MultiWii
а радимодуль какой лучше к этим камеркам? на хк есть различные мощностя:
www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…
www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…
www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…
По моему опыту лучше купить Lawmate приемник 1.2G ($45) и 800mW передатчик 1.2G с ХК или Bevrc, а потом если очень захочется летать далеко купить Lawmate передатчик на 1W. 5.8G конечно качественно передает видео, но боится даже минимальных препятствий…
5.8G конечно качественно передает видео, но боится даже минимальных препятствий…
Зато нет проблем с каналом управления на 2.4ГГц и патч антенны высокоэффективные имеют малый размер ИМХО
ну если в поле летать самое оно конечно, главное чтобы деревьев не было, любой фвпшник скажет что 5.8 это для абсолютно голых мест, и не любит резких движений с антенной передатчика (читай модели).
Да, и не забываем о проблемах совместимости видео 1.2 и аппы 2.4, так что думаем об антеннах на передатчике, ферритовых кольцах везде где только можно и о бустере wifi на 1…2W 😃
Заснял свою птичку (пока только в комнате). MultiWii 1.8 + ALLINONE, Level mode + compas. Учитывая вес >800г, сквозняки в комнате гуляют неслабые и постояно приходится подруливать. На воздухе должно быть стабильней.
Я вот такую взял PIXIM SEAWOLF WDR 690 www.securitycamera2000.com/pr...-Lens-OSD.html
О! И я себе такую заказал 😃 + Линзы а-ля Fish Eye. Ну и на хобях передатчик с приемником 5.8G 200mw
1.2G
- опасаюсь из-за аппы 2.4G.
5.8G
- такой использую. 200мВт пробивает 3 двери, стену и кулак на антенне. Для игр с квадриком - отличный выбор. Антенны - обычные штыри. С патчами и трекером антенн Lazy писал, что улетал на 5 км чтоли. Переключатели каналов на RX TX не совпадают, надо экспериментировать. Видео приятное (со скидкой на недорогую cctv камеру).
Летал еще на Вии 1.7 в стаб_мод, изображение не размазывалось.
Столкнулся с произволом и непониманием происходящего!!!
Удалили вот видео как летает квадрик на МУЛЬТИВИЕ (да именно в этой ветке мы находимся!) на гирах 655,650 и акселе bma020, стаб мод, 1.8
Здравствуйте,если кто-то захочет попробовать акселерометр LIS3LV02,есть такая возможность в 1.8 прошивке,то он не работает.
Воот если бы LIS35DE то я бы попробовал
Кто летает на Вие с последними прошивками (1.8patch).
В них вшит фильтр для гиры ITG3200, где то тут Глеб писал что сразу расскомментировал 20Hz. Не знаю как унего полетел Вий, но он не прав. Смотрим внимательно что написано в проше:
//#define ITG3200_LPF_256HZ // This is the default setting, no need to uncomment. По дефолту, даже расскомментировать не надо
//#define ITG3200_LPF_188HZ
//#define ITG3200_LPF_98HZ
//#define ITG3200_LPF_42HZ
//#define ITG3200_LPF_20HZ
//#define ITG3200_LPF_10HZ // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props Это в экстримальных случаях, пора менять моторы или пропы.
Чем ниже значение герцев тем снижается чуйка гиры и коптер хуже летает, если у вас все отлично с моторами и пропами. Я час игрался со всеми значениями и со всей отвагой заявляю это. В итоге отсавил верхнее значени 256Hz
Это в экстримальных случаях, пора менять моторы или пропы.
вот поэтому пирату и глубоко пофиг на вибрацию, а мультивий сходит с ума, если 100500 часов не провести за балансировкой
10hz имеется ввиду в самом экстремальном случае.
Никаких часов, я моторы вообще не балансирую, только пропы, это одна минута на один мотор. Кстати, будет время глянь че там за фильтры в вие и пирате, помоему он вааще разные.
глянь че там за фильтры в вие и пирате, помоему он вааще разные.
Вий
i2c_writeReg(ITG3200_ADDRESS, 0x16, 0x18 + ITG3200_DLPF_CFG)
#if defined(ITG3200_LPF_20HZ)
#define ITG3200_SMPLRT_DIV 0
#define ITG3200_DLPF_CFG 4
#endif
Пират
i2c_rep_start(0xd0+0); // I2C write direction
i2c_write(0x16); // register DLPF_CFG - low pass filter configuration & sample rate
i2c_write(0x18+4); // Internal Sample Rate 1kHz, 1..6: 1=200hz, 2-100,3-50,4-20,5-10,6-5
одно и тоже, при этом проблем отработки данных нет - это же фильтр на помехи, а не на загрубление гиры (тогда бы тупо деление или убирание знаков можно было применить, а не заморачиваться с регистрами)
Ну вот с нижними значениями ниже 40Hz коптер, по крайней мере у меня, начинает вести себя не очень, стабильность пропадает, начинаются качки и маленькие провалы.
стабильность пропадает, начинаются качки и маленькие провалы.
код мультивия изначально писался без учета фильтров, этот фильтр на гире может в одном проекте помогать, а в другом наоборот только мешать, тем более при смене значений надо заново ПИДы крутить, так как параметры датчиков то меняются
Здравствуйте,если кто-то захочет попробовать акселерометр LIS3LV02,есть такая возможность в 1.8 прошивке,то он не работает.
Вообщем,т.к я решил попробовать этот акселерометр,то пришлось подправить код.Теперь работает.
Признаться по полетным ощущениям не почувствовал ни какой разницы между АДХЛ345 и БМА180.
Вопрос к Гуру. В чем собственно превосходства того или иного датчика?
вот поэтому пирату и глубоко пофиг на вибрацию, а мультивий сходит с ума, если 100500 часов не провести за балансировкой
не совсем корректно сравнивать пират и вии лишь по параметрам гиры… в пирате цикл тайм если память не изменяет 50гц (т.е. 256 от гиры ему нафиг не нужны) а в вии более 300гц при “нормальных” (т.е. не вийных) датчиках + В ВИИ И ПИРАТЕ СОВЕРШЕННО РАЗНЫЕ ПИД РЕГУЛЯТОРЫ. Соот-но сравнивать их и говорить что пират стабильнее только из фильтров не верно в принципе…
В вии меньше фишек, но больше быстродейтвие и предполагаю что как раз для акро мода и для крутых акро-пилотов этот проект горраздо круче!
это же фильтр на помехи, а не на загрубление гиры
фильтр это как раз и есть загрубленние чувствительности гиры, но не линейное соот-но, а рубятся только “быстрые” показания ИЗМЕНЕНИЙ угловых скоростей, т.е. “скоростные” маневры. Таким образом при низких значениях фильтра 10-20-40гц на гире быстродейтвие вии обработчика теряет смысл, о чем уже писал пару страниц назад…
код мультивия изначально писался без учета фильтров, этот фильтр на гире может в одном проекте помогать, а в другом наоборот только мешать
тут согласен…
Итог:
- для ВИИ: фильтр губит быстродествие, но при разумных значениях может помочь в борьбе с вибрациями.
- в пирате: низкие значения фильтра “совместимы” с временем цикла обработчика без ущерба для быстродействия системы. Т.е. тут от фильтра больше пользы в плане борьбы с вибрациями.
Ну и если совсем кратко то вии более шустрый, но чувствмтельный к вибрациям, а пират не такой шустрый, но более терпимый к шумам-вибрациям за счет филтров низких частот.
Не знаю, меня мультивий в плане стабильности очень радует. Я поковырял его в части IMU (было интересно попробовать добавить реакции на линейные ускорения и перемещения), и непохо разобрался в его алгоритмах стабилизации. Так вот, они довольно точны и мат. модель IMU хорошо описывет все перемещения, особенно в связке с акселерометром и компасом. Единственное, нужно четко представлять что как подстраивать и триммировать, т.к. сам он это не умеет.
Насчет вибраций - по моему их влияние сильно преувеличено. Гироскоп их практически не видит, т.к. они не угловые, акселерометр видит, но он хорошо сглажен в коде и его вклад только в низкочастотных областях (видеть землю для корректировки дрифта гироскопа).
Замечания по своим ошибкам “обращения” с мультивием:
- при включении он калибрует ноль гироскопа. Т.к. я включаю втыканием питания в батарею, в этот момент возможны толчки. И потом его очень неслабо тянет в крен. Сделал задержку в 3 сек. чтобы успеть убрать руки.
- Акселерометр в левел- моде надо ТРИММИРОВАТЬ ОБЯЗАТЕЛЬНО. иначе никакими ручками на пульте не выставишь стабильность. Это можно сделать один раз, он сохраняет настройку.
- Добавил Expo для Throttle в коде, т.к. мой дешевый пульт не позволял точно удержать высоту, постоянно вверх-вниз колбасило. Теперь высота держится элементарно.
- при включении он калибрует ноль гироскопа. Т.к. я включаю втыканием питания в батарею, в этот момент возможны толчки. И потом его очень неслабо тянет в крен. Сделал задержку в 3 сек. чтобы успеть убрать руки.
- Акселерометр в левел- моде надо ТРИММИРОВАТЬ ОБЯЗАТЕЛЬНО. иначе никакими ручками на пульте не выставишь стабильность. Это можно сделать один раз, он сохраняет настройку.
- Добавил Expo для Throttle в коде, т.к. мой дешевый пульт не позволял точно удержать высоту, постоянно вверх-вниз колбасило. Теперь высота держится элементарно.
Здравствуйте,не могли бы Вы подробней описать, что и куда дописали в коде?
- при включении он калибрует ноль гироскопа. Т.к. я включаю втыканием питания в батарею, в этот момент возможны толчки. И потом его очень неслабо тянет в крен. Сделал задержку в 3 сек. чтобы успеть убрать руки.
- Акселерометр в левел- моде надо ТРИММИРОВАТЬ ОБЯЗАТЕЛЬНО. иначе никакими ручками на пульте не выставишь стабильность. Это можно сделать один раз, он сохраняет настройку.
- Добавил Expo для Throttle в коде, т.к. мой дешевый пульт не позволял точно удержать высоту, постоянно вверх-вниз колбасило. Теперь высота держится элементарно.
не могли бы вы выложить код с пометками где вы и что правили?
упс… одинаково мыслим =)
Задержка калибровки:
MultiWii.pde, setup():
...
initSensors();
//wait 3 seconds before start calibrating
delay(3000);
previousTime = micros();
..
Не очень важная доработка но я думаю что полезно: более точная калибровка нуля гироскопа. Сейчас в коде ноль округляется до целых. Так как данные гироскопа интегррируются, даже небольшая ошибка накапливается. Лучше окрулять до десятых, тем самым слегка повышается точность и уменьшается дрифт.
Sensors.pde, GYRO_Common():
...
if (calibratingG == 1) {
gyroZero[axis]=g[axis]/40;
...
for (axis = 0; axis < 3; axis++) {
gyroADC[axis] = (int32_t)(gyroADC[axis] * 10 - gyroZero[axis])/10;
...
Throttle-expo описан тут: www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=623
Задержка калибровки
я обычно калибровку делаю с пульта когда коптер включен и стоит стабильно…
Не очень важная доработка но я думаю что полезно: более точная калибровка нуля гироскопа. Сейчас в коде ноль округляется до целых. Так как данные гироскопа интегррируются, даже небольшая ошибка накапливается. Лучше окрулять до десятых, тем самым слегка повышается точность и уменьшается дрифт.
в мультивии почти нет вычислений с плающей запятой, т.к. это увеличивает время цикла… можете конечно предложить на вийском форуме, но думаю алексВпариже & зисс_дм вам примерно тоже скажут 😃
Добавил Expo для Throttle в коде, т.к. мой дешевый пульт не позволял точно удержать высоту, постоянно вверх-вниз колбасило. Теперь высота держится элементарно.
на ролл и питч экспонента уже есть давным давно… думаю был бы и на тротл еслиб он был универсален на все конфигируции. Что хочу сказать: к примеру ваш коптер отрывается от земли на трети газа и соот-но вы попадаете в “плавную” часть экспоненты (тут все гуТ), а теперь сами подумайте что будет если коптер отрывается на две третих газа (в “резкой” части экспоненты)? т.е. получится что тротл будет более резким в сравнении с обычным “линейным” вариантом (т.е. без экспоненты)…
P.S. всего лишь рассуждения, на истину не претендую, потому давайте спорить 😃
акселерометр видит, но он хорошо сглажен в коде и его вклад только в низкочастотных областях (видеть землю для корректировки дрифта гироскопа)
в теории и на стенде так и есть (т.е. в ГУИ все красиво, до включения моторов хотяб на пол газа), НО на практике дешевые аксели видимо сходят с ума от вибраций и сами показания уже не правильные, какие фильтры не прикручивай… тут уже специфика МЕМС чипов наверное, т.е. есть предел вибраций по идее…