MultiWii
ок
столбики Throttle и Pitch адекватно смещаются в ответ на стики каналов 2 и 3 (моде 2. Throttle-канал№3=левый стик вверх-вниз, Pitch-канал№2-правый стик вверх-вниз)
сложнее с каналами 1 и 4
на графиках Roll хаотично изменяется
Yaw показывает 970 и пустая засветка шкалы.
на стики реакция 0
отключаются бэки и нет питания на приемнике
беков нет. приемник питается через БАТ от внешнего источника питания (горбатый борт 6В от багги ДВС)
сложнее с каналами 1 и 4
на графиках Roll хаотично изменяется
Yaw показывает 970 и пустая засветка шкалы.
на стики реакция 0
Попробуйте канал 3 и 2 приемника, как заведомо рабочие, подключить к каналам Roll Yaw Мультиви.
Если будет работать,значит разбирайтесь с аппаратурой управления.
но на плате нет стабилизатора на 3,3 В и нет преобразователя уровня для i2c шины…
Logic Level Converter (I2C Level Shifter) купленный там же - drotek.fr/…/37-logic-level-converter-i2c-voltage-s… поможет наверно ?
как быть с адресами ?
I2C address of sensors_:_ ITG3200 -> 105
BMA180 -> 64
BMP085 -> 119
HMC5883 -> 30
Если будет работать,значит разбирайтесь с аппаратурой управления.
Не работают.
ЗЫ
Аппа работает с платой КК без проблем.
Logic Level Converter (I2C Level Shifter) купленный там же
На вашей плате,если фото именно этой платы,уже есть ЛЛК и стабилизатор 3.3в
Не работают.
Вообще очень странно,судя по посту выше подключено все правильно.
На вашей плате,если фото именно этой платы,уже есть ЛЛК и стабилизатор 3.3в
Я не про свою
Я про вариант дешевле - drotek.fr/…/36-imu-10dof-itg3200-gyro-bma180-accel…
Вообще очень странно,судя по посту выше подключено все правильно.
Поменял местами на ножках Ардуины D5 и D6
Теперь график Yaw стал двигаться от правого стика вверх-вниз.
Поменял местами на ножках Ардуины D5 и D6
Теперь график Yaw стал двигаться от правого стика вверх-вниз.
Понятно.Вам необходимо правильно настроить аппаратуру управления.
необходимо правильно настроить аппаратуру управления.
Где можно почитать как это можно сделать ? И в чем состоит не правильность ?
Эндпоинты подвинуты до 120%/120%.
Серва в каналах 1 и 4 отрабатывает сдвиги стиков.
Выбран режим самолета.
картинки чтоб понятнее было (e.point 100%/100%)
на первой картинке: левый стик снизу, правый по середине
на второй картинке: левый стик вверху, правый по середине
моде 2
микширований в аппе нету. если смотреть в меню Дисплей то при добавлении газа шкала меняется только у канала №3
беков нет. приемник питается через БАТ от внешнего источника питания (горбатый борт 6В от багги ДВС)
нельзя оказывается питать приемник от внешнего источника. стоило запитать от 5В и Gnd с ардуины и все стало Ок.
всем спасибо за терпение
сетапим его в +/-16g и ФНЧ в макс. нижнее возможное
Александр, как быть с BMA180?
- диапазон 1g (8192 LSB ) … 16g (512 LSB )
- ФНЧ 10, 20, 40, 75, 150, 300, 600, 1200 Гц
- ФВЧ 1Гц
- Полосовой фильтр 0.2 – 300Гц
Включить ФНЧ 10Гц, диапазон 16g (всего 512 LSB ) ?
ФНЧ аналоговый, стоит до АЦП? Или ФНЧ цифровой и стоит уже после АЦП, поэтому АЦП так легко перегрузить?
Александр, как быть с BMA180? - диапазон 1g (8192 LSB ) … 16g (512 LSB ) - ФНЧ 10, 20, 40, 75, 150, 300, 600, 1200 Гц
Идея в общем такова. Чем выше LSB тем лучше. Потому делаем простой тест (на мултивии прошивке, потом переносим в пират 😉 ). Ставим ФНЧ в макс. возможный. 10гц для левела за глаза просто! Даем 2/3 газа, потом полный газ и смотрим что бы не просядала Z ось. Просела? Увеличваем диапазон с 2g на 4g и т.д. находим оптимальный.
ФНЧ аналоговый, стоит до АЦП? Или ФНЧ цифровой и стоит уже после АЦП, поэтому АЦП так легко перегрузить?
Даташит не смотрел, но не думаю что там может быть аналоговый ФНЧ да еще и с диаппазоном 10-1200гц. Так что речь скорее всего идет про цифровой ФНЧ после АЦП…
Откуда перегрузка? Я понимаю так, если шум (либо полезный сигнал) больше выбранного диаппазона, то синусоиды шума как бы “подррезаются”, т.е. происходит ограничение по амплитуде. Спектр в этом случае искажается, т.е. появляются новые “паразитные” гармоники. Еффект переусиления и “урезки” по амплитуде. В електро гитарных примочках этот эффект используют что бы лабать МЕТАЛЛ 😃 “дисторшн” эффект называется 😃
но не думаю что там может быть аналоговый ФНЧ
В голове возникали причудливые схемы, как заданные транзисторы открываются и изменяют параметры RC-цепочек внутри кристалла.
подрезаются
Раньше увлекался музыкальными усилителями, там были перегрузки входного каскада и “клиппинг”, верхушки срезало, ибо “дальше некуда”.
Значит, фильтры цифровые, после АЦП. Сам АЦП ничем не защищен, только диапазон g спасет от его перегруза.
а можно не парится с тестами и сразу включить ФНЧ 10Гц, диапазон 16g (512 LSB-).
512 на 1г - это примерно точность в 0.2 градуса на деление (единицу)… для того чеб держать горизонт достаточно…
на бма020 при 8г всего 64 LSB… т.е. примерно 1.5 градуса на деление, но и этого вполне хватает, т.к. мелкие-быстрые отклонения коректятся по гире в ИМУ…
только диапазон g спасет от его перегруза
выходит что так
- в случае с чаками (aналоговый аксель + АЦП + контроллер) или просто аналоговыми акселями, думаю можно победить вибрации изменив параметры РЦ фильтра, а точнее напаять кондер поболше на каждую из осей… и будет щасце 😃
Постоянно читаю на страницах темы про разные режимы
А что подразумевается под “акро моде” и “стаб моде” ?
ну ок.
значит “стаб моде” это когда выбран LEVEL квадратиками в ГУИ, т.е. “левел мод.”
у себя закрасил все 3 у AUX1. Будем учиться зависать
ну ок.
значит “стаб моде” это когда выбран LEVEL квадратиками в ГУИ, т.е. “левел мод.”у себя закрасил все 3 у AUX1. Будем учиться зависать
на ардуине 7 нога подключается на ресивер 5 канал, в апе настраиваете регулятор или потенциометр на 5 канал, в гуи квадратики соответствуют уровню (не аксель) на канале, в частности для трех-позиционного переключателя соответствуют три квадрата в гуи, если выберете один квадрат значит уровень (аксель) будет работать в одном положении из трех, если два, в двух положениях переключателя, ну и соответственно третий квадрат в любом положении будет активен аксельрометр
да. повесил на крутилку пока. на них хоть аппа не ругается (прошить все не соберусь)
закрасил все 3 у “Левел”
правый у “Баро” и средний и правый у “Маг”.
Пока не нацчишся летать баро не включай, и с компасом мультивий хуже летает, так что на первых порах только стабе режим рекомендую! И rx rate поставь 70 не больше
подозреваю что акро это для такого развлечения.
ну не знаю, я в акро пол сезона экстримальный фпв в очках летал) низко над травой, грунтовой дорогой с большой скоростью например, или метров с 50-100 наклонить коптер вертикально вниз и лететь) говорят, со стороны все это выглядит очень опасно))
ПС: сначала надо сезончик на верте типа 450го полетать конечно…
Пока не нацчишся летать баро не включай, и с компасом мультивий хуже летает, так что на первых порах только стабе режим рекомендую!
С компасом вопрос спорный, т.е. если сильно не врет, то очень даже поможет держать азимут. Т.е. етож типа стаб. мод по ЯВ, без компаса это считай акро ЯВ мод…
У меня вот врет компас и калибровки не помогают. Однако он не плывет, а просто стабильно врет 😃 К примеру если север 0 гр, то юг не 180, а 200. Проворачиваешь на 360 или возвращаешься, получаем стабильный север-ноль… типа нелинейно по окружности значения отдает. Интересно это математика вия косячит или из-за того что (как тут писали) в Канаде вектор поля под углом в землю входит?
И rx rate поставь 70 не больше
Если ты про RC rate, то для меня макс. это 0.55 😃 (RC expo = 0.65-0.7)
Кстать кому интересно, добавил на днях Симпл. мод (как в ардукоптере). Так сказать режим для начинающих пилотов. Коптер по идее как ни крути, всегда к вам попой. Ну и конечно если залетел к вам за спину, то всегда передом. 😃 Т.е. повернули по ЯВ на 180гр., oтклоняем питч стик вперед, коптер летит вперед, а не в лицо 😃 Либо повернули по ЯВ на 90гр., oтклоняем питч стик вперед, коптер летит вперед, а не в бок.
Первую версию написал с фаталной ошибкой. Вращал выходные данные ПИД регуля, т.е. pid_output(roll, pitch) вектор… Получалось команды со стиков отрбатывали верно, а компенсации отклонений по данным с сенсоров оставались на месте. Этого сразу и не заметил… Жесть! В итоге в поле, как толко коптер повернулся более чем на 60 гр, вошел в крутое спиральное пике и ё%@нулся в планету 😃 Повезло, всего -2 пропа 😃
Написал вторую версию. Все по идее нармуль, но проверял пока толко в руках… Вращаю теперь вектор отклонеия стика (ролл, питч). Ведет себя адекватно теперь и на компесанции с сенсоров и на отклонения стиков… Косяк всего один, компас силно не линеен и к примеру при развороте на 180 будет лететь немного в бок, т.к. расчтный в ИМУ угол будет 200. Но ето все равно горраздо понятнее, чем когда при развороте перед стал задом, а лево это право 😃 На днях планирую облетать в общем… Кому не терпится могу выложить код сейчас 😃
Вопрос про RC rate и RC expo
1.0 это 100% ?
0,7 это 70% ?
Если в апее стоят D/R - 60% то в MultiWiiConf можно не править RC rate ?
Или удобнее в аппе выставить 100% (не трогать тумблера) , а в MultiWiiConf вбить 0,6-0,7 т.к. не забыть уже, что тумблеры не перещелкнуты ?
В прошивке 1.8_2 есть так называемый deab bend 10, раскомментируй его, это как раз затупит дребежание аппы.
Осмелюсь поправить. т.к. сам искал щас поиском этот “deab bend”
config.h
/* introduce a deadband around the stick center
Must be greater than zero, comment if you dont want a deadband on roll, pitch and yaw */
#define DEADBAND 6
ставить 6 или 10 ?
Разница небольшая) у меня скачет плюс минус 5, поставил 10
На днях планирую облетать в общем… Кому не терпится могу выложить код сейчас
Было бы очень не плохо.Конечно желательно с пояснением как правильно вставить написанный Вами код.