ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Ну вы даете, я в шоке…
Все распиновки в releasnotes.txt, распиновка прошивки Олега и распиновка 2.0.31, на которой никто не нормально полетел, ОТЛИЧАЮТСЯ!!! И сами прошивки отличаются ндаже на уровне библиотек к arduino ide…
Я тоже в шоке… Вот releasnotes.txt для B8
===
RC channels:
===
A8 Roll
A9 Pitch
A10 Throttle
A11 Yaw
A12 Mode
A13 Aux2
A14 Cam1
A15 Cam2
Стандартная распиновка для аппаратуры Футаба, Турнеджи етс. Releasnotes.txt в 2_0_31 вообще распиновок не содержат, но в скетче, не в библиотеке!вdefines.h
#define CH_ROLL CH_1
#define CH_PITCH CH_2
#define CH_THROTTLE CH_3
#define CH_RUDDER CH_4
#define CH_YAW CH_4
Работает совсем по другому. Теперь совершенно непонятно, где что менять, если нужны другие параметры. Хотя бы на примере моего интереса к контролю батарей. В скетче менять бесполезно, получается полная чушь. Причем не всегда, почему то. При включении иногда показывает правильное напряжение батареи, иногда непонятное. Типа 0.87 вольт.
Попробую B8 прошить и попробовать. Работает это с последним Планнером? Очень уж удобная штука…
Работает это с последним Планнером
У меня работает
Попробую. Хотел выехать полетать сегодня… Придется пока на стенде погонять.
С прошивкой с рцгруп у меня квадрик сразу переворачивался. Я на ней так и не взлетел. И один раз был глюк: после переворота на смог выключить моторы. При мин газе не останавливались и дизарм не работал.
Что за прошивка с РЦ Груп?
Сейчас переделал распиновку под Б8 и попробовал с Планнером. Работает. Хорошо, что у меня любые переделки несколько секунд занимают. Как подключается контроль батареи в этом скетче? На делитель из резисторов? Есть опция измерения напряжения и тока, но нет описания датчика, с которого снимаются данные. Документирована программа очень паршиво.
Что за прошивка с РЦ Груп?
Спасибо. Скачал
это продолжение того что делал Syberian? или форк, который пойдет по своим стопам?
и как то не ясно чего нового интересного там, кроме мелких багов =) пока не буду обновлятся с r736 хотябы летает, но барометр неадекватен - зависает на несколько секунд и начинает медленно снижаться (может не хватает сонара и gps?)
(пробовать не советую, коптер с ней неадекват полный, даже если правильно каналы ру сменить) 😃
барометр надо убирать в поролон и под крышку, иначе будет врать алтхолд.
пробовать не советую, коптер с ней неадекват полный
Поддерживаю 😃
Олег, а ты уверен что зависшие мозги будут генерировать сигнал на регуляторы? Помоему моторы сами встанут когда зависнет система. Имхо конечно.
Прочитал выше что генерируют, мозги зависли а моторы работают??
Значится так… Сегодня убедился, что дело не в приемнике. То есть как ты и говорил - я запустил коптер в руках и через довольно короткое время работы моторов опять повторилось зависание. На что я обратил внимание, так это на то, что LED13 перестал моргать!!! А приемник точно не висел, так как я сразу эе выключил пульт и приемник при этом сразу погас (ну не приемник, а индикатор у него внутри), потом я передатчик включил и через пару секунд приемник засветился. Я еще несколько раз включал и выключал передатчик - приемник реагировал на это светом вполне адекватно.
Но при этом сами команды с пульта на вращающиеся моторы никакого влияния не оказали!!! И вращение коптера в руках тоже не вызывали реакции моторов - то есть есть подозрение либо на ардуину, либо на датчики.
Мы тут думали, что зависшая ардуина не может крутить моторы, так же как и обесточенная. Я по совету Алекса поставил выключатель на питание ардуины. И вот когда все зависло - моторы продолжали крутиться. А когда я щелкнул этим выключателем - через несколько секунд (!!!) моторы по одному(!!!) остановились. То есть какое-то время они еще вращались даже на обесточенной ардуине. И я не имею ввиду вращение по инерции - я говорю об активном вращении… Вот такая история…
А при зависании ардуины (тот факт, что перестает мигать LED13 для меня именно о зависании говорит - этот светодиод просто горит и все) моторы продолжают крутиться бесконечно на одной скорости и ни на что не реагируют.
Что бы это могло значить? Глеб говорил, что при инициализации есть некий “вечный цикл”, который не дает выйти из замкнутого круга до тех пор, пока не получит данные от барометра. Похоже, что в процессе работы тоже существует некий подобный цикл, который гасит LED13 и зажигает его снова, при этом постоянно опрашивая датчики. И вот когда связь с датчиками вдруг теряется - он тупо ждет, не выходит из цикла. Соответственно, LED13 остается зажженным все это время.
Ну а продолжающие вращаться двигатели - они видимо не в этом цикле управляются, а по прерываниям от таймера. И в этом случае объясняется, почему при зависании цикла опроса датчиков не останавливает моторы. Другого объяснения не вижу. Пошел перепаивать контакты от платы AllInOne. А вот если и это не поможет - даже и не знаю тогда…
И один раз был глюк: после переворота на смог выключить моторы. При мин газе не останавливались и дизарм не работал.
А вот это как раз похоже на то, что я обсуждаю уже не первый день. В результате причину пока не нашел, хотя основной подозреваемый теперь у меня - датчики), но зато я поставил выключатель питания мозгов, как у Alex_from_Israel, спасибо ему за подсказку…
А вот это как раз похоже на то, что я обсуждаю уже не первый день
А какая прошивка?
Олег, ставь мультивий 1.7, хоть там проверишь аппаратно у тебя датчики отрубаются со временем или это конфликт с прошивкой B8, только там по другому плдключаются каналы приемника и ориентация allinone помоему другая, отличная от пирата, надо смотреть показания в гуи…
А какая прошивка?
Прошивка В8.
Ну у меня есть новости. Перепаял все провода, идущие к плате AllInOne - не помогло!
Работает в CLI-режиме прекрасно и виснет в FLY-режиме примерно через 15-20 секунд после старта моторов - все как и прежде 😭(
НО!!!
Пару страниц назад Сергей предлагал мне подключить 5-вольтовую AllInOne все-таки на 3 вольта. Я это оставил на самый последний вариант для проверки.
И… Сейчас плата запитана от 3 вольт и я колбасил коптер в руках минут пять, пока не устал - моторы работают, на наклоны и повороты коптера реагируют сопротивлением - в общем, на мой взгляд все прекрасно работает теперь!!!
Не скажу, однако, что зря я оставил эту проверку на последок. Если бы я сразу ее провел и все заработало бы - я бы не сделал нормальную проводку и выключатель питания мозгов еще долго-долго, ведь было бы чем иным занниматься, верно?
😉)
Так что теперь вот буду разбираться что это за PID’ы такие, которые все обсуждают и, соответственно, подбирать эти ПИДы под свой аппарат. Ну и еще у меня сонар не прицеплен и ГПС толком не проверен. Это еще впереди.
Кстати - опять нужна помощь зала: у кого как и где расположен сонар? У меня снизу на площадке для аккумулятора не достаточно места, а чуть выше, на центральной пластине место есть, но, как вы скорее всего догадываетесь, не по центру. Это не страшно для сонара? Ему ведь по идее центровка не важна - главное, чтобы обзор “вниз” у него ничего не перекрывало…
а сонар то уже починили? вроде писали что косяк в какой то прошивке с ним, что коптер вверх взмывает
Прошивка В8.
Ну у меня есть новости. Перепаял все провода, идущие к плате AllInOne - не помогло!
Работает в CLI-режиме прекрасно и виснет в FLY-режиме примерно через 15-20 секунд после старта моторов - все как и прежде 😭(
НО!!!
Пару страниц назад Сергей предлагал мне подключить 5-вольтовую AllInOne все-таки на 3 вольта. Я это оставил на самый последний вариант для проверки.
И… Сейчас плата запитана от 3 вольт и я колбасил коптер в руках минут пять, пока не устал - моторы работают, на наклоны и повороты коптера реагируют сопротивлением - в общем, на мой взгляд все прекрасно работает теперь!!!
Не скажу, однако, что зря я оставил эту проверку на последок. Если бы я сразу ее провел и все заработало бы - я бы не сделал нормальную проводку и выключатель питания мозгов еще долго-долго, ведь было бы чем иным занниматься, верно?
😉)
Так что теперь вот буду разбираться что это за PID’ы такие, которые все обсуждают и, соответственно, подбирать эти ПИДы под свой аппарат. Ну и еще у меня сонар не прицеплен и ГПС толком не проверен. Это еще впереди.Кстати - опять нужна помощь зала: у кого как и где расположен сонар? У меня снизу на площадке для аккумулятора не достаточно места, а чуть выше, на центральной пластине место есть, но, как вы скорее всего догадываетесь, не по центру. Это не страшно для сонара? Ему ведь по идее центровка не важна - главное, чтобы обзор “вниз” у него ничего не перекрывало…
Странно… Может у Вас на плате не четко работает преобразователь уровней? Хотя при чем тут преобразователь, раз помогло переключение питания на пониженное напряжение. На плате там свой собственный стаб на 3.3 вольта стоит. Может он у Вас и глючит?
У меня на Б8 прошивке в стаб моде коптер все время старается завалится вправо. А на 2_0_31 все нормально. Чтоб не путаться, поставил библиотеку Олега. Кстати, почемуто при поворотах влево пепелац стремится набрать высоту, а вправо наоборот, теряет. Это у всех так?
Итак поднял своего Y6 без привязи. В комнате, сквозняк, по случаю запредельной жары. Таскает его, конечно, ветерком, но плавно и медленно. Легко парируется стиками. Посадил включенные параллельно акки на 5200 и 2200 за 11 минут с секундами. Не до упора, просто начал , как всегда, крениться вправо. Посадил пепелац, когда утомился стиком парировать. Нужно регули настраивать.
Пиды стоковые, пропы самые дешовые небалансированные. 10Х6. Доволен, как 2 слона! Совсем не колбасит, наверное за счет массы.Центр тяжести оказался сдвинут немного назад, но легко компенсируется сдвигом акка на пару сантиметров вперед. Пока не установил камеру, так, что с камерой, скорее всено, центровка нормализуется
Прошивка 2_0_31 с Олеговой библиотекой.
Прошивка 2_0_31 с Олеговой библиотекой.
Что за Олегова библиотека? Скольки томник? 😃 ЗАйди человек не поймет же ничего. Папка APM_RC имеется ввиду или что?
Точно, АРМ_RC. Насчет томника не в курсе, что за зверь. Мега Пират 2_0_31. Там внутри архива еще пара РАРов. Раскрыл и добавил в библиотеку с заменой. В основном, чтоб не заморачиваться с подключением приемника. Заодно передатчик настроил на переключение модов 3х позиционным тумблером и троттл холдом. Всего доступны 4 режима, хотя должно было бы 5. На РЦ груп нащел методику настроики. Получилось, хоть и не совсем так, как в топике там. У них Турнеджи, у меня Флай Скай. Наверное не на 100% прошивки совпадают.
RC_Channel Олегову библиотеку не надо оставлять чтобы перейти на 2.0.31? ТОлько APM_RC оставляем чтобы оставить радиоканалы как в релизнотес прошивки B8 Олега?
Я Поставил то, что было в архиве прошивки. Для чистоты эксперимента срубил Ардуновский 0022 и поставил свеженький. Изменил в библиотеке дефайн на Аллинон и раму в конфиге. Больше ничего не менял. В архиве 2 РАРа дополнительных. ARM_RC_syberian и libraries, распаковал оба и ими заменил библиотеку Ардуины. Все.
Мне кажется, что 10Х6 пропы не совсем подходящие для моих моторов. Шаг большой, по моему. Хочу попробовать установить на верхних моторах пропы 11Х4.5. Гдето читал, что пропы разного диаметра и шага лучше работают в паре. Не помню только, верхние или нижние должны быть большн. Экскремент покажет!
Я не издеваюсь, хочу для чистоты эксперимента определить точную последовательность установки прошивки 2.0.31, на которой я вообще не смог поднять коптер, он вел себя недакевтано:
- ставим чистую arduino_022
- распаковываем 2.0.31, берем оттуда библиотеки и с заменой копируем в arduino_022
- берем библиотеку APM_RC из прошивки Олега B8 b копируем с заменой в arduino_022
- Открываем скетч, меняем там что надо выбирая датчики, тип коптера (см. вики) и заливаем в ардуину
- Открываем Планер (Олега?) и делаем первоначальный сетап, через терминал устанавливаем modes и так далее, как обычно при B8
- Пробуем подлететь
Все правильно?
p.s. у меня даже БАНО которое сделал Олег в B8 не заработал в 2.0.31
Все точно, кроме библиотеки Олега из Б8. В архиве 2_0_31 есть библиотека Олега ARM_RC_syberian. В том, который я скачал и использую. Планер ARM Planer 1.0.30 Build 1.0.4205.28912. В других сетап не делал, так, что сравнивать не с чем. Это предпоследняя сборка, вроде. Последняя у меня не пошла, почемуто. Хотя все возможно, пробовал часа в 3 ночи после рабочего дня, так, что может быть дело и не в сборке.
У меня БАНО свой. На RGB ленточках с полевиками, выдранными из регулей. Пока маракую, как их подключать.
По полярности датчиков.
Смотри в полетном режиме на вкладке флай дата:
При наклоне вперед accel X и gyro Y в минус.
При наклоне вправо accel Y падает, gyro X растет
При повороте по часовой - стрелка на стрелочном yaw во второй вкладке ползет тоже по часовойЕще один совет. В акселерометре делитель выставь (одинаковый для осей) такой, чтобы в консоли test - ADC 7-й параметр был равен 416, затем откалибруй, нажав level или в консоли exit - setup - level
У меня на графиках практически только гиры меняют значения при наклонах коптера. А линии акселей (судя по цветам) остаются ровненькими такими горизонтальными линиями. Что и где надо менять - кто-то знает?
ДОБАВЛЕНО: разобрался - надо было калибрануть датчики командой level…
С акселем проще: после калибровки на оси Z будет -1000. Усилением акселя нужно добиться, чтобы в перевернутом состоянии было +1000, а не -500, 0 или проч. Делитель одинаковый на все оси.
upd: аксель подобрал, по Z при спокойстивии -1000, переворачиваю +1000 (±5)… ща гиру помучаю
У меня после калибровки ( командой setup->level ) на графиках аксель по оси Z показывает где-то 1200, а после переворота “вверх ногами” - примерно 550. Явно не комильфо, судя по вышеприведенным цитатам, да?
Аксель должен быть 416, на худой конец 410.
аксель настроил, теперь 416 (±1)
Олега давно не видать, спрошу у Глеба:
Глеб, можешь объяснить о чем идет речь?
Просто у меня по команде test->adc в седьмой колонке бегут значения 2 57 - что совсем никак не похоже на рекомендуемый 416.
Что и где ты “крутил”, чтобы добиться нужной настройки?