Search in topic

MultiWii

Разница небольшая) у меня скачет плюс минус 5, поставил 10

На днях планирую облетать в общем… Кому не терпится могу выложить код сейчас

Было бы очень не плохо.Конечно желательно с пояснением как правильно вставить написанный Вами код.

Подскажите плиз.
Что нужно изменить в скетче чтобы заработала стабилизация камеры. Собрал по схеме ниже с платкой аллинван… Раскомпелировал строку #define ALLINONE для работы платки с датчиками и залил (MultiWii_1_9)
В конфигураторе все зашевелилось😆😆 радости небыло придела.

Сильно не пинайте я только учюсь;)

Что нужно изменить в скетче чтобы заработала стабилизация камеры

//#define SERVO_TILT

И еще пара вопросов в картинке😇

Немогу понять что такое ACC и почему эти параметры не меняются только Z постоянно висит на 512.
Ну с GYRO вроде понятно.
MAG тоже непойму за что отвечает.Магнитный датчик(компас) чтоль…😃
ALT понятно баро датчик
HEAD тоже непонятно

Про адреса и ориентацию all-in-one было тут - rcopen.com/forum/f123/topic221574/3617

Ага все заработало.
Ну буду теперь устанавливать на коптера посмотрим как оно в действии 😃

Ну Вродебы все заработало но вопросов всеравно куча 😃
Подскажите как заставить стабилизацию камеры работать сразу после включения полетного режима независимо от уровня AUX . Так как в апаратуре всего 6 каналов и подцепить можно только один AUX нехочется впустую занимать канал,темболее что отключать стабилизацию я не собираюсь и на борту будет отдельная ходовая камера.

И еще разъясните, что за режимы на ауксе и какие функции выполняют

LEVEL
BARO
MAG
CAMSTAB - ну с этим разобрался вкл выкл стабилизации камеры
CAMTRIG - это что-то типа затвора для камеры я так понял
ARM

Спасибо!

Ну Вродебы все заработало но вопросов всеравно куча 😃
Подскажите как заставить стабилизацию камеры работать сразу после включения полетного режима независимо от уровня AUX . Так как в апаратуре всего 6 каналов и подцепить можно только один AUX нехочется впустую занимать канал,темболее что отключать стабилизацию я не собираюсь и на борту будет отдельная ходовая камера.

И еще разъясните, что за режимы на ауксе и какие функции выполняют

LEVEL
BARO
MAG
CAMSTAB - ну с этим разобрался вкл выкл стабилизации камеры
CAMTRIG - это что-то типа затвора для камеры я так понял
ARM

Спасибо!

Ну и до кучи 😃 первые проблемы…
Через раз работает “взвод” . Включаем питание мозгов.Перевожу руль направления в крайнее правое положение,а полетный режим не включается.Можно перезагрузить десять раз тогда только заработает,может десять раз подрят активироваться нормально,вобщем закономерности не вижу .Картинка прилагается.

Ну и непонятки с баро ,по графику ни стого нисчего может размазать вверх,вниз и долго не останавливаться …но это пока не так важно но всеже интересно… (проводов между ардуино и платы с датчиками нет все выполнено на текстолите)

Ендпоинты по Yaw и газу добавь чуток.
А если мигает светодиод, згпчит коптер стоит не горизонтально или неоткалиброван аксель.

Ендпоинты по Yaw и газу добавь чуток.
А если мигает светодиод, згпчит коптер стоит не горизонтально или неоткалиброван аксель.

Разобрался это плата шевелилась(в руках над головой1 держал) в тот момент когда я пытался взвести коптер.

Осталось разобраться с пидами.

Что такое P понятно,чютье в плоскостях.А вот I и D назначение не совсем понял,и особых изменений не вижу в поведении коптера ,может потому что держу в руках. Есть гденибуть инструкшин на подробный на русском?

Кстать кому интересно, добавил на днях Симпл. мод (как в ардукоптере). Так сказать режим для начинающих пилотов. Коптер по идее как ни крути, всегда к вам попой. Ну и конечно если залетел к вам за спину, то всегда передом. Т.е. повернули по ЯВ на 180гр., oтклоняем питч стик вперед, коптер летит вперед, а не в лицо… либо повернули по ЯВ на 90гр., oтклоняем питч стик вперед, коптер летит вперед, а не в бок.

На днях планирую облетать в общем…

Было бы очень не плохо.Конечно желательно с пояснением как правильно вставить написанный Вами код.

Облетал! Работает! Надо конечно привикнуть немного, т.к. не привычно, что нос всегда смотрит в заданный азимут.

1. Открываем MultiWii_*.pde
   Ищем

static uint8_t  magMode = 0;

Вставляем после него:

static uint8_t  simpleMode = 0;     // if simple mode is a activated
static int16_t  simpleModeHold;

2. Ищем

rcCommand[THROTTLE] = MINTHROTTLE + (int32_t)(MAXTHROTTLE-MINTHROTTLE)* (rcData[THROTTLE]-MINCHECK)/(2000-MINCHECK);

Вставляем после него:

  if(simpleMode) {
    float radDiff = (heading - simpleModeHold) * 0.0174533f; // where PI/180 ~= 0.0174533
    float cosDiff = cos(radDiff);
    float sinDiff = sin(radDiff);
    int16_t rcCommand_PITCH = rcCommand[PITCH]*cosDiff + rcCommand[ROLL]*sinDiff;
    rcCommand[ROLL] =  rcCommand[ROLL]*cosDiff - rcCommand[PITCH]*sinDiff;
    rcCommand[PITCH] = rcCommand_PITCH;
  }

3. Ищем

if (rcOptions & activate[BOXMAG]) {
        if (magMode == 0) {
          magMode = 1;
          magHold = heading;
        }
      } else magMode = 0;

Вставляем после него:

      if (rcOptions & activate[BOXGPSHOME]) {
        if (simpleMode == 0) {
          simpleMode = 1;
          simpleModeHold = heading;
        }
      } else simpleMode = 0;

Небольшая инструция:

1. нужен компас/магнетометр.
2. Включение режима повесил на бокс GPS HOME (в ГУИ квадратики для конфигурирования переключения режимов).
3. В момент включения “Симл” мода запоминается текущий азимут и при поворатах, носом коптера считается именно этот азимут. Т.е. к примеру если вы активировали мод, когда коптер смотрит на север, то при любых поворотах по ЯВ, коптер будет считать, что нос у него это север. Соот-но как не поверни, при отклонении питч вперед (от себя), коптер полетит на север.
4. Если же нужно сделать корректировку азимута, к примеру коптер залетел к вам за голову, поверните коптер к себе задом, выключите и опять включите “симпл” мод… теперь это новый нос 😃
5. Эсли коптер летит не понятно куда, возможно сильно врет компас. Просто отрубите мод прямо в полете.
6. Мод работатет как в акро, так и в левел моде. НО в акро не советую. Может даже добавлю проверку чеб небыло соблазна.

Кстати возможно имеет смысл запоминать азимут в момент включения двигателей? Кто знает как в ардукоптере? К примеу летаю в обычном стаб. моде… зарулился… врубил симпл мод и точно зная где нос, спасаемся от крэша…

Здравствуйте вопрос сейчас возник: заказал ардуину www.ebay.com/itm/180747779579 прежде чем прочитал что под 5V датчики у Вимоушена плохо работают, если я на самой ардуине махну стаб с 5 вольт, на 3,3В это поможет с питанием разобраться? просто подумал что если я платы с датчкиками запитаю от 3В а ардуина будет на 5ти работать могут быть проблемы с управляющими сигналами (не согласования).

по документации не рекомендуется. если коптер не жалко пробуй 😃
как вариант менять так же и кварц, но на 8-12 мгц не знаю будет работать прошивка или нет

Какой нахрен кварц менять, о каких датчиках вимоушена идет речь?
Все отлично понижается с 5 до 3.3V через LLC (ключевое слово в поиск по этой теме)

Covax, я то знаю. но omegapraim задумал ардуинку от 3.3 вольт питать. а она от такого напряжения работает только на пониженной частоте (если верить документации)

ааа, нет, ардуина не будет работать, зависнет в один прекрасный момент, плавали.

ааа, нет, ардуина не будет работать, зависнет в один прекрасный момент, плавали.

Ок вот то что мне нужно было услышать.

А речь шла о датчиках и з вимоушен + (уж не знаю что за датчики выиграю в китайскую лотерею) ну и аксель из чака (mma 6331).

спроси Юру Gapey как сделать LLC на основе PCA9306, или сам найди схему и спаяй, там ничего нет сложного, и дешево совсем. На форуме кстати выкладывали схему, поищи.

Просто тут давича даташит смотрел, и Мысля пришла вообще все модульным сделать, чтоб раз вышел новый датчик, протравил под него платку, запаял разъемы воткнул модуль и счастлив как слон.