ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Итак поднял своего Y6 без привязи. В комнате, сквозняк, по случаю запредельной жары. Таскает его, конечно, ветерком, но плавно и медленно. Легко парируется стиками. Посадил включенные параллельно акки на 5200 и 2200 за 11 минут с секундами. Не до упора, просто начал , как всегда, крениться вправо. Посадил пепелац, когда утомился стиком парировать. Нужно регули настраивать.
Пиды стоковые, пропы самые дешовые небалансированные. 10Х6. Доволен, как 2 слона! Совсем не колбасит, наверное за счет массы.Центр тяжести оказался сдвинут немного назад, но легко компенсируется сдвигом акка на пару сантиметров вперед. Пока не установил камеру, так, что с камерой, скорее всено, центровка нормализуется
Прошивка 2_0_31 с Олеговой библиотекой.
Прошивка 2_0_31 с Олеговой библиотекой.
Что за Олегова библиотека? Скольки томник? 😃 ЗАйди человек не поймет же ничего. Папка APM_RC имеется ввиду или что?
Точно, АРМ_RC. Насчет томника не в курсе, что за зверь. Мега Пират 2_0_31. Там внутри архива еще пара РАРов. Раскрыл и добавил в библиотеку с заменой. В основном, чтоб не заморачиваться с подключением приемника. Заодно передатчик настроил на переключение модов 3х позиционным тумблером и троттл холдом. Всего доступны 4 режима, хотя должно было бы 5. На РЦ груп нащел методику настроики. Получилось, хоть и не совсем так, как в топике там. У них Турнеджи, у меня Флай Скай. Наверное не на 100% прошивки совпадают.
RC_Channel Олегову библиотеку не надо оставлять чтобы перейти на 2.0.31? ТОлько APM_RC оставляем чтобы оставить радиоканалы как в релизнотес прошивки B8 Олега?
Я Поставил то, что было в архиве прошивки. Для чистоты эксперимента срубил Ардуновский 0022 и поставил свеженький. Изменил в библиотеке дефайн на Аллинон и раму в конфиге. Больше ничего не менял. В архиве 2 РАРа дополнительных. ARM_RC_syberian и libraries, распаковал оба и ими заменил библиотеку Ардуины. Все.
Мне кажется, что 10Х6 пропы не совсем подходящие для моих моторов. Шаг большой, по моему. Хочу попробовать установить на верхних моторах пропы 11Х4.5. Гдето читал, что пропы разного диаметра и шага лучше работают в паре. Не помню только, верхние или нижние должны быть большн. Экскремент покажет!
Я не издеваюсь, хочу для чистоты эксперимента определить точную последовательность установки прошивки 2.0.31, на которой я вообще не смог поднять коптер, он вел себя недакевтано:
- ставим чистую arduino_022
- распаковываем 2.0.31, берем оттуда библиотеки и с заменой копируем в arduino_022
- берем библиотеку APM_RC из прошивки Олега B8 b копируем с заменой в arduino_022
- Открываем скетч, меняем там что надо выбирая датчики, тип коптера (см. вики) и заливаем в ардуину
- Открываем Планер (Олега?) и делаем первоначальный сетап, через терминал устанавливаем modes и так далее, как обычно при B8
- Пробуем подлететь
Все правильно?
p.s. у меня даже БАНО которое сделал Олег в B8 не заработал в 2.0.31
Все точно, кроме библиотеки Олега из Б8. В архиве 2_0_31 есть библиотека Олега ARM_RC_syberian. В том, который я скачал и использую. Планер ARM Planer 1.0.30 Build 1.0.4205.28912. В других сетап не делал, так, что сравнивать не с чем. Это предпоследняя сборка, вроде. Последняя у меня не пошла, почемуто. Хотя все возможно, пробовал часа в 3 ночи после рабочего дня, так, что может быть дело и не в сборке.
У меня БАНО свой. На RGB ленточках с полевиками, выдранными из регулей. Пока маракую, как их подключать.
По полярности датчиков.
Смотри в полетном режиме на вкладке флай дата:
При наклоне вперед accel X и gyro Y в минус.
При наклоне вправо accel Y падает, gyro X растет
При повороте по часовой - стрелка на стрелочном yaw во второй вкладке ползет тоже по часовойЕще один совет. В акселерометре делитель выставь (одинаковый для осей) такой, чтобы в консоли test - ADC 7-й параметр был равен 416, затем откалибруй, нажав level или в консоли exit - setup - level
У меня на графиках практически только гиры меняют значения при наклонах коптера. А линии акселей (судя по цветам) остаются ровненькими такими горизонтальными линиями. Что и где надо менять - кто-то знает?
ДОБАВЛЕНО: разобрался - надо было калибрануть датчики командой level…
С акселем проще: после калибровки на оси Z будет -1000. Усилением акселя нужно добиться, чтобы в перевернутом состоянии было +1000, а не -500, 0 или проч. Делитель одинаковый на все оси.
upd: аксель подобрал, по Z при спокойстивии -1000, переворачиваю +1000 (±5)… ща гиру помучаю
У меня после калибровки ( командой setup->level ) на графиках аксель по оси Z показывает где-то 1200, а после переворота “вверх ногами” - примерно 550. Явно не комильфо, судя по вышеприведенным цитатам, да?
Аксель должен быть 416, на худой конец 410.
аксель настроил, теперь 416 (±1)
Олега давно не видать, спрошу у Глеба:
Глеб, можешь объяснить о чем идет речь?
Просто у меня по команде test->adc в седьмой колонке бегут значения 2 57 - что совсем никак не похоже на рекомендуемый 416.
Что и где ты “крутил”, чтобы добиться нужной настройки?
Что и где ты “крутил”, чтобы добиться нужной настройки?
Я вообще такого не делал. И коптер летает адекватно. А это не для прошивки В3, или других гир и аксалей, а не олиноне?
Я вообще такого не делал. И коптер летает адекватно. А это не для прошивки В3, или других гир и аксалей, а не олиноне?
Да, черт! Это же еще из самых первых страниц рекомендации…
Ну ладно, тогда пошагово что мне с ПИДами надо делать или вообще ничего делать не надо? У меня в планнере на вкладке конфигурации вот такие цифры:
Это нормально?
Глеб, можешь объяснить о чем идет речь?
речь идет о добавлении других датчиков (не FFIMU или AllInOne)
Что и где ты “крутил”, чтобы добиться нужной настройки?
надо откалибировать уровень -> CLI->setup->level (естественно коптер должен стоять ровно)
тогда пошагово что мне с ПИДами надо делать или вообще ничего делать не надо?
если летает нормально, то ничего, если колбасит, то P меньше, если не сопротивляется наклонам (когда в руке держишь), то P побольше для Stabilize Roll/Pitch
главное чтобы горизонт адекватно показывал - на значения можно и забить =)
чето тут всё про новую прошивку… главное не соблазниться на неё =) а то еще неделю без полетов и с матюками
А подскажите по новому планеру. Там в настройках ПИДов только stbilize и rate. Что это и куда делся акро? Что такое crosstrack correction и other mix. Где хотя бы на аглицком глянуть на его инструкцию? Кто хоть немножко разбирался с навигацией по точкам? Про джойстик я вообще молчу…
чето тут всё про новую прошивку… главное не соблазниться на неё =) а то еще неделю без полетов и с матюками
Золотой ты человек, Юрий Венедиктович 😃 Алекс из Израиля ведь летает на ней, мы тоже хотим! 😃
Алекс из Израиля ведь летает на ней, мы тоже хотим!
а есть ли смысл менять прошивку, если и старая устраивает? =) я сегодня утром полетал в квартире - ничего не сломал, хотел на улицу выйти, решил перепроверить всё еще раз и ВНЕЗАНО отвалился второй канал приемника и аксель - до вечера проковырялся, а потом дождик пошел и в итоге не полетал нигде, зато наконец то нормально припаял приемник, питание на пульте, закрепил мячики-приземлялки и крепление для камеры =)
а есть ли смысл менять прошивку, если и старая устраивает?
Старая то устраивает, но в новой вроде как сонар должен работать…
А подскажите по новому планеру. Там в настройках ПИДов только stbilize и rate.
Если это тот “новый”, который виден на этой картинке:
…googlecode.com/…/missionplannerPIDsAC.PNG (214 Kb)
то это не совсем уж и новый. Это версия 1.0.0 Build 1.0.4173-чего-то-там…
А если тот, картинку которого я давал пару постов выше - то там, как видишь, есть все - и акро, и стаб, и лоитер - это версия 1.0.30 Build 1.0.4206
Кстати - очередная подвижка - у меня в комнате заработал GPS !!!
Вот только я в первом подъезде сижу на стыке со вторым, а он показывает меня где-то на середине второго подъезда. То есть метров на 7-10 врет. И по поводу ориентации мордой “самолетика” не совсем верно. Кто с этим разбирался уже???
UPD: Так, насчет GPS-позиции уже кто-то писал что точность не ахти какая и причем местоположение неподвижной модели еще и дрейфует - так и есть, понаблюдал сейчас, если надо могу видео записать. Например сейчас практически показывает куда надо (не на той картинке, тогда “не туда” было). А вот с ориентацией морды бы надо разобраться. Но я так понял, что это магнитометр надо ковырять, а не GPS. Кто-то по реальному компасу настраивал это дело или просто все игнорируют погрешность примерно в 30 градусов?
UPD-2: Перешел в терминал и запустил test->gps… Видит то 3 спутника, то 4 ( в комнате стоит на столе метрах в трех от окна!!!) При этом почему-то высоту показывает от 189 до 191 метров. Это на восьмом-то этаже??? Многовато, однако. Вопрос тот же - где-то поправить можно или просто забить на это дело?
а есть ли смысл менять прошивку, если и старая устраивает? =)
Ну в рекламе к этой прошивке написано n-е кол-во улучшений: улучшеный althold, и он связан не только с сонаром, какието улучшения с управлением, с мавлинком и тд. Читаем сами: www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=18694272&po…
Если это тот “новый”, который виден на этой картинке
Нет. Это не новый. У нового слева вверху направление домой, как мне кажется. ГПС у меня дрейфует метров на сорок.
Привет
Ничего вы тут напостили…
Форков повыпускали.
Хорошо, когда проект живет без тебя. Значит, живучий 😃
Теперь к делу. У кого-нибудь есть результаты по ветке от Менно? Стоит ли делать свой форк форка моего проекта, который тоже есть форк ардукоптера, или тупо передрать baro-sonar transition и успокоиться?
У меня пока нет ни одного собранного мультиротора, чтобы затестить Менновскую прошиву, вот и спрашиваю.
Привет
Ну наконец-то!!! С возвращением!
Хотим сонар-баро! А что есть Менно?
Ну наконец-то!!! С возвращением!
Хотим сонар-баро! А что есть Менно?
УРА!!! Олег с нами!!!
Я хоть не по теме коптеров (железа пока не хватает…) но по этой теме (Пираты на самолеты!).
С возращением!!!