MultiWii
подозреваю что акро это для такого развлечения.
ну не знаю, я в акро пол сезона экстримальный фпв в очках летал) низко над травой, грунтовой дорогой с большой скоростью например, или метров с 50-100 наклонить коптер вертикально вниз и лететь) говорят, со стороны все это выглядит очень опасно))
ПС: сначала надо сезончик на верте типа 450го полетать конечно…
Пока не нацчишся летать баро не включай, и с компасом мультивий хуже летает, так что на первых порах только стабе режим рекомендую!
С компасом вопрос спорный, т.е. если сильно не врет, то очень даже поможет держать азимут. Т.е. етож типа стаб. мод по ЯВ, без компаса это считай акро ЯВ мод…
У меня вот врет компас и калибровки не помогают. Однако он не плывет, а просто стабильно врет 😃 К примеру если север 0 гр, то юг не 180, а 200. Проворачиваешь на 360 или возвращаешься, получаем стабильный север-ноль… типа нелинейно по окружности значения отдает. Интересно это математика вия косячит или из-за того что (как тут писали) в Канаде вектор поля под углом в землю входит?
И rx rate поставь 70 не больше
Если ты про RC rate, то для меня макс. это 0.55 😃 (RC expo = 0.65-0.7)
Кстать кому интересно, добавил на днях Симпл. мод (как в ардукоптере). Так сказать режим для начинающих пилотов. Коптер по идее как ни крути, всегда к вам попой. Ну и конечно если залетел к вам за спину, то всегда передом. 😃 Т.е. повернули по ЯВ на 180гр., oтклоняем питч стик вперед, коптер летит вперед, а не в лицо 😃 Либо повернули по ЯВ на 90гр., oтклоняем питч стик вперед, коптер летит вперед, а не в бок.
Первую версию написал с фаталной ошибкой. Вращал выходные данные ПИД регуля, т.е. pid_output(roll, pitch) вектор… Получалось команды со стиков отрбатывали верно, а компенсации отклонений по данным с сенсоров оставались на месте. Этого сразу и не заметил… Жесть! В итоге в поле, как толко коптер повернулся более чем на 60 гр, вошел в крутое спиральное пике и ё%@нулся в планету 😃 Повезло, всего -2 пропа 😃
Написал вторую версию. Все по идее нармуль, но проверял пока толко в руках… Вращаю теперь вектор отклонеия стика (ролл, питч). Ведет себя адекватно теперь и на компесанции с сенсоров и на отклонения стиков… Косяк всего один, компас силно не линеен и к примеру при развороте на 180 будет лететь немного в бок, т.к. расчтный в ИМУ угол будет 200. Но ето все равно горраздо понятнее, чем когда при развороте перед стал задом, а лево это право 😃 На днях планирую облетать в общем… Кому не терпится могу выложить код сейчас 😃
Вопрос про RC rate и RC expo
1.0 это 100% ?
0,7 это 70% ?
Если в апее стоят D/R - 60% то в MultiWiiConf можно не править RC rate ?
Или удобнее в аппе выставить 100% (не трогать тумблера) , а в MultiWiiConf вбить 0,6-0,7 т.к. не забыть уже, что тумблеры не перещелкнуты ?
В прошивке 1.8_2 есть так называемый deab bend 10, раскомментируй его, это как раз затупит дребежание аппы.
Осмелюсь поправить. т.к. сам искал щас поиском этот “deab bend”
config.h
/* introduce a deadband around the stick center
Must be greater than zero, comment if you dont want a deadband on roll, pitch and yaw */
#define DEADBAND 6
ставить 6 или 10 ?
Разница небольшая) у меня скачет плюс минус 5, поставил 10
На днях планирую облетать в общем… Кому не терпится могу выложить код сейчас
Было бы очень не плохо.Конечно желательно с пояснением как правильно вставить написанный Вами код.
Подскажите плиз.
Что нужно изменить в скетче чтобы заработала стабилизация камеры. Собрал по схеме ниже с платкой аллинван… Раскомпелировал строку #define ALLINONE для работы платки с датчиками и залил (MultiWii_1_9)
В конфигураторе все зашевелилось😆😆 радости небыло придела.
Сильно не пинайте я только учюсь;)
Что нужно изменить в скетче чтобы заработала стабилизация камеры
//#define SERVO_TILT
И еще пара вопросов в картинке😇
Немогу понять что такое ACC и почему эти параметры не меняются только Z постоянно висит на 512.
Ну с GYRO вроде понятно.
MAG тоже непойму за что отвечает.Магнитный датчик(компас) чтоль…😃
ALT понятно баро датчик
HEAD тоже непонятно
Немогу понять что такое ACC и почему эти параметры не меняются только Z постоянно висит на 512.
Акселерометр.В данном случае он просто не работает.как вариант выбран не тот адрес.
Про адреса и ориентацию all-in-one было тут - rcopen.com/forum/f123/topic221574/3617
Ага все заработало.
Ну буду теперь устанавливать на коптера посмотрим как оно в действии 😃
Ну Вродебы все заработало но вопросов всеравно куча 😃
Подскажите как заставить стабилизацию камеры работать сразу после включения полетного режима независимо от уровня AUX . Так как в апаратуре всего 6 каналов и подцепить можно только один AUX нехочется впустую занимать канал,темболее что отключать стабилизацию я не собираюсь и на борту будет отдельная ходовая камера.
И еще разъясните, что за режимы на ауксе и какие функции выполняют
LEVEL
BARO
MAG
CAMSTAB - ну с этим разобрался вкл выкл стабилизации камеры
CAMTRIG - это что-то типа затвора для камеры я так понял
ARM
Спасибо!
Ну Вродебы все заработало но вопросов всеравно куча 😃
Подскажите как заставить стабилизацию камеры работать сразу после включения полетного режима независимо от уровня AUX . Так как в апаратуре всего 6 каналов и подцепить можно только один AUX нехочется впустую занимать канал,темболее что отключать стабилизацию я не собираюсь и на борту будет отдельная ходовая камера.И еще разъясните, что за режимы на ауксе и какие функции выполняют
LEVEL
BARO
MAG
CAMSTAB - ну с этим разобрался вкл выкл стабилизации камеры
CAMTRIG - это что-то типа затвора для камеры я так понял
ARMСпасибо!
Ну и до кучи 😃 первые проблемы…
Через раз работает “взвод” . Включаем питание мозгов.Перевожу руль направления в крайнее правое положение,а полетный режим не включается.Можно перезагрузить десять раз тогда только заработает,может десять раз подрят активироваться нормально,вобщем закономерности не вижу .Картинка прилагается.
Ну и непонятки с баро ,по графику ни стого нисчего может размазать вверх,вниз и долго не останавливаться …но это пока не так важно но всеже интересно… (проводов между ардуино и платы с датчиками нет все выполнено на текстолите)
Ендпоинты по Yaw и газу добавь чуток.
А если мигает светодиод, згпчит коптер стоит не горизонтально или неоткалиброван аксель.
Ендпоинты по Yaw и газу добавь чуток.
А если мигает светодиод, згпчит коптер стоит не горизонтально или неоткалиброван аксель.
Разобрался это плата шевелилась(в руках над головой1 держал) в тот момент когда я пытался взвести коптер.
Осталось разобраться с пидами.
Что такое P понятно,чютье в плоскостях.А вот I и D назначение не совсем понял,и особых изменений не вижу в поведении коптера ,может потому что держу в руках. Есть гденибуть инструкшин на подробный на русском?
Кстать кому интересно, добавил на днях Симпл. мод (как в ардукоптере). Так сказать режим для начинающих пилотов. Коптер по идее как ни крути, всегда к вам попой. Ну и конечно если залетел к вам за спину, то всегда передом. Т.е. повернули по ЯВ на 180гр., oтклоняем питч стик вперед, коптер летит вперед, а не в лицо… либо повернули по ЯВ на 90гр., oтклоняем питч стик вперед, коптер летит вперед, а не в бок.
На днях планирую облетать в общем…
Было бы очень не плохо.Конечно желательно с пояснением как правильно вставить написанный Вами код.
Облетал! Работает! Надо конечно привикнуть немного, т.к. не привычно, что нос всегда смотрит в заданный азимут.
- Открываем MultiWii_*.pde
Ищем
static uint8_t magMode = 0;
Вставляем после него:
static uint8_t simpleMode = 0; // if simple mode is a activated
static int16_t simpleModeHold;
- Ищем
rcCommand[THROTTLE] = MINTHROTTLE + (int32_t)(MAXTHROTTLE-MINTHROTTLE)* (rcData[THROTTLE]-MINCHECK)/(2000-MINCHECK);
Вставляем после него:
if(simpleMode) {
float radDiff = (heading - simpleModeHold) * 0.0174533f; // where PI/180 ~= 0.0174533
float cosDiff = cos(radDiff);
float sinDiff = sin(radDiff);
int16_t rcCommand_PITCH = rcCommand[PITCH]*cosDiff + rcCommand[ROLL]*sinDiff;
rcCommand[ROLL] = rcCommand[ROLL]*cosDiff - rcCommand[PITCH]*sinDiff;
rcCommand[PITCH] = rcCommand_PITCH;
}
- Ищем
if (rcOptions & activate[BOXMAG]) {
if (magMode == 0) {
magMode = 1;
magHold = heading;
}
} else magMode = 0;
Вставляем после него:
if (rcOptions & activate[BOXGPSHOME]) {
if (simpleMode == 0) {
simpleMode = 1;
simpleModeHold = heading;
}
} else simpleMode = 0;
Небольшая инструция:
- нужен компас/магнетометр.
- Включение режима повесил на бокс GPS HOME (в ГУИ квадратики для конфигурирования переключения режимов).
- В момент включения “Симл” мода запоминается текущий азимут и при поворатах, носом коптера считается именно этот азимут. Т.е. к примеру если вы активировали мод, когда коптер смотрит на север, то при любых поворотах по ЯВ, коптер будет считать, что нос у него это север. Соот-но как не поверни, при отклонении питч вперед (от себя), коптер полетит на север.
- Если же нужно сделать корректировку азимута, к примеру коптер залетел к вам за голову, поверните коптер к себе задом, выключите и опять включите “симпл” мод… теперь это новый нос 😃
- Эсли коптер летит не понятно куда, возможно сильно врет компас. Просто отрубите мод прямо в полете.
- Мод работатет как в акро, так и в левел моде. НО в акро не советую. Может даже добавлю проверку чеб небыло соблазна.
Кстати возможно имеет смысл запоминать азимут в момент включения двигателей? Кто знает как в ардукоптере? К примеу летаю в обычном стаб. моде… зарулился… врубил симпл мод и точно зная где нос, спасаемся от крэша…
Здравствуйте вопрос сейчас возник: заказал ардуину www.ebay.com/itm/180747779579 прежде чем прочитал что под 5V датчики у Вимоушена плохо работают, если я на самой ардуине махну стаб с 5 вольт, на 3,3В это поможет с питанием разобраться? просто подумал что если я платы с датчкиками запитаю от 3В а ардуина будет на 5ти работать могут быть проблемы с управляющими сигналами (не согласования).
по документации не рекомендуется. если коптер не жалко пробуй 😃
как вариант менять так же и кварц, но на 8-12 мгц не знаю будет работать прошивка или нет
Какой нахрен кварц менять, о каких датчиках вимоушена идет речь?
Все отлично понижается с 5 до 3.3V через LLC (ключевое слово в поиск по этой теме)
Covax, я то знаю. но omegapraim задумал ардуинку от 3.3 вольт питать. а она от такого напряжения работает только на пониженной частоте (если верить документации)