MultiWii
Подскажите как ПИДы менять не могу разобраться?
Сам разобрался, весь моск сломал, никак не думал что это делается мышкой
Сегодня предварительно собрал раму. “Размах” 420мм по диагонали. Вес 230гр
Во, Дима, мне такая очень нравится и я примерно такую сделал , только без мотормаунтов. Я не стал пилить луч, чтобы ноги приделать, а сделал их на подобии аппарата Илизарова 😉 обхватил сверху и снизу винтиками, по бокам закрепил еще скотчем двухсторонним. Зато теперь в лучах все провода спрячутся. Моя рама размах 52см, весит 268 гр. Я бы посоветовал внизу приделать поплавки белые полиэтиленовые как на x330, чтобы гасили удар при приземлении.
Надеюсь вечером я соберу все вместе и сфотографирую свое хозяйство 😃
Парни, выкладывайте пожалуйста фотки своих аппаратов, и вам приятно, и нам! 😃
Собирал вчера коптер часов 6, пробовал запускать уже в 1ом часу ночи.
Ну как и думал - пропы нормально просверлить не удалось, вибрация страшная. Но да это ладно, на той неделе уже нормальные приедут.
Скажу сразу - так с наскока лететь отказался 😉 нужно ковыряться.
Есть пара вопросов, возможно кто-то сталкивался с этим:
- При выборе вертолетной программы какую тарелку нужно выбирать?
- Сидуина и приемник у меня запитаны от одного из регуляторов. К сидуине питание идет через VIN и GND соотв. Дык вот при подключении липольки и таком питании - регуляторы не инициализируются :/ А вот если сначала подключить к USB, а потом уже подключить аккумулятор - всё нормально. В чем может быть проблема?
- Ну и третье, самое для меня непонятное. Коптер стоит на полу без пропеллеров, моторы крутятся в идле. По датчикам никаких вибраций нет, всё откалибровано, датчики в состоянии покоя. В программке показатели сигнала на моторы одинаковые - 1130. Теперь просто повышаю throttle на аппаратуре и показатели сигнала на моторы начинают плыть, например 2 будут 1400, третий 1600, четвертый 1300. Естественно с пропами коптер заваливается на бок/переворачивается, короче танцует джигу. По идее, если датчики в состоянии покоя, я повышая газ - моторы должны крутиться с одинаковыми оборотами?
- Калибровка ведь из гуи 1.7 работает, не обязательно стиками баловаться?
Ох, когда постоянные читатели не читают свою ветку, это конечно уже чуточку напрягают…
Про питание 2 страницы назад написано Антон, питать Сидуину надо от 12V, а приемник от БЕКа 5V. На счет общей земли не знаю точно, нужна общая земля или нет.
По поводу разных оборотов моторов: разница будет всегда, это нормально. у 1,3 выше, у 2го ниже, у 4го совсем низкие. Но проверяем:
- аксель что показывает? что коптер четко ровно стоит?
- I можно убавить, я убавлял в 2 раза.
Парни, выкладывайте пожалуйста фотки своих аппаратов, и вам приятно, и нам!
Я тоже времени зря не теряю, есть у меня новиночка одна, может вечерком покажу:)
Вчера пол дня станку профилактику делал, разобрал и собрал практически весь:)
- При выборе вертолетной программы какую тарелку нужно выбирать
H1 нормал тобишь автомат перекоса 1 серва
Мда! Посыпаю голову пеплом) обсуждение питания мимо меня пролетело :/ Я по схеме всё делал, а оказыватеся там не верно. Запитаю сегодня от ходового аккума в таком случАе.
Аксель показывает полный штиль и ровное положение. Попробую убавить I.
Только всё равно не понятно, если это всё правильно - почему коптер норовит прям с пола кувырок сделать? 😉
H1 нормал тобишь автомат перекоса 1 серва
Понял! Спасибо.
Только всё равно не понятно, если это всё правильно - почему коптер норовит прям с пола кувырок сделать? 😉
А 4ре страницы назад Олег добавил в скетч 1.7pre следующую строчку.
delta = gyroData[axis] - lastGyro[axis];
DTerm = (delta1[axis]+delta2[axis]+delta+1)*dynD8[axis]/3;
delta2[axis] = delta1[axis];
delta1[axis] = delta;
lastGyro[axis] = gyroData[axis];if ((rcData[THROTTLE]) < MINCHECK) errorAngleI[axis]=0; // prevents side jump during the transition from idle when in autolevel mode
axisPID[axis] = PTerm + ITerm - DTerm;
внезапно интересная штука со сборкой wmp+нунчак из dx - переселил прошивку на обычную сидуинку (не мега, а та что с 328 чипом) - сборка работает только на 400mhz и с интерливингом 4000, время цикла 8000 (как и на меге было)… НО главное что теперь оно работает (т.е. как поверну сборку - так и в GUI оно показывает и не стрмиться быстренько к началу вернуться), специально несколько раз перезагружал контроллер - всеравно работает =) пришли пропеллеры, зарядник, отдебажена связь… надеюсь седня попытаться еще раз взлететь (пропелееров на две с половиной попытки)
зы: барона чето завести не удалось: 1) в схеме не логично подключается серва (к 8 дырке, которая не PWM ниразу и при этом в коде к этой дырке даже обращения нет, но есть к другой, которая как раз pwm), 2) моторы почему то не завелись, т.е. пискнули (как при старте multiwii) и не крутятся, магия “switch the mode channel on (stable mode) for 2 seconds (look at the flashing led), than put it in acro mode, now motors are engaged” что то не помогла или mode channel это не тоже что aux1 на multiwii
тут на сидуино интересные модули появились для связи, в том числе и Bluetooth, не требующие лишних шилдов:
seeedstudio.com/…/twig-serial-bluetooth-p-795.html - 20$, цепляется на TX RX пины
а вот еще интересная штучка - seeedstudio.com/…/twig-serial-rf-pro-p-794.html до 1км фигачит в обе стороны, на разных частотах и скорость 1.2kbps -115.2kbps
Кто летает на квадрике с управлением от TURNIGY 9x или аналога с прошивкой от ВИТГО ? Интересует настройка микшеров.
внезапно интересная штука со сборкой wmp+нунчак из dx - переселил прошивку на обычную сидуинку (не мега, а та что с 328 чипом) - сборка работает только на 400mhz и с интерливингом 4000, время цикла 8000 (как и на меге было)… НО главное что теперь оно работает (т.е. как поверну сборку - так и в GUI оно показывает и не стрмиться быстренько к началу вернуться)
а при тестах на меге тип ардуины верный в прошивке был указан?
//#define PROMINI //Arduino type
#define MEGA
это то само собой =) просто неудачный клон нунчака попался (жду bma020, с ним то проблемы врядли будут)… на 100 даже не отпределяется (хотя частота вроде бы для wmp там)
просто неудачный клон нунчака попался
Ну чаки чаками, ток вот почему на разных ардуинах поведение разное?!
Провода от ардуины до WMP 2-3 см?
ток вот почему на разных ардуинах поведение разное
видимо из-за самиописного костыля для общения с i2c шиной… в бароновой прошике стандартная библиотчека - и на любой плате работало без нареканий… а с вии почему то моя версия завелась внезапно только на 328p (и че я раньше не пробовал?)
провод сантиметров 5, но раньше было 15 и эффект такой же
if ((rcData[THROTTLE]) < MINCHECK) errorAngleI[axis]=0; // prevents side jump during the transition from idle when in autolevel mode
Посмотрел кодярник. Походу данный фикс не вошел в последний MultiWii1_prebis7 релиз…
Думаю если Олегу будет не лень, то стоит написать разработчику…
видимо из-за самиописного костыля для общения с i2c шиной… в бароновой прошике стандартная библиотчека - и на любой плате работало без нареканий…
Если есть навык, попробуйте подрубить стандартную библу в multiwii и благодарности от страдальцев вии-клонов не будет предела! 😃
боюсь костыль был написан не просто так и не ради желания выпендриться, а по каким то соображениям экономии процессорного времени и мои усилия просто уйдут вникуда =) лучше тогда помочь народу с управлением всякими пидами через блутузнек - пользы больше
попробуйте подрубить стандартную библу в multiwii
Не надо, спасибо 😃 Я не думаю что Алеквпариже отказался от нее по незнанию ))
Если у кого-то чешуццо руки, прикрутите GPS-навигацию 😉 Всего ничего, добавить 2 ПИДа по крену и тангажу, чтобы наклоняли “тарелку” в сторону вектора искомой точки. Удержание высоты и азимута в 1.7бис уже есть.
чешутся и даже GPS есть и даже координаты нормально получает… и даже логирование полета на карту памяти уже не проблема… есть одно НО - никак не взлечу =)
Кто то летает на версии 1.6 ? Вроде как упоминались только 1.5 и 1.7.
Если кто пробовал разные версии - что рекомендуете ?
Сегодня пробовал поднимать - в районе среднего газа - хаотическая дерганина. Виброизоляция думаю хорошая - на резинках по типу FY.
Пропеллеры и моторы балансированы - но мысли все же что от вибрации.
тут на сидуино интересные модули появились для связи, в том числе и Bluetooth, не требующие лишних шилдов:
www.seeedstudio.com/depot/twi...oth-p-795.html - 20$, цепляется на TX RX пины
Есть подобные в два раза дешевле cgi.ebay.com/…/160550090425
в схеме не логично подключается серва (к 8 дырке, которая не PWM ниразу и при этом в коде к этой дырке даже обращения нет, но есть к другой, которая как раз pwm)
у буржуев часто бывают преднамеренные ошибки. часто не компилится, или компилится, но не работает. чтоб кто-попало не повторял. кто понимает, найдет косяк. остальные - нет =)