Multiwii - положительный опыт
Эта тема создана специально чтобы аккумулировать положительный опыт создания многороторных систем на основе проекта Multiwii. Мы выкладываем здесь свои конфигурации, а новички задают свои вопросы, если что не понятно. Важно: если есть какие-то проблемы с датчиками, то идем в основную ветку форума, ищем решение или задаем там свой вопрос.
Основные ссылки:
rcopen.com/forum/f123/topic221574 - основная ветка на форуме
Официальный сайт проекта Multiwii
Основная ветка обсуждения на rcgroups
Build log от kinderkram
Основные настройки PID в подробностях
HOWTO со всеми схемами подключения датчиков, арудин и прочее.
Cсылка на репозиторий всех версий кода для multiwii
Чтобы не было бардака,
давайте систематизируем информацию о своих конфигурациях по следующей схеме:
Тип коптера: три, квадро, гекса или еще какой.
Тип арудины (желательно с ссылкой где купили). От какого напряжения запитана.
Тип использованных датчиков (с ссылкой где купили). От какого напряжения запитаны (от какого ПИНа на арудине).
Текущая версия прошивки.
Какие настройки PID использованы. Если изменений много то скриншот GUI.
Ваше время цикла. На какой частоте работают датчики (100 или 400Mhz).
Какие применены моторы (сервы) (с ссылкой где купили).
Какие стоят винты (с ссылкой где купили).
Как установлены датчики, как гасите вибрацию от моторной группы.
Тип используемой РУ аппаратуры.
Вес коптера без батареи.
Размеры коптера (расстояние от мотора до центра коптера).
Желательно видео как летает, фото как выглядит и как сделан.
Краткое эссе на тему почему именно multiwii, довольны ли вы как летает ваш коптер, чего не хватает, может вы что-то изменили в прошивке или в схеме подключения датчиков, питания и т.д. Ну и в чем ваш секрет успеха собственно, почему у вас полетел, а у других нет 😃
======================================================
Итак, начну с себя:
Тип коптера: квадро, схема X
Тип арудины: carduino nano v.5 (carmonitor.ru/ru/)
Кардиуна запитана от силового акка 12V, так как 5V (как указано на схемах на rcgropus) не дает достаточной напруги и могут быть проблемы!
Тип использованных датчиков: Гиры: Wii Motion Plus на гирах 650 и 655 (dealextreme), Аксель: bma020 (Норберт). датчики запитаны от 3.3V (на Кардуине есть такая возможность) За все время ни разу не было ни зависаний, ни какихто траблов.
Текущая версия прошивки: 1.7
Какие настройки PID использованы: дефолтные.
Какие применены моторы: DT700 (hobbyking.com)
Какие стоят винты: 2 APC 11x4.7 SF и 2 APC 11x4.7 SF Pusher (quadroufo.com).
Как установлены датчики:
датчики стоят на пироге из 2х полосок двухстороннего скотча 3M и на гелевой пластинке для гир от Align.
Тип используемой РУ аппаратуры: Turnigy 9x с телеметрийным модулем Frsky.
Вес коптера без батареи: 1028 грамм. Батареи использую 3S 2800mAh и 5800mAh.
Размер коптера: от вала мотора до центра коптера 26 см.
Полная спецификация моего коптера:
Моторы бесколлеторные DT700 4 штуки , регуляторы 18A или 25A для моторов 4 штуки и карточка программирования к ним, аппаратура управления 9 каналов, батарея для питания коптера (минимум 2шт.), батарея для питания ру аппаратуры, липучка для крепления батареи на коптере, коннекторы для подключения батареи к коптеру, винты APC 10x4.7 самые лучшие, но можно и эти их придется балансировать иначе сенсоры с ума сойдут от вибрации 4 пары, 2 пары поломаете пока будет учится летать, светодиодные ленты красного и синего цвета, зарядное устройство для зарядки LIPO батарей с блоком питания 220V, провода силиконовые 18AWG от регуляторов к моторам, еще понадобятся алюминиевая квадратная труба, у меня 10x10x1, стеклотекстолит 200x100мм толщиной 1.5мм(можно фольгированный, фольгу можно отодрать или стравить), винтики M3x20, гайки и шайбы M3, гайки и шайбы M4, стяжки 2x100мм, термоусадка 4мм, скотч двухсторонний типа 3M…
Эта конфигурация летает очень стабильно, на улице порывы ветра выдерживает на отлично, на 2800Mah летает 11 минут (на 5800 18 минут). Чем тяжелее квадрик, тем ему фиолетовее на ветер и прочие внешние воздействия. На коптере висит gopro на одноосевом подвесе (200гр + 50гр видеопередатчик), время полета 9 и 15 минут (подвес ухудшил аэродинамику, буду переделывать).
Видео полетов:
Версия 1 с wii motion plus (ITG650 и 655) и нунчаком (январь 2011г). stable mode:
Версия 2 с другой wii motion plus (тоже ITG650 и 655 но плата синего цвета/ dealextreme) и bma020 (март 2011г). stable mode:
Доволен ли я? Очень, и потому что опен сорс проект, и потому что все получилось с первого раза (дважды, в 1 и 2 версии квадрика разные датчики!). Я до сих пор летаю на гирах wii motion, но с удовольствием бы поставил другой датчик получше и подороже типа ITG3200. Аксель bma020 меня полностью устраивает. Моторы тяжеловаты 78гр, надежность вроде бы у меня не вызывает сомнений, так как бил я коптер довольно сильно (по неумению управлять, до сих пор путаю где у него перед, бока и зад 😃. Для следующего гексика хочу купить платку с полным набором датчиков FF IMU или ALLinone, сидуину мега, моторы rctimer 2830 850kV. Мой секрет успеха:
1.повезло с wiimotion plus (ITG 650 и 655)и нунчаком (х.з. что там за чип). Все кому достались новые версии wiimotion plus с itg3205 получили к сожалению кучу геммороя… Кто сразу купил нормальные датчики (ff imu или allinone) все летают с удовольствием. Новичкам КРАЙНЕ не рекомендую ввязываться в лотерею с покупкой wii motion plus и нунчаков!
2.нормальные винты - нет вибрации, нет проблем в поведении коптера.
3. строил я все по билдблогу Норберта (kinderkram). Не стал умничать и задавать вопросы, а эти регули как, а эти моторы как, сразу купил то, на чем летают люди. результат на лицо.
4. на квадрике все мозги, платки, регули спрятаны в пластиковый бокс, +40грамм, но при краше все цело, не ленитесь защищать электронику от ударов и влаги!
5. помимо квадрика, нужно умело настроить ру аппу: выставить расходы по рудеру, элеронам, питчу, настроить кривую газа, у меня кривая газа пологая 40 до 70%.
Ну че, напишу про свой коптер (квадрокоптер Х).
Рама - 330х от Димы пираньи.
Моторы - KDA 20-50s (ХК)
Регули - плюш 10а (ХК)
Винты - ЕРР 8/4,5 (quadroufo)
Ардуина - seeeduino mega
Shield - покупной, у Jussi (viacopter.eu)
Сенсоры - FFIMU 1.1 (первый прототип) с датчиками ITG3200, BMA180, HMC 5483, BMP085 (viacopter.eu)
ПРошивка - пока 1,7
виброизоляция датчиков - двойной скотч, гелевая подушка align, двойной скотч - работает отлично.
Винты - вроде нормальные, моторы - тоже, но 1 имеет люфт из-за чего коптер может иногда дергаться чуток. Замена моторов - уже на импорте.
ГоПро и ФПВ еще не купил, но собираюсь им оснастить 330х.
Летает отлично (съемок на улице не было, первые полеты на гироскопе - в теме про 330х от пираньи rcopen.com/forum/f123/topic219951/121)
Сколько весит - не знаю, нет таких больших весов.
На батарейке 1300ма летает 8 минут, на 1500ма - 9 минут (до напряжения 3,65 вольт на банку, сколько заливается на зарядке не помню, т.к. заряжаю параллельно по 3 акка).
Есть также трикоптер на раме от поляка якуба, но я его еще не запускал, только в руках проверял, как запущу - отпишусь и о трикоптере.
Алил, ну посоветуй чего-нибудь новичкам, на что бы ты внимание обратил при постройке? От себя добавлю - балансируйте любые винты, даже самые супер пупер! как телегу запряжешь, так она и поплывет.
Алил, ну посоветуй чего-нибудь новичкам,
ну че посоветовать?
- в первую очередь летать на вертолете в симуляторах - это дает навыки управления.
- сначала летать на коптере только на гироскопах, чтобы руки привыкли управлять им, не надо надеяться на автолевел, при неумении летать, он сильно не поможет (ну повисите вы с автолевелом, ну ведь не для висения вы столько сил тратите на постройку коптера).
- балансировать винты обязательно (даже APC)
- чем легче коптер - тем лучше, экономьте на всем (провода короче, контакты можно заменить прямой пайкой) вес коптера очень сильно влияет на продолжительность полета.
- покупайте сразу проверенные работающие датчики - если у вас нет призвания быть испытателем. (FFIMU, all-in-one, урезанный ФФИМУ где только аксель и гира). с нормальными датчиками вы сможете больше времени уделить настройке/балансировке, а не танцам с бубном.
- на маленьком коптере вы сможете тренировать свои навыки дома, на большом - только на улице, поэтому сразу определите для себя зачем вам коптер. Если не планируете ставить туда гигантскую камеру выходить за размеры 450-500 мм (от мотора до мотора по диагонали) не советую. Лично мне нравится мой 330-х, прощает ошибки, т.к. я крашил его часто, особенно сначала в квартире, да и разок упал на улице. До сих пор ни одну деталь не менял (даже винты). Чем больше коптер, тем плачевнее последствия краша.
- Если покупаете хоббийные регуляторы и моторы (ХК, рцтаймер, и т.п.) берите всего как минимум на 1 единицу больше. Ведь будет обидно, что вот, все накупил, все установил, но из-за вибрации мотора или неудачного регуля придется ждать еще 2-3 недели посылки из-за бугра.
- С прошивкой от мультивия, надо сначала настраивать пиды для полета по гироскопам, и только после того, как в режиме “акро” он начинает летать без дерганий, точно повторяя движения стиков, только после этого начинайте настраивать PI для режима “левел”. Кстати у меня ПИДы для акро 2,4-0,3-15, PI для “левел” 12-0.4.
Кстати, о симуляторах: AeroSim-RC тут гайка есть, летает как с акселем, но скучноватый, или AeroFly Deluxe, тут много вертолетов, вот где руки тренировать! Оба отлично работают через аудиошнурок к звуковой плате, у обоих есть режим FVP.
Ну у меня тоже много положительного опыта с мультивиями! Но только без акселей! ибо без них мульти летает изумительно, плавно когда надо но и отжечь можно когда хочется! Мне лично аксели только мешают(но у меня богатый вертолетный опыт)
Уважаемые бойцы =)
А расшифруйте параметры PID для чайников.
P - this is the amount of corrective force applied to return the MultiRotor back to its initial position.
Мощность, которую коптер выдает для возвращения в удерживаемую позицию.
В чем это выражается? Ограничивается максимум мощности, подаваемой на мотор?
I - this is the time period for which the angular change is sampled and averaged.
Тут понятно - величина периода, за который считываемые значения усредняются.
D - this is the speed at which the MultiRotor is returned to its original position.
Скорость реагирования. Т.е. что-то типо задержки? увеличивается время реагирования на изменения положения?
PS: Наверное офф получился. Не пинайте сильно палками:)
А расшифруйте параметры PID для чайников.
Более доходчивого чтива я наверное пока не встречал, читайте внимательно 😃
pidregulator.com
Круто. Переключится с квадрика на сливной бачек непросто, но наглядно =)
Вроде обещал выложить фотки своего квадрика - выкладываю!
Вроде обещал выложить фотки своего квадрика - выкладываю!
мда, под крышкой - взрыв на макаронной фабрике! без гопро и передатчика, я помню, там все было аккуратненько. 😃
ага, вот что бывает когда на аппарате появляются изначально незапланированные осд и прочее мульки 😃
Моторы бесколлеторные DT700 4 штуки , регуляторы 18A или 25A для моторов 4 штуки
а как решили проблему plush, помница проблема с ними была ??
балы не то чтобы проблема, а моторы не работают на 100%, не решил пока, наверняка надо просто поднять максимальный trottle в прошивке, давно не лазил в прошивку 😃
Сергей, а мне вот думается, что спаренные регули не есть гуд, тем более в замкнутом пространстве - перегревать они должны друг дружку. Не меряли t на радиаторе после хорошей нагрузки? Тепловизором бы просканить эту банку!
я поглядел на вашу компановку и всерьез задумался о принудительном охлаждении с воздухозаборником
Не меряли t на радиаторе после хорошей нагрузки? Тепловизором бы просканить эту банку!
градусов 45-50 максимум, после полета при комнатной температуре, у меня же дырки в банке есть. я тоже подумывал поставить микрокулер, но пока не сделал. у меня больше всего греется осд. кстати. я буду все переделывать, не нравится мне такая компановка.
Ну теперь тоже могу назвать свой опыт положительным
плата nano v5
гирик 3205 пиленый уменьшено чувсвто
аксель аналоговый из НЧ за 1$ без маркировки на 335 не похож
мотор 2213N 800kv
между моторами 440мм по диагонали
проп 10х4.7 APC
прошу прощения за видео снималось телефоном
гирик 3205 пиленый уменьшено чувсвто
аксель аналоговый из НЧ за 1$ без маркировки на 335 не похож
Пара вопросов:
- Зачем в пиленном 3205 уменьшать чувствительность? Он вроде корректно отрабатывает и если можно покажите кусок кода как вы это делали
- На акселе есть хоть какие нибудь обозначения? У меня есть нунчак, на аксле есть какие то цифры но дата шит найти не смог и запустить стандартным способом не получилось.
Ну теперь тоже могу назвать свой опыт положительным
Супер.
А какие у вас ПИД настройки?
Зачем в пиленном 3205 уменьшать чувствительность? Он вроде корректно отрабатывает и если можно покажите кусок кода как вы это делали
по сравнению с оригинальным чувствительней раза в два и никакие пиды не помогали
код[QUOTE][quote]
gyroADC[ROLL] = + ( ((rawADC_ITG3200[2]<<8) | rawADC_ITG3200[3])/5/6 );
gyroADC[PITCH] = - ( ((rawADC_ITG3200[0]<<8) | rawADC_ITG3200[1])/5/6 );
gyroADC[YAW] = - ( ((rawADC_ITG3200[4]<<8) | rawADC_ITG3200[5])/5/6 );
последняя 6 была 4
На акселе есть хоть какие нибудь обозначения
А какие у вас ПИД настройки?
3.0 0.051 0.26
Аксель и вправду странный,случаем не ЛИС…?