MultiWii
обнаружил что можно заармить стиком по роллу так же как и стиком яв+газ в минимуме.
Это так должно быть ?, в принципе я в полете никогда ролл до предела не отклоняю, но неприятно что есть шанс например при боковом флипе сделать дизарм.
/******************************** ARM/DISARM *********************************/
/* optionally disable stick combinations to arm/disarm the motors.
* In most cases one of the two options to arm/disarm via TX stick is sufficient */
#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_YAW
//#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_ROLL
Закомментируй строчку //#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_ROLL
и все вернется в норму, на айлероне не будет арма…
Т.е. так, как в цитате…
Подскажите пож., как MultiWiiConf на компе запустить на скорости ком порта 57600 bps, поскольку у модулей APC это максимальная скорость обмена между модулем и компом/мультивием
Подскажите пож., как MultiWiiConf на компе запустить на скорости ком порта 57600 bps, поскольку у модулей APC это максимальная скорость обмена между модулем и компом/мультивием
MultiWiiConf гуи создает файлик SerialPort.txt и в нем прописана скорость порта… попробуйте ее поменять и перезапустить гуи соот-но… если не поможет, то там же в гуях есть исходник MultiWiiConf.pde, а в нем GUI_BaudRate переменная… исходник надо компилить Processing-ом…
нo APC модему это не поможет оссобо, т.к. он давится от толстого стрима вийного протокола… хотя возможно ошибаюсь… пробуйте…
У этого APC220 реальная скорость 19200, 57600 эмулируется видимо буферизацией, а буфер там мелкий 😃
MultiWiiConf гуи создает файлик SerialPort.txt и в нем прописана скорость порта… попробуйте ее поменять и перезапустить гуи соот-но… если не поможет, то там же в гуях есть исходник MultiWiiConf.pde, а в нем GUI_BaudRate переменная… исходник надо компилить Processing-ом…
нo APC модему это не поможет оссобо, т.к. он давится от толстого стрима вийного протокола… хотя возможно ошибаюсь… пробуйте…
Спасибо,
уже сделал немного по другому, скачал MultiWiiGui,
но возникла проблема при запуске, поборол копированием каталога WinGui 2.1 в корневой каталог + убил файлик gui_settings.xml
и всё пошло, частоту опроса можно выставить 5Hz, для настройки ПИДов пойдет
У этого APC220 реальная скорость 19200, 57600 эмулируется видимо буферизацией, а буфер там мелкий
если не часто передавать то всё ок
Подскажите пожалуйста…
Какую переменную в коде мультивия заменить на константу чтобы при включённом MAG hold коптер вне зависимости от всего остального пытался бы смотреть в жёстко заданную в коде сторону света? Вот надо мне чтоб нос всегда был повёрнут, к примеру, на запад…
Какую переменную в коде мультивия заменить на константу чтобы при включённом MAG hold коптер вне зависимости от всего остального пытался бы смотреть в жёстко заданную в коде сторону света?
#if MAG
if (rcOptions[BOXMAG]) {
if (!f.MAG_MODE) {
f.MAG_MODE = 1;
magHold = heading;
}
} else {
f.MAG_MODE = 0;
}
if (rcOptions[BOXHEADFREE]) {
if (!f.HEADFREE_MODE) {
f.HEADFREE_MODE = 1;
}
} else {
f.HEADFREE_MODE = 0;
}
if (rcOptions[BOXHEADADJ]) {
headFreeModeHold = heading; // acquire new heading
}
#endif
если вий 2.2 то в multiwii.ino найти данный кусок кода (1100 строка) и в:
if (!f.MAG_MODE) {
f.MAG_MODE = 1;
magHold = heading;
heading заменить на нужный нам угол…
Не могу заставить работать AUX2 на плате MultiWii 328P Flight Controller w/FTDI & DSM2 Port (знаю, что плата устаревшая, но другой пока нет).
Перепробовал всё: раскомменчивал и #define RCAUXPIN8, и #define RCAUXPIN12, и даже #define RCAUX2PINRXO, хоть оно и не к этой плате. Пробовал разные положения джампера. Канал приёмника 100% корректно работает. Если задать #define RCAUXPIN12 - канал AUX2 показывает всякую чушь. Во всех других случаях всегда 1500. Канал AUX2 звонится на ногу контроллера 30 - PD0(RXD/PCINT16).
Прошивка 2.2. Плата задана вот так:
#define HK_MultiWii_328P
товарищи, прошу Вашей помощи. собрал наконец то свою трешку. Пришло время настроек и начались проблемы. Понимаю, что тема с пидами избита, но сколько я не маньячил свою железяку, исход один, рвет так, что руками еле удерживаю. изначально проблема была в том, что плату я поставил в направлении нарисованной на ней стрелочки, но после теста понял, что поставить её нужно в обратном положении. теперь коптер отрабатывает в нужном направлении, но с адской силой. пробовал крутить пиды (трижды посадил акк на тестах), все равно сила реакции такова, что если бы коптер был не в руках, то перевернулся бы точно, а то и не один раз. В инструкции по настройке пидов пишут что то типа “установите рекомендуемые настройки”, вот собствено и хотел узнать, это сколько? Параметр Р скручивал до 0,1, все равно слишком сильно реагирует на изменения положения. Железки таковы: регули 30 А плюшевые (откалиброваны, настроены, но не прошиты ибо на чипах sillabs), моторы NTM 35 1100 kv (похоже перестарался, тяги хватает на 30% газа, чтобы оторвать железяку от земли), контроллер all in one pro V2.0 (однако барометр у меня белый и прямоугольный, а не овальный и блестящий), пропы 11х4.7 (левый обратного вращения, остальные два прямого), рама думаю значения не имеет, но все же длинна луча 40 см от центра до вала мотора. вот последний скрин из гуи
а моторы то в правильных направлениях крутятся?
отрабатывает в нужном направлении, но с адской силой.
попробуйте отключить датчик давления, далее ПИД-ы действуют на крен и тангаж, потому посмотрите на расход и экспоненту по газа, сделайте прямую газа на передатчике
товарищи, прошу Вашей помощи.
Привет земляк
плату я поставил в направлении нарисованной на ней стрелочки
Что значит перевернул? Стрелочка показывает на перед коптера.
Если удерживая в руке понемногу прибавляя газу будет его пытаться перевернуть то точно не в ту сторону крутится проп.
Изначально плату ставил стрелочкой вперед. при наклоне коптера на передние винты задний давал полные обороты и, соответственно пытался его перевернуть. После сего теста я подключил плату к компу и посмотрел на изменение горизонта в гуи. он изменялся в ту же сторону, что и плата. Погуглил. Узнал что ежели коптер наклонить вправо, то горизонт должен отклоняться влево(что, собственно, и логично), пришел к умозаключению, что стоит перевернуть плату стрелкой назад. После переворота стали прибавлять обороты нужные ВМГ, но вот вопрос с силой воздействия я так и не решил, уж больно сильно плата реагирует на любое воздействие, причем, если держать коптер под любым углом к горизонту, соответствующая ВМГ набирает полные обороты вне зависимости от значения Р. При увеличивании значния D происходит то же самое, только ВМГ набирает обороты более плавно, и в итоге приходится выключать двигатели ногой). serenya, коли уж земляк, буду благодарен за любую помощь за “магарыч” ессно. Чего уж кривить душой, коптер первый, много чего для меня было непонятным, но, хорошо погуглив, справлялся с проблемой, сейчас вот не могу. Уже готов коптер на переплавку пустить(
P.S. Экспонента газа в гуи выкручена до нельзя. На аппе (турнига 9) экспоненту газа так и не нашел (есть на все, кроме throtle).
P.S.S. Датчик давления можно отключить каким то образом в гуи или же не раскомментировать его в прошивке?
уж больно сильно плата реагирует на любое воздействие, причем, если держать коптер под любым углом к горизонту, соответствующая ВМГ набирает полные обороты вне зависимости от значения Р. При увеличивании значния D происходит то же самое, только ВМГ набирает обороты более плавно, и в итоге приходится выключать двигатели ногой).
если держать, то естественная реакция увеличить мощность, а т.к. выравнивания не происходит, то и мощьность выводить будет на максимум, аппарат же хочет вернутся в горизонт, а не может…
Т.к. ростом я не мал, соответственно довольно большие руки, пытался сделать кольцо из указательного и большого пальца. в этих кольцах коптер относительно передних лучей мог прыгать ± 30-50 градусов, однако это приводило только более мощному расколбасу с дальнейшим переводом стика газа в ноль ногой( (пару раз чуть задним винтов по лицу не получил)
Задний и передний правый крутятся влево(если сверху смотреть) и винты стоят прямого вращения. передний левый крутится в противоположно правому и винт стоит обратного вращения. вроде все верно
Т.к. ростом я не мал, соответственно довольно большие руки, пытался сделать кольцо из указательного и большого пальца. в этих кольцах коптер относительно передних лучей мог прыгать ± 30-50 градусов, однако это приводило только более мощному расколбасу с дальнейшим переводом стика газа в ноль ногой( (пару раз чуть задним винтов по лицу не получил)
Капец 😃))) я себе это даже не могу вообразить 😃))
а без пропов заармить, дать газу и покрутить в руках, посмотреть , послушать, как ведут себя движки?
пробовал без винтов. не ясно совсем что происходит. двигатели довольно массивные у меня(масса одного двигателя + адаптера+ гайки М6(которую пришлось накрутить из-за маленькой толщины винта и,соответственно, невозможности зажать его колпаком)+ винта = около 100 грамм) и гироскопический эффект имеет место быть.
Если вопрос решится, отрежу по кусочку адаптеров, дабы избавиться от гаек
Какая плата раскомментирована в прошивке? Питч ролл в кружочках под горизонтом правильно отрабатывают? Насколько я понимаю пиды пока рано крутить, необходимо добиться адекватной реакции на наклоны когда плата стоит стрелкой вперед, кстати где брал плату? У меня такая же с рцтаймера с пластмассовым барометром. Барометр вкл/выкл в гуи белыми квадратиками, судя по твоему скрину он не включен был. Экспоненты так же рано трогать на мой взгляд. Как вариант еще можно перезалить прошивку предварительно почистив еепром, в примерах ардуино иде есть EEPROM->CLEAR, после заливки подожать несколько секунд, и можно заливать прошивку. Так у тебя сбросятся все настройки, в некоторых случаях при непонятных глюках помогает.
Спрашивай если что, подскажу по мере возможности и скудности знаний
Если вопрос решится, отрежу по кусочку адаптеров, дабы избавиться от гаек
Что за двигатели, может отказаться от адаптеров в пользу стяжек? По большей части адаптеры кривые и нехило добавляют вибрацию.
Как минимум без винтов можно посмотреть в гуи реакцию по движкам.
Платы ни какой не расскоменчено. пробовал расскоментить плату AIOP кажется. поперли ошибки по i2c. Комментил только датчики, которые имеются на плате. Плату брал также с таймера(шла 2 месяца). отображение питч ролл адекватное. Барометр, на сколько я понимаю, был включен, но не активирован режим удержания высоты(с режимами я вроде как разобрался). Экспоненту крутил исключительно для того, чтобы можно было задать минимальный уровень газа, когда плата начнет отрабатывать удержание. Прошивку заливал и перезаливал исключительно через EEPROM->CLEAR.
(пару раз чуть задним винтов по лицу не получил)
Не делай так больше.
При раскомментировании просто датчиков у тебя их ориентация становится кажется вообще от балды. Попробуй на всякий случай прошивку 2.1, может с ней не будет ошибок, больше что-то нет мыслей по ним.