А давайте обсудим Arducopter - APM
Смущает то что их должно включить по сосновой схеме ибо лопости постояна войдут в синхроность и будет менятса тяга при одинакових оборотах, а если сосновая схема то как он будет крутитса та,если ротори паралельна включены.?
ненада 8 ретоторов возмите один ротор коаксальный вёрт и включите оба мотора паралелна.
НИЧЕГО НЕ ПОНЯЛ.
Подробнее схема подключения двух моторов на одной оси В ОДИН УПРАВЛЯЮЩИЙ КАНАЛ: Делаем так. Движки установлены один под другим (один вверх пропеллером, другой вниз пропеллером), к каждому подключен свой регуль. Регули по питанию запаралеллены (как вы бы сделали и так), сигнальные провода - запараллелены земли и дата-проводки (как правило - белые). Правильное направление вращения на каждом движке выставляем путем смены 2ух из 3рёх фазных проводов перед мотором.
При этом на контроллере залита прошивка по числу лучей, в вашем случае - гекса (на 6 моторов). Контроллер будет думать, что управляет 6ю моторами, хотя на самом деле будет управлять 12дцатью. Просто каждый из этих {МОТОРОВ} - будет с необычными характеристиками. С регулятора на контроллер обратно - никаких сигналов не идет. Только “туда” (на регули) идет тактирование импульсами +5 вольт. А обратная связь этой саморегулирующейся системы реализована через датчики (гироскопы, аксели,компас,жпс - да мало ли - оптический, сонар…)
Повторю вопрос - что вас смущает?
если я не ошибаюсь, то красный проводок отвечает за +5v!? перемычку JP1 оставить или вынуть?
Лучше прозвонить тестером, цвета могли попутать.
Если на output ничего энергопотребляющего не подключено а питание(+5 ровно) подано на input или боковой разъём - перемычка неважно есть или нет.
Повторю вопрос - что вас смущает?
Смущает управление по рысканью. Если соосные движки крутятся в одну сторону, то управляемость есть, а эффективность нижнего двиг. почти нулевая. Если в разные, то эффективность есть, а вращающего момента нет, и чем тогда поворачивать коптер по YAW?
Смущает управление по рысканью.
Это конечно минус. Но другого способа управления 12ю моторами я не вижу. Разве ставить второй полетный контроллер и трахать себе мозг по согласованию их.
Или не поворачивать коптер по руддеру. )))
В теме про долголеты были фотки коптеров, построенных на разных верхних и нижних движках (и разного размера пропах). Может это решение по управляемости по руддеру? Или моторы с разным KV сверху и снизу?
Влезли в большой офтоп. Ну Bи толька так думаите или реально летатйте, Возмите два мотора один в верху один внизу , пoставте одинаковие винты , включите паралельна и поставте на веси , Вам постоянна будет менятса тяга , так как время от время пропеллери войдёт в положение где лопасть покривает другую лопасть и нижней лопости будет сорван поток. Так как моторы некрутитса синхронна они чуть отличаетса также как и им отличаетса нагрузка. И вобше такая системе очень неефективна как уже Владимир писал. Человек задал вопрос как реальна летать а не как заставить крутитса всем роторам. Ответ один - НЕТ APM неумет пока yправлять 6 лучевой коаксальной системой. (12 моторами.)
На сколька я понимаю Вас это совсем несмушает.
Лично меня смущает управление по рысканью, а схема работы соосной системы вполне приемлема.
Походу придётся другой контроллер искать. Как же не хочется с MK разбираться…
off: DJI тоже 12-коптер не умеют?
Так как моторы некрутитса синхронна они чуть отличаетса также как и им отличаетса нагрузка.
На сколька я понимаю Вас это совсем несмушает.
Нет, не смущает. Ответ был дан над вашим постом. Ставьте разные двигатели с разным KV и разные пропеллеры (сверху лучей одни, снизу лучей - другие), и будет вам счастье.
Был вопрос - как рулить 12ю движками. Я ответил как. Что не нравится? Указанная вами проблема не имеет отношения к управлению движками, эта проблема имеет отношение вообще к соосной схеме в коптерах. Давно отмечено, что например Y6 менее эффективна, чем классическая гекса. Неэффективна именно в силу указанного вами эффекта.
НЕ работает автотюн.
Всем привет.
Ситуация такая. Выставил автотюн на СН7.
Взлетаю, зависаю, вкл. альт.холд, бросаю стики. включаю автотюн…тишина… коптер продолжает висеть и, по-тихоньку, дрейфовать по ветру… Жду пока коптер не приблизиться слишком сильно к препятствию 😃
Несколько раз пробовал - эффекта ноль.
Пробовал назначать на другой канал - тоже без результатно.
Триммера и саб.тримеры в аппе стоят по нулям.
Кое-кто смотрел мои логи, говорит, что автотюн, в полете, включается по команде. Но, почему ничего не происходит?
Прошивка стоит последняя. Коптер со схемой “V” (дискавери).
Зы. Автотюн не работал у меня и на убитой ардупЕлотом гексой Y6. Но, тогда я забил, ибо с дефолтными ПИДами норм летал, а на квадре хочется подкрутить их.
Давай плату кое-кому, он говорит, что там какая-то кака была зашита вместо нормального РРМ энкодера. МБ и из-за этого и произошел тогда сбой. Так же, разобрался с пониженным питанием платы.
НЕ работает автотюн.
Поиграйтесь триммерами. У меня тоже такая фигня была.
Выставил автотюн на СН7.
Скромный вопрос. Калибровку аппы в планере с учетом 7 и/или другого канала делали?
Тем временем прошивка обновилась:
ArduCopter 3.1.4 8-May-2014 / 3.1.4-rc1 2-May-2014
Changes from 3.1.3
- Bug Fix for Pixhawk/PX4 NuttX I2C memory corruption when errors are found on I2C bus
Ситуация такая. Выставил автотюн на СН7.
Взлетаю, зависаю, вкл. альт.холд, бросаю стики. включаю автотюн…тишина… коптер продолжает висеть и, по-тихоньку, дрейфовать по ветру… Жду пока коптер не приблизиться слишком сильно к препятствию
Та же фигня. Есть подозрение, что это из-за того, что выставил middle throttle на 540 вместо 500. Как будет тихая погода, проверю свое предположение.
Скромный вопрос. Калибровку аппы в планере с учетом 7 и/или другого канала делали?
Скромный ответ 😃
Естественно, калибровка в МР была произведена на ВСЕХ каналах.
Вешал на этот же канал другие режимы - все работало, кроме автотюна…
Вешал на этот же канал другие режимы - все работало, кроме автотюна…
Вы mid throttle не меняли? Очень похоже, что там баг и оно не учитывает это. И АПМ думает, что у вас газ не на середине, а чуть выше/ниже и автотюн не включается а ждет, пока газ на середине не будет.
Important facts you need to be aware of in order to successfully engage Auto Tune
You must have all TRIM and SUB TRIM on your radio set to ZERO, else ArduCopter will not be able to tell if you have in fact released all sticks on your radio.
You Must be in AltHold mode
You Must let go of ALL of your Radio sticks
You Must switch the switch you assigned in Mission Planner so it delivers
Maximum PWM to engage AUTO TUNE, CHECK which position of your switch delivers Maximum PWM in Mission Planner - Radio Calibration
Important facts you need to be aware of in order to successfully engage Auto Tune
Читал это, и F.R. ,думаю, тоже. Ничего нового здесь не написано и все это сделано. Автотюн включается, но ничего не происходит. Как стихнет ветер, проверю свое предположение о mid throttle
Нет, не смущает. Ответ был дан над вашим постом. Ставьте разные двигатели с разным KV и разные пропеллеры (сверху лучей одни, снизу лучей - другие), и будет вам счастье.
Был вопрос - как рулить 12ю движками. Я ответил как. Что не нравится? .
Hанада упоминуть Y6 и 6 , Это вовсе другая система которую Ви предлагаите Y варианте каждый винт крутитса в противоположную сторону, Там этоt коефицент мал по сравнению с тем если оба будет крутиса в одну сторону . Покажите мне пример из више упомянутых, разние кv , разние винты и оба крутитса в ОДНУ сторону и лучей больше чем 4.
Втарой вариант-отказатса от YAV, ой как проста , если даже пилоту пофиг то подумали что котролёр об этом скажет. он для поправки ситуаций будет 3x2 винтов гонять на полную а остальные остановит , а коптер соравно некрутитса. и пилот на это неможет повлиять - софт нужен другой. Я би ешо поверил если коптер подключать по Y6 схеми и паралельна включать соседние ротори в плоскости, а не луч.
Подскажите, если кто знает, а можно что-то поправить в коде, чтобы в режиме Drift было еще и удержание высоты по барометру?
У меня была мысль просто сделать дополнительный режим полёта на пульте, смикшировать каналы - рудер добавить к элеронам, благо Taranis это позволяет сделать. И тогда можно на любом режиме APM дрифт устраивать, в т.ч. в AltHold 😃 На выходных этим и займусь
Нет, не смущает. Ответ был дан над вашим постом. Ставьте разные двигатели с разным KV и разные пропеллеры (сверху лучей одни, снизу лучей - другие), и будет вам счастье.
Был вопрос - как рулить 12ю движками. Я ответил как. Что не нравится? Указанная вами проблема не имеет отношения к управлению движками, эта проблема имеет отношение вообще к соосной схеме в коптерах. Давно отмечено, что например Y6 менее эффективна, чем классическая гекса. Неэффективна именно в силу указанного вами эффекта.
Уточняю - то есть с управлением по руддеру на соосной гексе проблем не возникнет или будут ньюансы?
PS. Ладно, придут двигатели, примотаю как-нибудь и проверю.
летаю постоянно на соосном квадре, прошивка родная 3.0.1 всё летает нормально, если точно то сверху 13х47 и 530кв снизу 10х45 и 1000кв и вообще всё нормально:P