ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Я не издеваюсь, хочу для чистоты эксперимента определить точную последовательность установки прошивки 2.0.31, на которой я вообще не смог поднять коптер, он вел себя недакевтано:
- ставим чистую arduino_022
- распаковываем 2.0.31, берем оттуда библиотеки и с заменой копируем в arduino_022
- берем библиотеку APM_RC из прошивки Олега B8 b копируем с заменой в arduino_022
- Открываем скетч, меняем там что надо выбирая датчики, тип коптера (см. вики) и заливаем в ардуину
- Открываем Планер (Олега?) и делаем первоначальный сетап, через терминал устанавливаем modes и так далее, как обычно при B8
- Пробуем подлететь
Все правильно?
p.s. у меня даже БАНО которое сделал Олег в B8 не заработал в 2.0.31
Все точно, кроме библиотеки Олега из Б8. В архиве 2_0_31 есть библиотека Олега ARM_RC_syberian. В том, который я скачал и использую. Планер ARM Planer 1.0.30 Build 1.0.4205.28912. В других сетап не делал, так, что сравнивать не с чем. Это предпоследняя сборка, вроде. Последняя у меня не пошла, почемуто. Хотя все возможно, пробовал часа в 3 ночи после рабочего дня, так, что может быть дело и не в сборке.
У меня БАНО свой. На RGB ленточках с полевиками, выдранными из регулей. Пока маракую, как их подключать.
По полярности датчиков.
Смотри в полетном режиме на вкладке флай дата:
При наклоне вперед accel X и gyro Y в минус.
При наклоне вправо accel Y падает, gyro X растет
При повороте по часовой - стрелка на стрелочном yaw во второй вкладке ползет тоже по часовойЕще один совет. В акселерометре делитель выставь (одинаковый для осей) такой, чтобы в консоли test - ADC 7-й параметр был равен 416, затем откалибруй, нажав level или в консоли exit - setup - level
У меня на графиках практически только гиры меняют значения при наклонах коптера. А линии акселей (судя по цветам) остаются ровненькими такими горизонтальными линиями. Что и где надо менять - кто-то знает?
ДОБАВЛЕНО: разобрался - надо было калибрануть датчики командой level…
С акселем проще: после калибровки на оси Z будет -1000. Усилением акселя нужно добиться, чтобы в перевернутом состоянии было +1000, а не -500, 0 или проч. Делитель одинаковый на все оси.
upd: аксель подобрал, по Z при спокойстивии -1000, переворачиваю +1000 (±5)… ща гиру помучаю
У меня после калибровки ( командой setup->level ) на графиках аксель по оси Z показывает где-то 1200, а после переворота “вверх ногами” - примерно 550. Явно не комильфо, судя по вышеприведенным цитатам, да?
Аксель должен быть 416, на худой конец 410.
аксель настроил, теперь 416 (±1)
Олега давно не видать, спрошу у Глеба:
Глеб, можешь объяснить о чем идет речь?
Просто у меня по команде test->adc в седьмой колонке бегут значения 2 57 - что совсем никак не похоже на рекомендуемый 416.
Что и где ты “крутил”, чтобы добиться нужной настройки?
Что и где ты “крутил”, чтобы добиться нужной настройки?
Я вообще такого не делал. И коптер летает адекватно. А это не для прошивки В3, или других гир и аксалей, а не олиноне?
Я вообще такого не делал. И коптер летает адекватно. А это не для прошивки В3, или других гир и аксалей, а не олиноне?
Да, черт! Это же еще из самых первых страниц рекомендации…
Ну ладно, тогда пошагово что мне с ПИДами надо делать или вообще ничего делать не надо? У меня в планнере на вкладке конфигурации вот такие цифры:
Это нормально?
Глеб, можешь объяснить о чем идет речь?
речь идет о добавлении других датчиков (не FFIMU или AllInOne)
Что и где ты “крутил”, чтобы добиться нужной настройки?
надо откалибировать уровень -> CLI->setup->level (естественно коптер должен стоять ровно)
тогда пошагово что мне с ПИДами надо делать или вообще ничего делать не надо?
если летает нормально, то ничего, если колбасит, то P меньше, если не сопротивляется наклонам (когда в руке держишь), то P побольше для Stabilize Roll/Pitch
главное чтобы горизонт адекватно показывал - на значения можно и забить =)
чето тут всё про новую прошивку… главное не соблазниться на неё =) а то еще неделю без полетов и с матюками
А подскажите по новому планеру. Там в настройках ПИДов только stbilize и rate. Что это и куда делся акро? Что такое crosstrack correction и other mix. Где хотя бы на аглицком глянуть на его инструкцию? Кто хоть немножко разбирался с навигацией по точкам? Про джойстик я вообще молчу…
чето тут всё про новую прошивку… главное не соблазниться на неё =) а то еще неделю без полетов и с матюками
Золотой ты человек, Юрий Венедиктович 😃 Алекс из Израиля ведь летает на ней, мы тоже хотим! 😃
Алекс из Израиля ведь летает на ней, мы тоже хотим!
а есть ли смысл менять прошивку, если и старая устраивает? =) я сегодня утром полетал в квартире - ничего не сломал, хотел на улицу выйти, решил перепроверить всё еще раз и ВНЕЗАНО отвалился второй канал приемника и аксель - до вечера проковырялся, а потом дождик пошел и в итоге не полетал нигде, зато наконец то нормально припаял приемник, питание на пульте, закрепил мячики-приземлялки и крепление для камеры =)
а есть ли смысл менять прошивку, если и старая устраивает?
Старая то устраивает, но в новой вроде как сонар должен работать…
А подскажите по новому планеру. Там в настройках ПИДов только stbilize и rate.
Если это тот “новый”, который виден на этой картинке:
…googlecode.com/…/missionplannerPIDsAC.PNG (214 Kb)
то это не совсем уж и новый. Это версия 1.0.0 Build 1.0.4173-чего-то-там…
А если тот, картинку которого я давал пару постов выше - то там, как видишь, есть все - и акро, и стаб, и лоитер - это версия 1.0.30 Build 1.0.4206
Кстати - очередная подвижка - у меня в комнате заработал GPS !!!
Вот только я в первом подъезде сижу на стыке со вторым, а он показывает меня где-то на середине второго подъезда. То есть метров на 7-10 врет. И по поводу ориентации мордой “самолетика” не совсем верно. Кто с этим разбирался уже???
UPD: Так, насчет GPS-позиции уже кто-то писал что точность не ахти какая и причем местоположение неподвижной модели еще и дрейфует - так и есть, понаблюдал сейчас, если надо могу видео записать. Например сейчас практически показывает куда надо (не на той картинке, тогда “не туда” было). А вот с ориентацией морды бы надо разобраться. Но я так понял, что это магнитометр надо ковырять, а не GPS. Кто-то по реальному компасу настраивал это дело или просто все игнорируют погрешность примерно в 30 градусов?
UPD-2: Перешел в терминал и запустил test->gps… Видит то 3 спутника, то 4 ( в комнате стоит на столе метрах в трех от окна!!!) При этом почему-то высоту показывает от 189 до 191 метров. Это на восьмом-то этаже??? Многовато, однако. Вопрос тот же - где-то поправить можно или просто забить на это дело?
а есть ли смысл менять прошивку, если и старая устраивает? =)
Ну в рекламе к этой прошивке написано n-е кол-во улучшений: улучшеный althold, и он связан не только с сонаром, какието улучшения с управлением, с мавлинком и тд. Читаем сами: www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=18694272&po…
Если это тот “новый”, который виден на этой картинке
Нет. Это не новый. У нового слева вверху направление домой, как мне кажется. ГПС у меня дрейфует метров на сорок.
Привет
Ничего вы тут напостили…
Форков повыпускали.
Хорошо, когда проект живет без тебя. Значит, живучий 😃
Теперь к делу. У кого-нибудь есть результаты по ветке от Менно? Стоит ли делать свой форк форка моего проекта, который тоже есть форк ардукоптера, или тупо передрать baro-sonar transition и успокоиться?
У меня пока нет ни одного собранного мультиротора, чтобы затестить Менновскую прошиву, вот и спрашиваю.
Привет
Ну наконец-то!!! С возвращением!
Хотим сонар-баро! А что есть Менно?
Ну наконец-то!!! С возвращением!
Хотим сонар-баро! А что есть Менно?
УРА!!! Олег с нами!!!
Я хоть не по теме коптеров (железа пока не хватает…) но по этой теме (Пираты на самолеты!).
С возращением!!!
ОЛЕГ ПРИВЕТ)))
Наконецто ты вернулся! Я как раз сегодня коптер свой запускаю, первая версия мегипирата не полетела почемуто, как раз вспомню что и как нуно в прошивке править)
Я как раз сегодня коптер свой запускаю
удачи =)
Привет
троекратное ура!
ща как зоопарк форков наплодиться - не разберешься чего и как ставить =)
Спасибо)
У кого есть модули беспроводные, терминал у вас работает не по USB а через модуль? Если да то на каком порту (rx,tx)
С ВОЗВРАЩЕНИЕМ НА ФОРУМ Syberian. Ура! УРА!
Без тебя тяжело здесь.
Если это тот “новый”, который виден на этой картинке:
…googlecode.com/…/missionplannerPIDsAC.PNG (214 Kb)
то это не совсем уж и новый. Это версия 1.0.0 Build 1.0.4173-чего-то-там…
А если тот, картинку которого я давал пару постов выше - то там, как видишь, есть все - и акро, и стаб, и лоитер - это версия 1.0.30 Build 1.0.4206Кстати - очередная подвижка - у меня в комнате заработал GPS !!!
Вот только я в первом подъезде сижу на стыке со вторым, а он показывает меня где-то на середине второго подъезда. То есть метров на 7-10 врет. И по поводу ориентации мордой “самолетика” не совсем верно. Кто с этим разбирался уже???
UPD: Так, насчет GPS-позиции уже кто-то писал что точность не ахти какая и причем местоположение неподвижной модели еще и дрейфует - так и есть, понаблюдал сейчас, если надо могу видео записать. Например сейчас практически показывает куда надо (не на той картинке, тогда “не туда” было). А вот с ориентацией морды бы надо разобраться. Но я так понял, что это магнитометр надо ковырять, а не GPS. Кто-то по реальному компасу настраивал это дело или просто все игнорируют погрешность примерно в 30 градусов?
UPD-2: Перешел в терминал и запустил test->gps… Видит то 3 спутника, то 4 ( в комнате стоит на столе метрах в трех от окна!!!) При этом почему-то высоту показывает от 189 до 191 метров. Это на восьмом-то этаже??? Многовато, однако. Вопрос тот же - где-то поправить можно или просто забить на это дело?
От уровня моря показывает. У меня баро показывает 130 метров ± метр (если правильно интепретирую цифры после запятой), а я на 2 этаже живу.