HEADFREE, ACC всегда включен, всё остальное выключено.
Ставлю коптер носом от себя (моторы выключены), включаю AUX1, активирую моторы (коптер запоминает эту позицию), взлетаю, теперь его можно развернуть как хочешь и протестировать.
Классно получается когда отклоняешь стик к себе одновременно с небольшим вращением, коптер крутится вокруг своей оси но летит к тебе 😃
И мне почему-то кажется, что MAG и HEADFREE одновременно не должны быть включены.
В моём случае, после нескольких разворотов (особенно на чуть большей высоте и во время сноса ветром) коптер теряет ориентацию и начинает летать то боком, то носом, то под углом. Пока не разобрался в чём дело…
Почему-то был уверен, что коптер запоминает ориентацию для HEADFREE во время активации моторов.
Так все-таки оно так и есть? А HEADADJ тогда использовать, когда стартую коптером НЕ носом от себя? И что будет, если в полете активировать эту штуку?
Т.е. MAG отключается, чтобы не было по нему стабилизации?
HEADFREE
как правильно сказали запоминает состояние при взлете
HEADADJ
сбрасывает запомненное состояние
т.е. (не буду абсолютно точно утверждать) по хорошему их нужно повесить на разные каналы, вначале использовать хеадфри, а потом при необходимости включить и отключить хеададж
То бишь в идеале вешаем HEADADJ на тренерский переключатель (любой без фиксации) и в случае залета за голову жмякаем его?
Тоже вот этот момент не представляю, а экспериментировать не охото. Чувствую пока никто не объяснит - беш крашей не обойтись.
и в случае залета за голову жмякаем его?
угу… если смотреть по коду то:
if (rcOptions[BOXHEADADJ]) {
headFreeModeHold = heading; // acquire new heading
}
что означает что при срабатывании бокса срабатывает постоянная смена(при вращении) направления для HEADFREE режима(равнозначно отключению), после отключения происходит фиксация последнего направления
Собрал свой второй трикоптер, вроде нормально летает, но хвост после посадки дергается, на прошлой трешке была такая же фигня после перехода на 2.х прошивки, но после работы YAW стиком - проходило, а тут приходится после посадки стик YAW двигать сначало в крайнее положение, а потом очень медленно двигать к центру. В конце видео видно:
www.youtube.com/watch?v=rS5aG2WOhw8
кто подскажет что можно сделать с этим? (прошивка MultiWii dev version r1342 от 2013.02.14)
отличия от прошлой версии - другая серва, аналоговая, может в этом и есть косяк
А гиры какие?
YR_CMPFM_FACTOR 400.0f - imu
gyro_lpf=20 где точно находится в вие не знаю
уменьшить пропорцию по Yaw P=3 - на трёхе хватает за глаза и D=35-40 сделать должно помочь…
А гиры какие?
платка AIO Pro, mpu6050 кажется
другая серва, аналоговая, может в этом и есть косяк
я воевал с быстрой цифровой, а аналоговая работала сразу…
платка AIO Pro, mpu6050 кажется
так и будет gyro_lpf=20, по умолчанию стоит 42
поворотка сделана также
уменьшил yawP до 3.3 теперь не дергается, попробовал yawD поднять - дикая колбасня сервы вылезла
попробовал yawD поднять - дикая колбасня сервы
может и ошибаюсь, давно баловался, сейчас такой проблемы у меня нет, но и гиры сейчас два раза фильтруются, внутренним фильтром, а потом одномерным Калманом, так что сейчас смело P=5.5 ставлю, D=0…
rcopen.com/forum/f134/topic224458/1228
А когда пальцем стукнешь по лучу колбасится?
А когда пальцем стукнешь по лучу колбасится?
при yawP=3.3 не дергается, при стоковых настройках (не помню что там было) начинал колбаситься при любой вибрации
На трикоптере стоит цифровая серва, в коде в config.h есть по сервам выбор частоты:
/*********************** Servo Refreshrates ***********************/
/* Default 50Hz Servo refresh rate*/
#define SERVO_RFR_50HZ
/* up to 160Hz servo refreshrate .. works with the most analog servos*/
//#define SERVO_RFR_160HZ
/* up to 300Hz refreshrate it is as fast as possible (100-300Hz depending on the cound of used servos and the servos state).
for use with digital servos
dont use it with analog servos! thay may get damage. (some will work but be careful) */
//#define SERVO_RFR_300HZ
это относится ко всем сервам или только для подвеса, нужно выбирать дефайн #define SERVO_RFR_300HZ если на хвосте трикоптера стоит цифра или нет?
Тоже вот этот момент не представляю, а экспериментировать не охото. Чувствую пока никто не объяснит - беш крашей не обойтись.
Ребят, вы чё гадаете то? Я ж и ссылку привел, где сам автор черным по серому написал. По аглицки, правда…😉
HEADADJ:
HEADFREE mode is a nice thing for using the copter as a camera platform; it however assumes that you are not changing your orientation. If you move with the copter and turn, it gets complicated since the reference heading is only saved during the arming procedure. Enabling this function saves the current heading as a new reference. While HEADADJ is active, the HEADFREE function is effectively disabled (since actual and new reference orientation are identical), so you can fly headfree, place yourself in a comfortable position, enable heading adjustment and fly “normal”, then disable adjustment again to continue in the new orientation headfree again.
это относится ко всем сервам или только для подвеса, нужно выбирать дефайн #define SERVO_RFR_300HZ если на хвосте трикоптера стоит цифра или нет?
это относится ко всем сервам, но если уж цифра то наверно надо начать со 160, у меня на сервы 50Гц. стои и ничё…
у меня на сервы 50Гц. стои и ничё…
У меня мотор хвостовой вибрации не хилые ловит, мотор поменял , винты АРС родные, фильтры программные зажал на максимум, Р по YAW опустил - не помогло.
Сегодня заметил что вибрации отчетливо появляются при активных подгазовках , исходя из этого сделал еще два изменения - хвостовой двигатель стоял сверху площадки крепления, я его перенес под площадку чтоб уменьшить плечо, также за счет выкосов двух других моторов задний установил ровно под углом 90 к горизонту вместо небольшого наклона в право, ну и частоту сервы можно поднять в прошивке - может поможет , нужно все это завтра облетать.
Когда вы, летая в HEADFREE, загоните коптер вбок или за спину и затем повернётесь к нему лицом, сразу поймете, что коптер к вам уже не обращен своим “виртуальным задом”. Вот тут и поможет HEADADJ, который перезапишет новую ориентацию головы. Или, если хотите, зада.
Ребят, вы чё гадаете то? Я ж и ссылку привел, где сам автор черным по серому написал. По аглицки, правда…
Как я понял взлетаю с HEADFREE включенным.
- Допустим стою на месте и смотрю прямо. Взлетал задом к себе. Дальше например коптер развернуло на 90*, нажимаю HEADADJ, при этом судя по английцкому тексту HEADFREE надо на этот момент отключить. Происходит просчет, что изменился градус и нулевым считается градус с “прибавкой” 90 влево или вправо. Тут все понятно.
- Залетает коптер за голову прямо назад (для простоты рассуждений), я интуитивно разворачиваюсь и смотрю на него. Я развернулся на 180, коптер смотрит на меня передом. Вот тут уже не понимаю. Как себя поведет HEADADJ ?
Тут, я так понимаю, нельзя просто щёлкнуть хедаджом и всё будет ок. Коптер не в курсе, где стоит пилот. Как я понял из объяснения, если, к примеру, сам пилот развернулся на 45 градусов (солнышко вышло или ещё что) - надо коптер повернуть хвостом к себе и дёрнуть ХА. либо включить ХА (ХФ на это время выключится), развернуть аппарат как надо, и выключить ХА. Короче - в момент включения ХА - перёд коптера должен смотреть вперёд, от пилота. Ну, или я не так понял объяснение. Надо потестить данный режим. ХФ я на своём квадре наконец-то наладил.
К слову - в случае с залётом за голову это как раз будет нормально, потому что после разворота пилота - коптер будет к нему хвостом.
также за счет выкосов двух других моторов задний установил ровно под углом 90 к горизонту
А можно подробности, пожалуйста? Как рассчитывали выкосы?
Ну давай затестим и более подробно опишем что и как. Буду ждать погоды.