ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
не удержался, написал програмулинку на svg+js (можно прям в браузере баловаться), чтобы смотреть какая длинная лучей нужна и как это вообще будет выглядеть:
вот такую гексу програмулина нарисовала:
120 градусов между передними лучами, для fpv
длинна от центра до мотора 36 см
пропы 11"
чуть позже оформлю красиво и в вики вставлю, чтобы подбирать коптер и код для моторов
а вот так, если 8 моторов:
лучи 49 см (от центра до мотора)
пока можно побаловаться ссылкой (работает только в нормальный браузерах, тестилось в Chrome), меняем циферки, жмем обновить (ф5):
http://dl.dropbox.com/u/1638929/copter/fpv_copter_js.svg#6|120|36|1.5|2.1|13.97|0
циферки (в сантиметрах):
- количество моторов
- угол между передними лучами
- длинна лучей
- размер профиля
- радиус мотора
- радиус пропеллера
- отступ луча от центра
На таком паучке ЦТ надо как я понимаю смещать на жопу?
К стати, летает кто нить из нашей братии на XBee? Там такие же постоянные глюки как и на АРС220? Достало уже, чтоб пиды поменять, до того дожмакаешь кнопку записи, иногда проще УСБ подоткнуть, быстрее получается… Утомило 😦
На таком паучке ЦТ надо как я понимаю смещать на жопу?
я на квадрике не смещал ничего, только код моторов правил - летает блинчиком =)
Блинчиком в ветер особо не полетаешь 😃
в ветер вообще особо не полетаешь если коптер легкий и ничего внизу не подвешанно к нему (аккум тяжелый, камера тяжелая)
MegaPirateNG 2.0.44 Alpah2
Аксель не удается откалибровать.
Пробовал даже с самым последним планером.
а в CLI калибруется (если CLI вообще есть в новой)? (setup - level)
кстаии обновил рисовалку, теперь немного считает коллизии, т.е. если межу пропами расстоние меньше 2см, то ругнется, расскажет сколько минимум надо и нарисует как будет выглядеть =) впереди просчет складывающейся рамы… в идеале можно отдавать чертеж и примерный вес рамы, но нюансов многовато, поэтому не обещаю
Сегодня впервые отлетал полный пак без происшествий 😁 доволен как слон.
Летал на Test8 с дефолтными пидами. В основном в Simple. Все здорово, но раза 3 столкнулся с глюком: коптер прямо во время полета резко меняет направление, относительно которого стики работают. 2 раза менялось градусов на 90, и 1 раз на все 180. Причем никакого уплывания нет - просто резко поменялось и все, летим дальше.
Loiter - то ли не работает, то ли я не умею его готовить. Все разы, что пытался его включить - ловил коптер у самой земли. 1 раз не поймал. Причем на газ вообще не реагирует.
я на квадрике не смещал ничего
ну контроллер то держать будет в равновесии, но фактичеки нагрузка на моторы будет не равномерная…
коптер прямо во время полета резко меняет направление, относительно которого стики работают.
если память не изменяет это и есть фишка симпл мода для новичков, т.е. как коптер не верти, попа его всегда к вам лицом будет 😃
это чеб не зарулиться и не потерять управление…
Подскажите пожалуста, что я сделал не так? Коптер Y6 - все подсоединено согласно рисунка. При взлете идет юлой, как будто верт без стабилизатора!
Моторы неправильно подсоединены. На рисунках Ардукоптер. Посмотрите в Вики Мегапирата.
MegaPirateNG_2.0.44_Alpah2.zip
Тротл вверх-вниз, а в планере Roll меняется.
В итоге почему-то Trotl, Yaw, Roll Поменялись местами. Где это исправить?
Если распайка приемника стандартная выблать Дефайн в APM_RC.cpp
У меня Y6 с стандартной распайкой приемника и моторы подключены, как в ВИКИ Мегапирата. Все работает адекватно. Была проблема с задними моторами, когда Yav поворачиваешь, коптер трял устойчивость. Оказалось, что были наоборот включены моторы. При отклонении стика руля направления верхние и нижние моторы ВСЕ должны работать одинаково. Или все верхние снижают обороты, а все нижние повышают. И наоборот, если в другую сторону.
Проверьте, в какую сторону вращаются моторы. Верхние против часовой стрелки, нижние по часовой.
Loiter - то ли не работает, то ли я не умею его готовить.
Прежде чем мучать лойтер, надо домучать альт холд, и только когда он начнет держать высоту уже переходить к лойтер. Проблемы у вас как раз с первым пунктом, на газ в этих режимах он не реагирует, даже если его совсем сбросить, так как пытается удержать коптер на заданной высоте. Смотрите показания барометра ну и сонара если имеется.
Народ, а подскажите как выполнить какое то действо по достижению точки? Допустим сделать фото? Полагаю можно задействовать сервопривод… Даже есть команда “do_repeat_servo” это оно? Кто нибудь пробовал?
подскажите как выполнить какое то действо по достижению точки
А еще как управлять с помощью джойстика?
А в ответ тишина… походу не кто сие дело еще не пробовал 😦
А еще как управлять с помощью джойстика?
Ну самое простое наверно будет вот это дело:
hobbyking.com/…/__17165__BT_1_8_Channel_FPV_Joysti…
А так же можно тупо вывести контакты от резистора джоя и подпаятся вместо резисторов аппы 😃
А так же можно тупо вывести контакты от резистора джоя и подпаятся вместо резисторов аппы
А зачем тогда в планере настройка джойстика?
А хз, возможно если пашет телеметрия полноценно, а не как у нас через одно место по АСР220… то скорей всего эта настройка для подключенного к компу джою 😃
насколько я понимаб это режим GUIDED, можно на карте тыркать - и коптер туда полетит, видимо и джойстиком от туда же рулится
Да и вообще, ерундень какая то с этими датчиками, если довольно сильно поболтать плату, то горизонт конкретно сбивается и потом потихоньку доплывает. Я думаю это из за того, что гира у нас относительно медленно опрашивается (раз в 4 мс = 250Hz). Если переделать на прерывания, то можно увеличить частоту выборок до 1KHz. Жалко у меня нету оригинального OilPan’a, что бы сравнить, как у них ведут себя датчики.
Алексей, я сейчас проверял Ардуино+AllinOne. Если “кувыркать” плату, то горизонт сбивается и медленно доплывает только за счет акселерометров. А если сильно не болтать, а делать резкие наклоны, то гиры мгновенно возвращают в горизонт. Я думаю, что в болтанку гиры дрейфуют и сбиваются, а по акселю выравнивание идет медленно (возможно, коэффициент гиры большой, а у акселя - мал, поэтому горизонт только за счет акселей медленно восстанавливается)
Что-то не так с Alpha 2. Делаю setup esc - все ок, пищит как положено. Потом можно даже погудеть нормально.
Отключаем-подключаем батарейку. ESC пищат, что тротл не в нижнем положении. Самый прикол, что это подтверждается показаниями Raw Sensors в планере - сразу после включения там где то 20% полосок на всех моторах. Хотя раньше там был почти минимум.
это подтверждается показаниями Raw Sensors в планере
А пульт в планере калибровали?
А пульт в планере калибровали?
В планере - нет. В терминале - да.