MultiWii
Ага все заработало.
Ну буду теперь устанавливать на коптера посмотрим как оно в действии 😃
Ну Вродебы все заработало но вопросов всеравно куча 😃
Подскажите как заставить стабилизацию камеры работать сразу после включения полетного режима независимо от уровня AUX . Так как в апаратуре всего 6 каналов и подцепить можно только один AUX нехочется впустую занимать канал,темболее что отключать стабилизацию я не собираюсь и на борту будет отдельная ходовая камера.
И еще разъясните, что за режимы на ауксе и какие функции выполняют
LEVEL
BARO
MAG
CAMSTAB - ну с этим разобрался вкл выкл стабилизации камеры
CAMTRIG - это что-то типа затвора для камеры я так понял
ARM
Спасибо!
Ну Вродебы все заработало но вопросов всеравно куча 😃
Подскажите как заставить стабилизацию камеры работать сразу после включения полетного режима независимо от уровня AUX . Так как в апаратуре всего 6 каналов и подцепить можно только один AUX нехочется впустую занимать канал,темболее что отключать стабилизацию я не собираюсь и на борту будет отдельная ходовая камера.И еще разъясните, что за режимы на ауксе и какие функции выполняют
LEVEL
BARO
MAG
CAMSTAB - ну с этим разобрался вкл выкл стабилизации камеры
CAMTRIG - это что-то типа затвора для камеры я так понял
ARMСпасибо!
Ну и до кучи 😃 первые проблемы…
Через раз работает “взвод” . Включаем питание мозгов.Перевожу руль направления в крайнее правое положение,а полетный режим не включается.Можно перезагрузить десять раз тогда только заработает,может десять раз подрят активироваться нормально,вобщем закономерности не вижу .Картинка прилагается.
Ну и непонятки с баро ,по графику ни стого нисчего может размазать вверх,вниз и долго не останавливаться …но это пока не так важно но всеже интересно… (проводов между ардуино и платы с датчиками нет все выполнено на текстолите)
Ендпоинты по Yaw и газу добавь чуток.
А если мигает светодиод, згпчит коптер стоит не горизонтально или неоткалиброван аксель.
Ендпоинты по Yaw и газу добавь чуток.
А если мигает светодиод, згпчит коптер стоит не горизонтально или неоткалиброван аксель.
Разобрался это плата шевелилась(в руках над головой1 держал) в тот момент когда я пытался взвести коптер.
Осталось разобраться с пидами.
Что такое P понятно,чютье в плоскостях.А вот I и D назначение не совсем понял,и особых изменений не вижу в поведении коптера ,может потому что держу в руках. Есть гденибуть инструкшин на подробный на русском?
Кстать кому интересно, добавил на днях Симпл. мод (как в ардукоптере). Так сказать режим для начинающих пилотов. Коптер по идее как ни крути, всегда к вам попой. Ну и конечно если залетел к вам за спину, то всегда передом. Т.е. повернули по ЯВ на 180гр., oтклоняем питч стик вперед, коптер летит вперед, а не в лицо… либо повернули по ЯВ на 90гр., oтклоняем питч стик вперед, коптер летит вперед, а не в бок.
На днях планирую облетать в общем…
Было бы очень не плохо.Конечно желательно с пояснением как правильно вставить написанный Вами код.
Облетал! Работает! Надо конечно привикнуть немного, т.к. не привычно, что нос всегда смотрит в заданный азимут.
- Открываем MultiWii_*.pde
Ищем
static uint8_t magMode = 0;
Вставляем после него:
static uint8_t simpleMode = 0; // if simple mode is a activated
static int16_t simpleModeHold;
- Ищем
rcCommand[THROTTLE] = MINTHROTTLE + (int32_t)(MAXTHROTTLE-MINTHROTTLE)* (rcData[THROTTLE]-MINCHECK)/(2000-MINCHECK);
Вставляем после него:
if(simpleMode) {
float radDiff = (heading - simpleModeHold) * 0.0174533f; // where PI/180 ~= 0.0174533
float cosDiff = cos(radDiff);
float sinDiff = sin(radDiff);
int16_t rcCommand_PITCH = rcCommand[PITCH]*cosDiff + rcCommand[ROLL]*sinDiff;
rcCommand[ROLL] = rcCommand[ROLL]*cosDiff - rcCommand[PITCH]*sinDiff;
rcCommand[PITCH] = rcCommand_PITCH;
}
- Ищем
if (rcOptions & activate[BOXMAG]) {
if (magMode == 0) {
magMode = 1;
magHold = heading;
}
} else magMode = 0;
Вставляем после него:
if (rcOptions & activate[BOXGPSHOME]) {
if (simpleMode == 0) {
simpleMode = 1;
simpleModeHold = heading;
}
} else simpleMode = 0;
Небольшая инструция:
- нужен компас/магнетометр.
- Включение режима повесил на бокс GPS HOME (в ГУИ квадратики для конфигурирования переключения режимов).
- В момент включения “Симл” мода запоминается текущий азимут и при поворатах, носом коптера считается именно этот азимут. Т.е. к примеру если вы активировали мод, когда коптер смотрит на север, то при любых поворотах по ЯВ, коптер будет считать, что нос у него это север. Соот-но как не поверни, при отклонении питч вперед (от себя), коптер полетит на север.
- Если же нужно сделать корректировку азимута, к примеру коптер залетел к вам за голову, поверните коптер к себе задом, выключите и опять включите “симпл” мод… теперь это новый нос 😃
- Эсли коптер летит не понятно куда, возможно сильно врет компас. Просто отрубите мод прямо в полете.
- Мод работатет как в акро, так и в левел моде. НО в акро не советую. Может даже добавлю проверку чеб небыло соблазна.
Кстати возможно имеет смысл запоминать азимут в момент включения двигателей? Кто знает как в ардукоптере? К примеу летаю в обычном стаб. моде… зарулился… врубил симпл мод и точно зная где нос, спасаемся от крэша…
Здравствуйте вопрос сейчас возник: заказал ардуину www.ebay.com/itm/180747779579 прежде чем прочитал что под 5V датчики у Вимоушена плохо работают, если я на самой ардуине махну стаб с 5 вольт, на 3,3В это поможет с питанием разобраться? просто подумал что если я платы с датчкиками запитаю от 3В а ардуина будет на 5ти работать могут быть проблемы с управляющими сигналами (не согласования).
по документации не рекомендуется. если коптер не жалко пробуй 😃
как вариант менять так же и кварц, но на 8-12 мгц не знаю будет работать прошивка или нет
Какой нахрен кварц менять, о каких датчиках вимоушена идет речь?
Все отлично понижается с 5 до 3.3V через LLC (ключевое слово в поиск по этой теме)
Covax, я то знаю. но omegapraim задумал ардуинку от 3.3 вольт питать. а она от такого напряжения работает только на пониженной частоте (если верить документации)
ааа, нет, ардуина не будет работать, зависнет в один прекрасный момент, плавали.
ааа, нет, ардуина не будет работать, зависнет в один прекрасный момент, плавали.
Ок вот то что мне нужно было услышать.
А речь шла о датчиках и з вимоушен + (уж не знаю что за датчики выиграю в китайскую лотерею) ну и аксель из чака (mma 6331).
спроси Юру Gapey как сделать LLC на основе PCA9306, или сам найди схему и спаяй, там ничего нет сложного, и дешево совсем. На форуме кстати выкладывали схему, поищи.
Просто тут давича даташит смотрел, и Мысля пришла вообще все модульным сделать, чтоб раз вышел новый датчик, протравил под него платку, запаял разъемы воткнул модуль и счастлив как слон.
я тоже о модульности думал. но не придумаю как это сделать без значительного увеличения веса конструкции…
может есть у кого мысли?
Там веса граммы, какое тут увеличение о чем вы)) Пара тройка лишних болтиков-винтиков будет весить больше)
Основной вес приходится на раму и фотик лишние 20 грамм вам погоды не сделают, кстати как вариант для модулей использовать тонкий текстолит.
Кстати пока рылся по совету Covax нарыл кой чего интересное именно на эту тему))))
Да и подскажите мне невежде PCB формат рисунка платы это PCAD?
Основной вес приходится на раму
основной вес это аккумулятор и моторы
бредовое вложение какое то? с одной стороны модули, с другой моушен, три акселя, старинный стабилизатор (точнее большого размера, мощный для такого потребления), такое впечатление что платку собирали настройки стенда для разработки мултивиия с подручных материалов 😃
модульность для мультивиия не приемлема, устаревшая платформа, мало шансов дальнейшего развития
зы PCB - www.pcbnet.com/default.asp много чем можно открыть
планирую поменять момент инициализации азимута для симпл мода
rcopen.com/forum/f123/topic232641/3909
Что такое P понятно,чютье в плоскостях.А вот I и D назначение не совсем понял,и особых изменений не вижу в поведении коптера ,может потому что держу в руках. Есть гденибуть инструкшин на подробный на русском?
например тут - rcwiki.ru/index.php/PID
Хотя говорят в обсуждаемом в данной теме проекте понятие PID чуть другое…
И еще разъясните, что за режимы на ауксе и какие функции выполняют LEVEL BARO MAG CAMSTAB - ну с этим разобрался вкл выкл стабилизации камеры CAMTRIG - это что-то типа затвора для камеры я так понял
LEVEL is the autolevel feature (require an ACC)
BARO allows to keep a constant altitude once activated (require a barometer)
MAG allows to keep a perfect heading direction once activated (require a magnetometer)
CAMSTAB: if activated, the PITCH&ROLL servo output will follow the inclination of the multi (require an ACC + the code activation via #define statement)
CAMSTRIG: if activated, a servo output will trigger repetitively a sequence where we can define the duration on the HIGH/LOW position.
взято тут - www.multiwii.com/software