MultiWii
Залил но оказалось что ACC не работает
#define ITG3200_ADDRESS 0XD0 ?
#define ALLINONE не работает одновременно с:
#define ITG3200
#define BMA020
#define BMP085
#define HMC5883
Залил но оказалось что ACC не работает
Там адрес менять надо. У меня тоже так было
Так что нужно конкретно поправить, чтобы зарабоатло?😃
если:
#define ALLINONE
то:
//#define ITG3200
// #define BMA020
// #define BMP085
// #define HMC5883
Не забываем про адреса в #if defined(ALLINONE) на закладке (в файле) def.h
гира:
#define ITG3200_ADDRESS 0XD0
АСС (аксель):
#define BMA180_ADDRESS 0x82
У меня тоже ALLINONE, работает с такими параметрами в config.h
#define ALLINONE // full FC board or standalone 9DOF+baro board from CSG_EU
#define BMA180_ADDRESS 0x82
Все остальные датчики ниже должны быть закомментированы. Вот для примера мой конфиг: code.google.com/p/multiwii-alexmos/…/config.h
если:
#define ALLINONEто:
//#define ITG3200
// #define BMA020
// #define BMP085
// #define HMC5883
Это сделал. А вот про адреса в def.h непонял ,там дописать нужно к каждому датчику свой адрес? Тогда какой ?
#if defined(ALLINONE)
#define ITG3200
#define BMA180
#define BMP085
#define HMC5883
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = X; accADC[PITCH] = Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = X; gyroADC[PITCH] = Y; gyroADC[YAW] = Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = -Y; magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = Z;}
#define BMA180_ADDRESS 0x82
#define ITG3200_ADDRESS 0XD0
#endif
Это сделал. А вот про адреса в def.h непонял ,там дописать нужно к каждому датчику свой адрес? Тогда какой ?
Нет, в def.h для ALLINONE все правильно прописано, кроме адреса ACC - его можно оставить по умолчаию или сделать как я выше написал (думаю от платы зависит)
#define BMA180_ADDRESS 0x82
у allinone те же самые адреса датчиков, просто снова не запаяли (черевато сменой адреса например в полете) или не туда запаяли контакты на плате (просто поменять адреса)
На плате Arduino mini pro вывод Reset обозначен, как RST - это он? А вот на адаптере он есть? Как написали выше, второй ноге FT232 соответствует вывод DTR на моем адаптере. Это и есть RESET для Ардуино?
У меня так-же ардуина не грузилась, пока не соеденил DTR на USB адаптере и GRN на ардуине
фух, увеличил RC Rate до 1 и RC expo уменьшил почти до нуля - теперь коптер стал управляеммым и вполне получается в комнате повисеть =) но судя по всему слишком легкйи пепелац вышел, буду привешивать здоровый аккум, а то носит как бумагу по комнате
appa turnigy9x? ya tak posdozrevayu chto tam rashodi na 50-60% stoyat po umolchaniyu + exponenta na roll,pith,yaw… potomu libo v proshivke, libo v appe nado ubrat’… ya bi v appe ubral…
а то щас чуть газу вверх и он уже в потолок устремляется
trottle expo postav’ na 60-70%… libo na appe (esli ne HK6), libo pluggin v proshivke (esli HK6 i podobnie)…
кстаии airm.ru/articles/2 - никто не хочет помочь с переводом multiwii.com сайта? да и вообще заполнить статейку полезным контентом
tvoe tvorenie?!
srazu skazhu dlya “D” PID parametra opisalovo ne sootvetstvuet… ustarelo…
vot luchshee na moy vzglyad opisalovo www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1375728 no mozhno v znakah dlya “D” zaputat’sya… 😃
Все остальные датчики ниже должны быть закомментированы. Вот для примера мой конфиг: code.google.com/p/multiwii-al...tiWii/config.h
uzhe i podproekt zaveli sebe!? 😃 nado mne tozhe zalit’… budet prosche trekat’ izmeneniya i t.d.
nuka delites’ s narodom chto u vas tam vkusnogo v proshivke? 😃
Залил но оказалось что ACC не работает
uzhe pomogli pohodu… ne pospel )))
p.s. УрррррррАААААААААА!!! 100-я юбилейная страница!!! Всех поклонников MultiWii поздравляю с етим собсна!!! 😃
tvoe tvorenie?!
ага, давно хотел сделать свой упрощенный вариант хабра с редактором на языке markdown и немного взять от вики, только времени так себе
srazu skazhu dlya “D” PID parametra opisalovo ne sootvetstvuet… ustarelo…
я думаю что народу это описание вообще не нужно =)
100-я юбилейная страница!!!
во понаписали то всякого
ура! с юбилейной страницей - это раз!
и пусть будет больше позитива. Короче, щас только отлетал один аккум. Все коэфф-ты ПИДа по умолчанию, что на прошивке A1. Напомню, гира 3200 и аксель bma180, ни тебе магнетометра, ни барометра. Летает супер!!! Очень-очень плавно, полихачить не получится, но зато стиками можно дергать не опасаясь, что он раскачается и рухнет. Пока летал на площадке возле дома, вокруг довольно много машин, поэтому высоко не поднимался. Вдруг чего. Курс держит очень хорошо, хотя иногда приходится подруливать немножко. С высоты метров 10-15 отпускаю газ, начинает падать; ближе к земле прибавляю газ - нифига! никаких тебе осцилляций, как это было раньше. Повторюсь - очень стабильно. Лишь иногда небольшие подергивания, которые почти не заметны. Насчет просто висения ничего не могу сказать. Аппа дешмановская, центральные точки постоянно плавают. Надо deadband на 30 снова вернуть. щас по-моему на 10 стоит.
Короче, супер!!! Спасибо, Саш! )
зы. мы то радуемся, 100-я страница, но вот кто совсем новичек и ему только предстоит изучение темы, наверно, не очень воодушевлен 😁DDDDDDDD
Spasibo!
Очень-очень плавно, полихачить не получится, но зато стиками можно дергать не опасаясь, что он раскачается и рухнет.
etogo i dobivalsya! t.e. rezhim dlya hrenovih pilotov tipa menya 😃
С высоты метров 10-15 отпускаю газ, начинает падать; ближе к земле прибавляю газ - нифига! никаких тебе осцилляций, как это было раньше.
davno piaril PIDs s visokim “D”… i chto plavno vse letaet + na spuskah ne kolbasit (libo pochti ne kolbasit)… no niktozh ne veril 😃
mne esche nravitsya takoy nebolshoy tryuk… v level mode podimayu na metrov 20, skidivayu gaz v nol’, padayu toporom vniz (inogda rebrom), potom na metrah 5-ti rezko gazU i on sebe viravnivaetsya rezko no stabilno… potom chutka stikami dolavlivayu 😃 esli kto ne uveren povtoryat’ ne rekomenduyu odnako 😉
davno piaril PIDs s visokim “D”… no niktozhe ne veril
все правильно и не только ты пиарил, за бугром тоже несколько постов в этом ключе вышло, НО если есть вибрации на акселе, то высокий D дает множественные мелкие осцилляции, которые даже большим P не скомпенсировать. Пробовал много разных комбинаций в т.ч. те, что ребята рекомендовали как проверенные (хотя все условно, т.к. коптер коптеру рознь). И вот как только ты сделал поправку диапазона и частоты среза фильтра акселя, все залетало как положено. Это мое мнение, могу быть и не прав.
Теперь бы днем в поле попасть, чтобы посмотреть на что он вообще способен. Затем пару аккумов докупить, хотя бы 9канальное радио турниджи и компас + баро + УЗ дальномер. Короче, плату придется пересобрать, т.к. в Promini ног уже не хватит на всё. И самое главное - плотнее вливаться в проект и постараться оставшееся заставить заработать или хотя бы помочь таким как ты хоть чем-то 😃 В общем, не будем загадывать. Щас просто подъем настроения.
Чуть позже, когда окончательно все приведу в порядок, выложу фотки поворотного узла хвоста. Идея - просто, крепко и дешево. Может быть кому-то пригодится 😃
все правильно и не только ты пиарил, за бугром тоже несколько постов в этом ключе вышло, НО если есть вибрации на акселе, то высокий D дает множественные мелкие осцилляции, которые даже большим P не скомпенсировать. Пробовал много разных комбинаций в т.ч. те, что ребята рекомендовали как проверенные (хотя все условно, т.к. коптер коптеру рознь). И вот как только ты сделал поправку диапазона и частоты среза фильтра акселя, все залетало как положено. Это мое мнение, могу быть и не прав.
iz za bugra i pocherpnul mnogoe i luchshee 😉
D parametr v multiwii ne klassik i “rabotaet” tolko s gyro data, potomu po idee oscilyacii ne ot nego idut, a ot integratora level moda kogda ACC zashumlen…
delta = gyroData[axis] - lastGyro[axis]; //16 bits is ok here, the dif between 2 consecutive gyro reads is limited to 800
lastGyro[axis] = gyroData[axis];
deltaSum = delta1[axis]+delta2[axis]+delta;
delta2[axis] = delta1[axis];
delta1[axis] = delta;
if (abs(deltaSum)<640) DTerm = (deltaSum*dynD8[axis])>>5; //16 bits is needed for calculation 640*50 = 32000 16 bits is ok for result
else DTerm = ((int32_t)deltaSum*dynD8[axis])>>5; //32 bits is needed for calculation
И самое главное - плотнее вливаться в проект и постараться оставшееся заставить заработать
velkam!!! 😉
p.s. kstat’ komu interesni svezhie razmishlizmi na temu nastroyki-tuninga sensorov, acc LPF, alt-hold i complimentarnogo filtra (CF) velkam suda www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=849&sta…
appa turnigy9x? ya tak posdozrevayu chto tam rashodi na 50-60% stoyat po umolchaniyu + exponenta na roll,pith,yaw… potomu libo v proshivke, libo v appe nado ubrat’… ya bi v appe ubral…
эскпоненты только в вертолетном режиме, я arco так и оставил, так что не в аппе дело имхо =) главное что теперь летает как мне удобно - чуть стик отклонил, уже реагирует, а не чуть стик отклонил, еле реалигрует, чуть дальше отклонил уже впилюкался в стену
кстатии есть датчики гира L3G4200D и аксель BMA020 - стоит их поставит вместо itg3205 и adxl345 (с другой строны, пока летает лучше не трогать… или собрать еще одни мозги и попробовать их)
ustarelo…
кстатии где найти более полные данные, чтобы добить статью, если не на официальном сайте?
эскпоненты только в вертолетном режиме, я arco так и оставил, так что не в аппе дело имхо =) главное что теперь летает как мне удобно - чуть стик отклонил, уже реагирует, а не чуть стик отклонил, еле реалигрует, чуть дальше отклонил уже впилюкался в стену
na trottle expo po lubomu nada… libo iz appi, libo pluggin v proshivke
кстатии есть датчики гира L3G4200D и аксель BMA020 - стоит их поставит вместо itg3205 и adxl345 (с другой строны, пока летает лучше не трогать… или собрать еще одни мозги и попробовать их)
pro L3G4200D ne v kurse… poischi po teme… vrode letayut na nem…
dlya +/-8g range adxl345 luchshe po idee t.k. v bma020 resolushn vsego 64 edinici na 1G (pri +/-8g diappazone)… no praktika inogda po drugomu vse pokazivaet… budet interesno uslishat’ resultati testov na bma020 i adxl345 na odnom konfige/koptere 😉
кстатии где найти более полные данные, чтобы добить статью, если не на официальном сайте?
nu vot samiy krasiviy wiki na danniy moment www.multiwiicopter.com/pages/multiwiicopter-wiki (davno tam nebil… sam ofigel skolko vsego 😃)
+
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1340771
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1348268
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1332876
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1261382
www.rcgroups.com/forums/member.php?u=316305
+PID:
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1375728
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=17215161&po…
samiy krasiviy wiki na danniy moment www.multiwiicopter.com/pages/multiwiicopter-wiki (davno tam nebil… sam ofigel skolko vsego )
ощущение что зря время потратил на перевод сайта =) зато появилась идейка, как лучше организовывать статьи
ощущение что зря время потратил на перевод сайта
ne zrya! ochen’ mnogie ne mogut (ili ne hotyat) chitat’ na englishe…
- site uzhe okomersalizirovlsya… otsuda i design za dengi 😃 posmotri skolko vsego v magaze tam!
И ничего не зря я прочитал, был бы перевод эдак месяца на 3 раньше у меня б множество вопросов отпало, а так все равно много полезной информации не на буржуйском. Новичку будет полезно почитать.
И ничего не зря я прочитал, был бы перевод эдак месяца на 3 раньше у меня б множество вопросов отпало, а так все равно много полезной информации не на буржуйском. Новичку будет полезно почитать.
очень надеюсь что кто нибудь из форумчан присоединится к написанию статей (тем более что регаться даже не надо, если есть твиттер/фейсбук/вконтакте аккаунт, но так как пока я не запилил извещения, то придется кинуть в личку сообщение что хотите редактировать статью (новые создавать можно сразу))
кстатии поменял вид статей - теперь по заголовкам делится статья и сверху меню заголовков, дизайнер из меня некакующий, поэтому не ужасайтесь… имхо так стало удобнее, чтобы не листать огромную ленту
очень надеюсь что кто нибудь из форумчан присоединится к написанию статей
я думаю надо взять обещание с каждого примелькавшегося мультивиста, на заполнение абзаца или раздела… а пассующих будем гнобить и не помогать 😉
жестко?! 😃
обещаю до конца недели заполнить абзац по знакам сенсоров… т.е. по корректной ориентации… датчиков тьма, потому часто спрашивают…
Дмитрий, проверьте что на выходе вашего энкодера действительно появляется PPM (можно наушники подключить, например, и звук должен меняться при перемещении стиков). В мультиви достаточно раскоментировать строку
#define SERIAL_SUM_PPM ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4 и задать последовательность каналов. У меня на 1.9 заработало сразу.
воткнул уши на выход энкодера, вкл пульт пошевелил стиком , загудело, вырубил перестало, но во время перемещений стиков на слух никаких изменений в тональности или частоте, осцилографа понятно нет)
раскомментил по очереди
//#define SERIAL_SUM_PPM PITCH,YAW,THROTTLE,ROLL,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL //For Graupner/Spektrum
#define SERIAL_SUM_PPM ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL //For Robe/Hitec/Futaba
//#define SERIAL_SUM_PPM PITCH,ROLL,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL //For some Hitec/Sanwa/Others
, потом выставил в def.h #define PPM_PIN_INTERRUPT attachInterrupt(0, rxInt, RISING); //PIN 2
было #define PPM_PIN_INTERRUPT attachInterrupt(0, rxInt, RISING); //PIN 0, тоже самое. пока летаю так , с кучей лапши.
я думаю надо взять обещание с каждого примелькавшегося мультивиста, на заполнение абзаца или раздела… а пассующих будем гнобить и не помогать
хоть еще и не примелькавшийся, но хочу попробовать перевести раздел про настройку ПИД из www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1375728. Срок - до 7 дней максимум. Если вдруг что-то не так, то попрошу поправить в нужных местах )